定位校准方法、装置、终端设备、存储介质及程序产品与流程

1.本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种定位校准方法、装置、终端设备、存储介质及程序产品。


背景技术：

2.目前，随着gps定位技术的发展，各类导航软件的应用也越来越广泛，特别是用于辅助驾驶的车用导航软件。但是，随着互联网技术的普及，在市区等喧闹环境中，存在各种各样的信号干扰，从而影响导航软件与服务器之间的通信，导致软件与服务器之间存在通信延迟，致使用于辅助驾驶的导航软件对车辆的定位产生偏差，容易产生错误的导航提示，从而不利于行车安全。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种定位校准方法、装置、终端设备、存储介质及程序产品，旨在解决导航软件对车辆的定位存在偏差时，产生错误的导航提示不利于行车安全的技术问题。
4.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种定位校准方法，所述定位校准方法包括以下步骤：
5.获取当前车辆的行车视频图像和导航信息；
6.根据所述导航信息确定所述当前车辆的定位信息，并从所述行车视频图像中提取环境特征信息；
7.根据所述环境特征信息对所述当前车辆的定位信息进行校准。
8.可选地，所述环境特征信息包括距离信息和文字信息，所述根据所述环境特征信息对所述当前车辆的定位信息进行校准的步骤，包括：
9.根据所述环境特征信息的文字信息，从所述当前车辆所处的环境中确定目标参照物；
10.根据所述环境特征信息中的距离信息确定所述当前车辆与所述目标参照物之间的第一距离；
11.获取所述目标参照物在所述导航信息中的坐标信息，并根据所述坐标信息和所述定位信息计算所述当前车辆与所述目标参照物在所述导航信息中的第二距离；
12.根据所述第一距离与所述第二距离对所述定位信息进行校准。
13.可选地，所述从所述行车视频图像中提取环境特征信息的步骤，包括：
14.对所述行车视频图像进行目标检测，提取所述行车视频图像中的物体信息，并计算所述物体信息中各物体与所述当前车辆的距离信息；
15.当检测到所述物体信息中包含文字信息时，提取所述文字信息；
16.对所述距离信息和所述文字信息进行整合，得到环境特征信息。
17.可选地，所述对所述行车视频图像进行目标检测的步骤之后，还包括：
18.当检测到障碍物时，识别所述障碍物的类型；
19.根据所述障碍物的类型输出提示信息，其中，所述障碍物类型包括移动障碍物和静止障碍物，所述提示信息中包含躲避所述障碍物的行车策略。
20.可选地，所述从所述行车视频图像中提取环境特征信息的步骤之前，还包括：
21.获取所述当前车辆所处的环境信息，若所述环境信息满足预设条件，则对所述行车视频图像信息进行增强处理；
22.其中，对所述行车视频图像进行增强处理的步骤包括：
23.提取所述行车视频图像的向量特征，并基于所述向量特征对所述行车图像进行傅里叶变换；
24.对经过傅里叶变换的所述行车视频图像进行滤波处理和锐化处理，以消除所述行车视频图像中的噪声并增强所述行车视频图像中的轮廓特征。
25.可选地，所述根据所述环境特征信息对所述当前车辆的定位信息进行校准的步骤之后，还包括：
26.根据校准后的定位信息生成目标导航信息，输出并显示所述目标导航信息和所述行车视频图像；
27.基于所述目标导航信息和所述行车视频图像检测所述当前车辆的行驶路线的路况信息，当检测到所述路况信息所指示的路况存在变化时，输出预警提示信息。
28.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种定位校准装置，所述定位校准装置包括：
29.数据获取模块，用于获取当前车辆的行车视频图像和导航信息；
30.特征提取模块，用于根据所述导航信息确定所述当前车辆的定位信息，并从所述行车视频图像中提取环境特征信息；
31.定位校准模块，用于根据所述环境特征信息对所述当前车辆的定位信息进行校准。
32.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位校准程序，所述定位校准程序被所述处理器执行时实现如上述的定位校准方法的步骤。
33.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有定位校准程序，所述定位校准程序被处理器执行时实现如上述的定位校准方法的步骤。
34.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的定位校准方法的步骤。
35.本发明实施例提出的一种方法、装置、终端设备、存储介质及程序产品。与现有技术中，若导航软件与服务器之间的通信状况较差，会对车辆的定位产生偏差从而产生错误的导航提示信息，不利于行车安全。基于此，本发明实施例中，通过获取当前车辆的行车视频图像和导航信息；根据所述导航信息确定所述当前车辆的定位信息，并从所述行车视频图像中提取环境特征信息；根据所述环境特征信息对所述当前车辆的定位信息进行校准。基于实时环境特征信息，对车辆的定位信息进行校准，从而避免产生错误的导航提示信息，在辅助驾驶的同时，提高行车安全性。
附图说明
36.图1为本发明实施例提供的终端设备一种实施方式的硬件结构示意图；
37.图2为本发明定位校准方法第一实施例的流程示意图；
38.图3为本发明定位校准装置再一实施例的功能模块示意图。
39.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
40.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
41.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
42.本发明实施例终端(又叫终端、设备或者终端设备)可以是行车记录仪，也可以是pc、智能手机、平板电脑和便携计算机等具有显示和数据处理功能的可移动式终端设备。
43.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi
‑
fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
44.可选地，终端还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
45.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
46.如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及定位校准程序。
47.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的定位校准程序，所述定位校准程序被处理器执行时实现下述实施例提供的定位校准方法中的操作。
48.基于上述设备硬件结构，提出了本发明定位校准方法的实施例。
49.需要说明的是，随着定位导航技术的发展，目前，大多数汽车都自带定位导航功能，但是，当汽车处于较为喧闹的环境中时，由于信号干扰，或者汽车上的定位导航软件的
服务器压力过大导致通信不畅时，对汽车的定位会残生偏差，甚至残生错误的导航提示信息，从而不利于行车安全。进一步地，为保证行车安全，越来越多的车主选择在汽车上安装带有辅助驾驶功能的行车记录仪，一方面，可以辅助驾驶，另一方面，在发生事故后，方便取证定责。基于此，提出了本发明中的定位校准方法，旨在通过行车记录仪等能够实时获取流媒体数据的终端设备，对车辆的定位进行校准，从而提高驾驶安全性。
50.参照图2，在本发明定位校准方法的第一实施例中，所述定位校准方法包括：
51.步骤s10，获取当前车辆的行车视频图像和导航信息；
52.在本实施例中，定位校准方法应用于具有显示和数据处理功能的终端设备，该终端设备可以是pc，也可以是平板电脑，还可以是设有摄像头和显示器的行车记录仪，其中，行车记录仪的显示器可以是流媒体后视镜，以下以设有摄像头和流媒体后视镜的行车记录仪为终端设备为例进行说明。
53.通过行车记录仪的摄像头获取当前车辆的行车视频图像，其中，获取的行车视频图像包括当前车辆的前路和/或后路行车视频图像，还可以包括当前车辆的左右侧方的行车视频图像，具体地，根据行车记录仪的摄像头的安装位置和角度进行确定，该行车记录仪的摄像头可以有一个，也可以有多个。以下以获取当前车辆的前后路行车视频图像为例，同时，获取当前车辆的导航信息，该导航信息可以是当前车辆自导的定位导航功能中的导航信息，也可以是当前车辆的驾驶人员的移动终端例如手机中的定位导航软件中的导航信息，还可以是行车记录仪中预先安装的定位导航软件中的导航信息。具体地，如果是当前车辆自带的定位导航功能中的定位信息，或者是当前车辆的驾驶人员移动终端中的定位导航软件中的导航信息，当前车辆的驾驶人员可以通过蓝牙等，建立手机等移动终端或当前车辆与行车记录仪之间的通信，获取到当前车辆的导航信息；如果是行车记录仪中预先安装的定位导航软件中的导航信息，则可以直接通过行车记录仪获取对当前车辆的导航信息。在本实施例中，以从当前车辆的驾驶人员(以下称用户)的手机中的定位导航软件获取的导航信息为例。
54.步骤s20，根据所述导航信息确定所述当前车辆的定位信息，并从所述行车视频图像中提取环境特征信息；
55.在获取当前车辆的导航信息和前后路的行车视频图像后，根据获取到的导航信息确定当前车辆的定位信息，需要说明的是，该定位信息是在用户手机中的定位导航软件中显示的当前车辆所在的位置信息。然后从获取的行车视频图像中提取当前车辆所处的环境中的环境特征信息，提取的环境特征信息中有多种类型的特征信息，其中包括建筑物、公交站等具有明显特征的物体信息，以及环境中的各个物体与当前车辆的距离信息，该距离信息表征了当前车辆与环境物体之间的相对距离和相对方位。进一步地，提取的环境特征信息中还包括文字信息，例如，某建筑物上有文字信息，该文字信息可以是该建筑物的名称，或者该建筑物中的店铺名称，或广告宣传语等，则从获取的行车视频图像中将文字信息提取出来，进而得到从行车视频图像中提取的不同类型的环境特征信息。
56.进一步地，步骤s20中，从所述行车视频图像中提取环境特征信息的步骤之前，包括：
57.步骤s21，获取所述当前车辆所处的环境信息，若所述环境信息满足预设条件，则对所述行车视频图像信息进行增强处理；
58.在从获取的行车视频图像中提取环境特征信息之前，一般需要对获取的行车视频图像进行增强处理。原因在于，对于当前车辆来说，外部环境是复杂多变的，例如，暴风雨、大雾或雾霾等恶劣天气，阴雨天或夜晚等光线不足，从而会影响获取的行车视频图像质量，当获取的行车视频图像质量不高时，需要对获取的行车视频图像进行增强处理，从而保证不影响后续对环境信息特征的提取处理。是否需要对获取的行车视频图像进行增强处理，是根据当前车辆所处的环境信息确定，该环境信息主要是指当前车辆所处的自然环境，若当前车辆所处的环境信息满足预设条件时，则对获取的行车视频图像进行增强处理。其中，该预设条件可以是自然环境中的光线强度、是否有雷雨、风雪、大雾或雾霾等极端恶劣天气影响视频图像的清晰度等。
59.其中，步骤s21中，对所述行车视频图像进行增强处理的步骤包括：
60.步骤s211，提取所述行车视频图像的向量特征，并基于所述向量特征对所述行车图像进行傅里叶变换；
61.步骤s212，对经过傅里叶变换的所述行车视频图像进行滤波处理和锐化处理，以消除所述行车视频图像中的噪声并增强所述行车视频图像中的轮廓特征。
62.具体地，在对获取的行车视频图像进行增强处理时，首先提取行车视频图像中各图像的向量特征，基于提取的向量特征对图像进行傅里叶变换，然后对经过傅里叶变换的图像进行滤波和锐化处理，进而消除图像噪声，同时增强图像中的物体轮廓特征，便于目标识别。
63.可知地，滤波处理包括低通滤波和高通滤波，其中，低通滤波用于消除噪声，高通滤波用于增强边缘等高频信号，使模糊的图片变得清晰，还有种植滤波和均值滤波，可用于去除或减弱噪声。进一步地，在进行增强处理时，具体使用哪种滤波方式，可以根据不同的环境信息进行选择，可知地，不同的环境信息获取到的行车视频图像中，需要增强的信息不同，因此，可以针对不同的环境信息设置不同的增强处理方式，以获取最佳的图像便于后续对环境特征信息的提取。
64.在本实施例中，通过对获取的行车视频图像进行增强处理，提高了行车视频图像的质量，进而提高了提取的环境特征信息的准确度，为后续对提取的环境特征信息的进一步处理奠定了良好的基础。
65.进一步地，上述步骤s20中，从所述行车视频图像中提取环境特征信息的步骤，可以包括：
66.步骤s201，对所述行车视频图像进行目标检测，提取所述行车视频图像中的物体信息，并计算所述物体信息中各物体与所述当前车辆的距离信息；
67.步骤s202，当检测到所述物体信息中包含文字信息时，提取所述文字信息；
68.步骤s203，对所述距离信息和所述文字信息进行整合，得到环境特征信息。
69.在对获取的行车视频图像进行增强处理后，从经过增强处理的行车视频图像中提取环境特征信息。具体地，首先，对行车视频图像进行目标检测，从而确定行车视频图像中的物体信息，并计算各物体与当前车辆的距离信息，进一步地，当检测到行车视频图像中包含文字信息时，利用ocr(optical character recognition，光学字符识别)等技术对图像中的文字信息进行识别和提取，并对提取的文字信息与各物体的距离信息进行整合，得到最终提取的环境特征信息。整合后的环境特征信息，例如，“右前方某某大厦，距离200米”，
其中，“某某大厦”为建筑物在行车视频图像中提取的文字信息，“右前方”以及“200米”为通过计算得到的距离信息，而大厦则是通过对经过增强处理的行车视频图像进行目标检测的结果，通过目标检测识别到当前车辆的行车视频图像中存在一个建筑物。
70.进一步地，上述步骤s201中，对行车视频图像进行目标检测之后，还可以包括：
71.步骤a1，当检测到障碍物时，识别所述障碍物的类型；
72.步骤a2，根据所述障碍物的类型输出提示信息，其中，所述障碍物类型包括移动障碍物和静止障碍物，所述提示信息中包含躲避所述障碍物的行车策略。
73.在对经过增强处理的行车视频图像进行目标检测后，可以识别到行车视频图像中的各个物体信息，则对识别的物体信息进一步检测，当检测到障碍物时，识别该障碍物的类型，根据该障碍物的类型输出提示信息。其中，障碍物的类型包括静止障碍物和运动障碍物，根据获取的行车视频图像的流媒体数据，相邻帧图像之间的比较可以确定图像中各个物体的运动状态，进而结合先验知识确定哪些物体是障碍物，哪些不是障碍物，并确定障碍物的运动状态。其中，运动的障碍物包括行人、非正常行驶的车辆等，静止的障碍物包括设置的交通路障、围栏以及路面的不明物体等。
74.进一步地，输出的提示信息至少包括以下之一：语音提示、文字提示和图像提示，更进一步地，输出的提示信息中，包含躲避障碍物的行车策略，例如，当通过目标检测识别到马路中间存在一不明物体的静止障碍物时，输出语音提示信息，提醒用户“前方道路50米处发现疑似障碍物的不明物体造成拥堵，请切换至左侧车道减速行驶”，同时，将障碍物以图形的形式显示在行车记录仪的流媒体后视镜上，并通过指示灯闪烁或突出显示等方式，提醒用户障碍物所在的位置。其中，显示的图像可以是从行车视频图像中提取的障碍物的轮廓，也可以通过特殊的符号或图形代替。
75.进一步地，躲避障碍物的行车策略，可以结合当前车辆周围其他车辆的分布情况和行车信息生成。具体地，行车信息包括行驶方向和行驶速度，通过获取的行车视频图像，确定当前车辆周围的各个车辆的分布情况，以及各个车辆当前的行驶方向、行驶速度等，根据各个车辆当前的行驶方向和行驶速度对各个车辆未来短时间内的行车信息进行预测，根据预测结果和各车辆的分布情况生成当前车辆可以躲避障碍物的行车策略。
76.步骤s30，根据所述环境特征信息对所述当前车辆的定位信息进行校准。
77.更进一步地，在从获取的行车视频图像中提取环境特征信息之后，根据提取的环境特征信息，对当前车辆在导航信息中的定位信息进行校准。可知地，当用户通过手机中的定位导航软件进行定位导航时，由于手机网络信号较差，或者定位导航软件与服务器之间的通信状况较差时，会导致对当前车辆的定位信息更新不及时，从而导致定位存在较大偏差。例如，上下班的高峰时段，定位导航软件的使用量较多，导致软件服务器的压力过大，影响定位导航软件与服务器之间的通信状况；或者，当用户处于一个比较拥堵或偏僻的区域，手机网络信号较差时，无法及时接收服务器发送的定位更新信息，都会导致对当前车辆的定位信息存在延迟，从而容易产生错误的导航提示信息。
78.例如，在一种可能的情况下，用户需要在一个较为隐蔽的小路口处转弯，但由于该路口周围有较多的小商铺或环境较为嘈杂，导致用户的手机网络信号较差，当用户使用手机中的导航软件导航时，导致定位不准，在距离路口较近时，导航软件没有输出导航提示，当导航提示距离转弯路口还有50米时，当前车辆已经行驶到路口附近了，而错误的导航提
示很可能会使用户错过要转弯的路口。而基于实时流媒体数据提取的环境特征信息，在手机导航软件与服务器之间通信延迟时，利用当前车辆周围的实时环境特征信息对当前车辆的定位进行校准，从而辅助用户驾驶，提高用户的行车安全性。
79.需要说明的是，在本实施例中，对当前车辆的定位信息进行校准时，可以时定时校准，也可以是通过获取导航软件的定位更新规则，当检测到导航软件应该对当前车辆的定位信息进行更新而未更新时，自发根据当前车辆所处的实时环境对当前车辆的定位进行校准。具体地，可以由用户自定义设置，在此不做具体限定。
80.在本实施例中，通过获取当前车辆的行车视频图像和导航信息；根据所述导航信息确定所述当前车辆的定位信息，并从所述行车视频图像中提取环境特征信息；根据所述环境特征信息对所述当前车辆的定位信息进行校准。基于实时流媒体数据提取的环境特征信息，在对当前车辆的定位不准时，利用当前车辆所处的实时环境特征对车辆的定位进行校准，从而辅助驾驶，提高行车安全性。
81.进一步地，在当前车辆所处的环境中，光线不足或有恶劣天气影响获取的行车视频图像时，在从行车视频图像中提取换几个特征信息之前，先对获取的行车视频图像进行增强处理，从而提高行车视频图像的质量，在对行车视频图像进行目标检测时，提高识别精度，进而提高对当前车辆的定位校准的准确度。
82.进一步地，在本发明第一实施例的基础上，提出了本发明定位校准方法的第二实施例。
83.本实施例是第一实施例中步骤s30细化的步骤，包括：
84.步骤s301，根据所述环境特征信息的文字信息，从所述当前车辆所处的环境中确定目标参照物；
85.基于上述实施例，在本实施例中，提取的环境特征信息包括文字信息和距离信息，根据提取的环境特征信息对当前车辆的定位信息进行校准时，是根据提取的文字信息，从当前车辆所处的环境中确定一个目标参照物，该目标参照物一般是一个静止的具有标志性的物体，如医院、商场、写字楼等大型建筑物，或者公交站等具有特殊用途且在导航软件中具有标识的物体。
86.步骤s302，根据所述环境特征信息中的距离信息确定所述当前车辆与所述目标参照物之间的第一距离；
87.根据选取的目标参照物，以及提取的环境特征信息中的距离信息，确定当前车辆与该目标参照物之间的实际距离。例如，在当前车辆的行驶过程中，要对定位信息进行校准时，从提取的环境特征信息中选取一个具有文字信息标识，又具有标志性的物体作为目标参照物，然后确定与该目标参照物之间的实际距离。
88.步骤s303，获取所述目标参照物在所述导航信息中的坐标信息，并根据所述坐标信息和所述定位信息计算所述当前车辆与所述目标参照物在所述导航信息中的第二距离；
89.在确定当前车辆与目标参照物之间的实际距离后，获取该目标参照物在导航信息中的坐标信息，可知地，在导航信息中，在与用户交互的导航界面虽然是以地图的形式呈现的，但导航地图中的各个物体是以坐标点的形式存储的，并且每个坐标点都有相应的文字标识，如某商场、某餐厅或某地公交站等，根据文字信息索引选取的目标参照物在导航信息中的坐标信息，并根据在导航信息中，当前车辆的定位信息，该定位信息也由对应的坐标信
息，根据当前车辆及其目标参照物的坐标信息，计算两者在导航地图中的距离。
90.步骤s304，根据所述第一距离与所述第二距离对所述定位信息进行校准。
91.在计算得到当前车辆和目标参照物在导航地图中的距离后，将该距离与二者的实际距离进行比较，若不一致或相差较大，则根据实际距离，对当前车辆在导航信息中的定位信息进行校准。例如，当前车辆与其目标参照物的实际距离为50米，而在导航地图中计算得到的二者的距离为80米，则根据实际距离，对当前车辆在导航地图中的定位进行校准，从而避免输出错误的导航提示信息。
92.进一步地，步骤s30之后，还可以包括：
93.步骤s40，根据校准后的定位信息生成目标导航信息，输出并显示所述目标导航信息和所述行车视频图像；
94.在对当前车辆的定位信息进行校准后，根据校准后的定位信息重新生成导航信息，并将重新生成的导航信息和获取的经过增强处理的行车视频图像显示在行车记录仪的流媒体后视镜上，以使用户可以根据自身需求及时查看导航信息和前后路的行车视频图像。
95.需要说明的是，对于导航信息和行车视频图像的显示，可以是在行车记录仪的流媒体后视镜上的不同区域同时显示，也可以是根据用户的切换指令进行交替显示，该切换指令包括按键指令、触屏指令和语音指令，还可以是根据用户预先设置的规则自动触发切换指令，显示不同信息，例如，当检测到当前车辆倒车时，自动切换到后路的行车视频图像，当检测到当前车辆正常行驶时，显示导航信息和/或前路的行车视频图像并语音输出导航提示信息等，在此不做具体限定。
96.步骤s50，基于所述目标导航信息和所述行车视频图像检测所述当前车辆的行驶路线的路况信息，当检测到所述路况信息所指示的路况存在变化时，输出预警提示信息。
97.更进一步地，基于重新生成的导航信息，以及获取的行车视频图像，对当前车辆的行驶路线的路况信息进行检测，当根据路况信息检测到当前车辆行驶的道路路况存在变化时，输出预警提示信息，以提示用户及时做好应对突发情况的准备。具体地，路况的变化包括多弯道地区、有较多减速带的区域以及道路施工等，当检测到当前车辆即将进入多弯道或多减速带区域时，输出预警提示信息，提醒用户注意应对多弯道，或在多减速带区域行驶过程中可能造成的不适感，当检测道路有施工时，输出预警提示信息，提醒用户注意减速和绕行，提搞了辅助驾驶的灵活性，从而提升用户对辅助驾驶功能的体验。
98.在本实施例中，通过实时获取的流媒体数据，基于车辆所处的实时环境信息，对车辆在导航信息中的定位信息进行校准，并基于校准后的定位信息重新生成导航信息，同时输出并显示生成的导航信息与获取的行车视频图像，以便用户根据自身需求查询信息。进一步地，基于重新生成的导航信息检测当前车辆的行驶路线的路况信息，当检测到路况信息所指示的路况存在变化时，输出预警提示信息，提升了用户对辅助驾驶功能的体验。
99.此外，参照图3，本发明实施例还提出一种定位校准装置，所述定位校准装置包括：
100.数据获取模块10，用于获取当前车辆的行车视频图像和导航信息；
101.特征提取模块20，用于根据所述导航信息确定所述当前车辆的定位信息，并从所述行车视频图像中提取环境特征信息；
102.定位校准模块30，用于根据所述环境特征信息对所述当前车辆的定位信息进行校
准。
103.可选地，所述定位校准模块30，还用于：
104.根据所述环境特征信息的文字信息，从所述当前车辆所处的环境中确定目标参照物；
105.根据所述环境特征信息中的距离信息确定所述当前车辆与所述目标参照物之间的第一距离；
106.获取所述目标参照物在所述导航信息中的坐标信息，并根据所述坐标信息和所述定位信息计算所述当前车辆与所述目标参照物在所述导航信息中的第二距离；
107.根据所述第一距离与所述第二距离对所述定位信息进行校准。
108.可选地，所述特征提取模块20，还用于：
109.对所述行车视频图像进行目标检测，提取所述行车视频图像中的物体信息，并计算所述物体信息中各物体与所述当前车辆的距离信息；
110.当检测到所述物体信息中包含文字信息时，提取所述文字信息；
111.对所述距离信息和所述文字信息进行整合，得到环境特征信息。
112.可选地，所述特征提取模块20，还用于：
113.当检测到障碍物时，识别所述障碍物的类型；
114.根据所述障碍物的类型输出提示信息，其中，所述障碍物类型包括移动障碍物和静止障碍物，所述提示信息中包含躲避所述障碍物的行车策略。
115.可选地，所述定位校准装置还包括图像增强模块，用于：
116.获取所述当前车辆所处的环境信息，若所述环境信息满足预设条件，则对所述行车视频图像信息进行增强处理；
117.其中，对所述行车视频图像进行增强处理的步骤包括：
118.提取所述行车视频图像的向量特征，并基于所述向量特征对所述行车图像进行傅里叶变换；
119.对经过傅里叶变换的所述行车视频图像进行滤波处理和锐化处理，以消除所述行车视频图像中的噪声并增强所述行车视频图像中的轮廓特征。
120.可选地，所述定位校准装置还包括路况检测模块，用于：
121.根据校准后的定位信息生成目标导航信息，输出并显示所述目标导航信息和所述行车视频图像；
122.基于所述目标导航信息和所述行车视频图像检测所述当前车辆的行驶路线的路况信息，当检测到所述路况信息所指示的路况存在变化时，输出预警提示信息。
123.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有定位校准程序，所述定位校准程序被处理器执行时实现上述实施例提供的定位校准方法中的操作。
124.此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机被处理器执行时实现上述实施例提供的定位校准方法中的操作。
125.本发明设备、计算机程序产品和计算机可读存储介质各实施例，均可参照本发明定位校准方法各个实施例，此处不再赘述。
126.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实
体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
127.对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
128.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
129.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的定位校准方法。
130.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。