一种基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法及装置与流程

1.本发明涉及输电线路运维领域，具体涉及一种基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法及装置。


背景技术：

2.输电线路舞动监测对线路抵御舞动灾害具有举足轻重的作用。舞动多发生在寒冬偏心覆冰的输电线上，长时间的舞动现象会引起导线的交变载荷，容易引起相间闪络、金具损坏、杆塔螺栓松动、改变铁塔的受力状态，影响输电铁塔的整体可靠性和输电线路的安全运行，是架空输电线路面临的主要灾害之一。近年来，聚焦于输电线路舞动在线监测技术的相关研究取得了多方面的进展，主要集中在以下四种方法：
3.(1)惯性传感器监测法。分别基于三轴加速度计或惯性测量单元，对加速度数据进行积分运算得到速度和位移。但多通过matlab进行计算分析，加速度计测量精度不足，而惯性测量单元功耗较高，难以满足长时间监测需求；
4.(2)基于视频图像的舞动特征监测法。通过所拍摄的视频图像实现舞动特征参数辨识。此种方法需严格测量摄像头在塔上的安装角度、高度，施工较为繁琐；
5.(3)基于光纤传感器的测量方法。可利用线路中既有的opgw构建光纤光栅传感网络，实现导线荷载监测。此种方法涉及线路光纤资源的协调，实际操作过程中周期较长；
6.(4)基于全球定位系统的导线绝对位置测量法。将导线上固定的定位模组视为流动站，并通过塔上或既有基准站实现差分解算，获取流动站位置。进而可在后台对导线的进行位置还原及可视化展示。但该方法易受采样频率的限制。
7.综观以上四种方法，基于加速度计的舞动特征测量法手段直接、安装简便，可直观反映输电线路舞动状态，仍然是一种最具优势的舞动监测方法。但通过加速度进行计算仍存在已知信息较少，计算误差较大的局限性。


技术实现要素：

8.为了克服上述缺陷，本发明提出了一种基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法及装置。
9.第一方面，提供一种基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法，所述基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法包括：
10.采集输电线路的加速度数据序列；
11.将所述加速度数据序列转换为大地坐标系下的加速度数据序列；
12.基于所述大地坐标系下的加速度数据序列确定输电线路的舞动状态。
13.优选的，所述输电线路舞动状态包括下述中的至少一种：综合舞动幅值、垂直舞动幅值、水平舞动幅值、舞动频率。
14.优选的，所述将所述加速度数据序列转换为大地坐标系下的加速度数据序列，包括：
15.对所述加速度数据序列进行快速傅里叶变换，得到加速度序列的幅频特征曲线；
16.基于所述加速度序列的幅频特征曲线确定所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中各坐标轴与大地坐标系中各坐标轴之间的夹角；
17.利用所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中各坐标轴与大地坐标系中各坐标轴之间的夹角确定采集装置自身坐标系中各轴对应的旋转矩阵；
18.利用所述采集装置自身坐标系中各轴对应的旋转矩阵确定所述大地坐标系下的加速度数据序列。
19.进一步的，所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中x轴与大地坐标系中x轴之间的夹角θ的计算式如下：
[0020][0021]
所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中y轴与大地坐标系中y轴之间的夹角ψ的计算式如下：
[0022][0023]
所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中z轴与大地坐标系中z轴之间的夹角φ的计算式如下：
[0024][0025]
上式中，a
x
为采集装置自身坐标系下x轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中频率为0时对应的幅值，ay为采集装置自身坐标系下y轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中频率为0时对应的幅值，az为采集装置自身坐标系下z轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中频率为0时对应的幅值。
[0026]
进一步的，所述大地坐标系下的加速度数据序列的计算式如下：
[0027][0028]
上式中，为大地坐标系下x轴的加速度数据序列，为大地坐标系下y轴的加速度数据序列，为大地坐标系下z轴的加速度数据序列，为采集装置自身坐标系下x轴的加速度数据序列，为采集装置自身坐标系下y轴的加速度数据序列，为采集装置自身坐标系下z轴的加速度数据序列，r
x
为所述采集装置自身坐标系中x轴对应的旋转矩阵，ry为所述采集装置自身坐标系中y轴对应的旋转矩阵，rz为所述采集装置自身坐标系中z轴对应的旋转矩阵。
[0029]
进一步的，所述采集装置自身坐标系中x轴对应的旋转矩阵的计算式如下：
[0030][0031]
所述采集装置自身坐标系中y轴对应的旋转矩阵的计算式如下：
[0032][0033]
所述采集装置自身坐标系中z轴对应的旋转矩阵的计算式如下：
[0034][0035]
进一步的，所述基于所述大地坐标系下的加速度数据序列确定输电线路的舞动状态，包括：
[0036]
对所述大地坐标系下的加速度数据序列进行快速傅里叶变换，得到大地坐标系下的加速度序列的幅频特征曲线；
[0037]
将所述大地坐标系下各轴的加速度序列的幅频特征曲线中最大幅值对应的频率作为输电线路的舞动频率；
[0038]
基于所述大地坐标系下的加速度序列的幅频特征曲线中最大幅值确定所述输电线路的垂直舞动幅值和水平舞动幅值；
[0039]
将所述输电线路的垂直舞动幅值和水平舞动幅值之间的矢量和作为输电线路的综合舞动幅值。
[0040]
进一步的，所述输电线路的垂直舞动幅值的计算式如下：
[0041][0042]
所述输电线路的水平舞动幅值的计算式如下：
[0043][0044]
上式中，sz为所述输电线路的垂直舞动幅值，s
x
为所述输电线路的垂直舞动幅值在大地坐标系下x轴方向的水平舞动幅值，sy为所述输电线路的垂直舞动幅值在大地坐标系下y轴方向的水平舞动幅值，a
x
为大地坐标系下x轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值，ay为大地坐标系下y轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值，az为大地坐标系下z轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值，f
x
为大地坐标系下x轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值对应的频率，fy为大地坐标系下y轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值对应的频率，fz为大地坐标系下z轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值对应的
频率。
[0045]
第二方面，提供一种基于频域信息的输电线路舞动状态确定装置，所述基于频域信息的输电线路舞动状态确定装置包括：
[0046]
采集模块，用于采集输电线路的加速度数据序列；
[0047]
转换模块，用于将所述加速度数据序列转换为大地坐标系下的加速度数据序列；
[0048]
确定模块，用于基于所述大地坐标系下的加速度数据序列确定输电线路的舞动状态。
[0049]
第三方面，提供一种传感器，所述传感器内部烧写有所述的基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法对应的算法。
[0050]
第四方面，提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行所述的基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法。
[0051]
第五方面，提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述的基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法。
[0052]
本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
[0053]
本发明提供了一种基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法及装置，包括：采集输电线路的加速度数据序列；将所述加速度数据序列转换为大地坐标系下的加速度数据序列；基于所述大地坐标系下的加速度数据序列确定输电线路的舞动状态。本发明提供的技术方案考虑传感器的现场安装误差，基于坐标变换法有效的提高了输电线路舞动测量精度。
[0054]
进一步的，对加速度数据序列做快速傅里叶变换后取频率为0时对应的幅值为坐标系的解算提供所需数据，有效减少了运算量和运算时间，同时可有效提高舞动幅值测量的准确度。计算出三个角度后，进而基于欧拉角法，通过计算坐标变换矩阵将倾斜的载体坐标系转换为大地坐标系，实现了舞动幅值的低成本较高精度测量。
[0055]
更进一步的，通过将上述方法对应的算法烧写至传感器，直接在传感器内部完成三轴加速度数据的频域计算分析并进行输出，可以大幅度减少数据传输规模，减轻局域通信压力及功耗，并与现有的算法相比，在考虑了安装误差、通过坐标变换法提高了精度的同时，实现了低成本的舞动监测解决方案。
附图说明
[0056]
图1是本发明实施例的基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法的主要步骤流程示意图；
[0057]
图2是本发明实施例中输电线路舞动椭圆轨迹示意图；
[0058]
图3(a)是本发明实施例中传感器理想安装情况示意图；
[0059]
图3(b)是本发明实施例中传感器实际安装情况示意图；
[0060]
图4是本发明实施例的基于频域信息的输电线路舞动状态确定装置的主要结构框图。
具体实施方式
[0061]
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。
[0062]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0063]
参阅附图1，图1是本发明的一个实施例的基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法主要包括以下步骤：
[0064]
步骤s101：采集输电线路的加速度数据序列；
[0065]
步骤s102：将所述加速度数据序列转换为大地坐标系下的加速度数据序列；
[0066]
步骤s103：基于所述大地坐标系下的加速度数据序列确定输电线路的舞动状态。
[0067]
本实施例中，根据输电线路舞动监测需求，所述输电线路舞动状态包括下述中的至少一种：综合舞动幅值、垂直舞动幅值、水平舞动幅值、舞动频率。其中舞动幅值是最为关注的指标。由于输电线路舞动的水平、垂直合成轨迹近似椭圆，因此，水平方向和垂直方向的运动特征分别可视为低频率的周期往复运动，且运动频率相同，如图2所示。
[0068]
具体的，基于加速度计进行舞动测量的既有研究多关注于算法及监测系统搭建，但并未深入考虑现场实际情况。以y轴为线路走向，理想情况下传感器的敏感轴与大地坐标系重合，如图3(a)所示。但由于安装过程系高空作业，同时导线由于重力影响会产生弧垂，导致传感器安装后会不可避免地产生绕导线的扭转角θ及水平面与y轴的夹角ψ，导致载体坐标系与大地坐标系并不重合，同时引起重力矢量与传感器z轴间的夹角为φ。如图3(b)所示。
[0069]
由于大地坐标系与传感器的载体坐标系并不统一，z轴不再与重力矢量重合，会导致重力矢量的分量耦合到传感器的x、y方向上；同时，由于舞动幅值的计算统一在大地坐标系上进行，导致传感器所感知的原始加速度数据偏小，直接影响运算结果，大幅降低测量准确度。因此，需要将计算结果从载体坐标系转换至大地坐标系再进行舞动状态的进一步评估。坐标系转换的核心就是上述三个角度的计算。
[0070]
加速度计的输出由舞动状态所引起同时，重力加速度也会引起加速度计的输出。在此考虑重力是加速度计唯一的附加影响因素，由于在舞动情况下，每个轴可观测到明显的周期性，为典型的交流加速度，因此可以重力矢量为参考位置，对加速度计输出的交流加速度进行进一步处理，进而可以计算设备倾斜角度，即可得到传感器的初始安装位置。
[0071]
本实施例中，首先对所述加速度数据序列进行快速傅里叶变换，得到加速度序列的幅频特征曲线，其次，基于所述加速度序列的幅频特征曲线确定所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中各坐标轴与大地坐标系中各坐标轴之间的夹角；
[0072]
具体的，所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中x轴与大地坐标系中x轴之间的夹角θ的计算式如下：
[0073]
[0074]
所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中y轴与大地坐标系中y轴之间的夹角ψ的计算式如下：
[0075][0076]
所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中z轴与大地坐标系中z轴之间的夹角φ的计算式如下：
[0077][0078]
上式中，a
x
为采集装置自身坐标系下x轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中频率为0时对应的幅值，ay为采集装置自身坐标系下y轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中频率为0时对应的幅值，az为采集装置自身坐标系下z轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中频率为0时对应的幅值。
[0079]
其中，a
x
、ay和az不受交流信号的影响。因此，通过一次幅值计算可同时为坐标系的解算提供所需数据，不仅有效减少了运算量和运算时间，同时可有效提高舞动幅值测量的准确度。
[0080]
然后，利用所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中各坐标轴与大地坐标系中各坐标轴之间的夹角确定采集装置自身坐标系中各轴对应的旋转矩阵；
[0081]
具体的，所述采集装置自身坐标系中x轴对应的旋转矩阵的计算式如下：
[0082][0083]
所述采集装置自身坐标系中y轴对应的旋转矩阵的计算式如下：
[0084][0085]
所述采集装置自身坐标系中z轴对应的旋转矩阵的计算式如下：
[0086][0087]
最后，利用所述采集装置自身坐标系中各轴对应的旋转矩阵确定所述大地坐标系下的加速度数据序列。
[0088]
具体的，所述大地坐标系下的加速度数据序列的计算式如下：
[0089]
[0090]
上式中，为大地坐标系下x轴的加速度数据序列，为大地坐标系下y轴的加速度数据序列，为大地坐标系下z轴的加速度数据序列，为采集装置自身坐标系下x轴的加速度数据序列，为采集装置自身坐标系下y轴的加速度数据序列，为采集装置自身坐标系下z轴的加速度数据序列，r
x
为所述采集装置自身坐标系中x轴对应的旋转矩阵，ry为所述采集装置自身坐标系中y轴对应的旋转矩阵，rz为所述采集装置自身坐标系中z轴对应的旋转矩阵。
[0091]
本实施例中，在舞动过程中，每个敏感轴的运动存在如下假设：线性运动、具备特征频率和零平均位移。采用频域积分的方法进行舞动幅值的计算，不仅可避免时域积分需多次去趋势项的繁琐及其造成的累计误差，同时可将复杂的积分累加计算变成运算效率较高的除法运算，有效节约边缘计算所需的计算资源，降低装置成本和功耗。
[0092]
在一个实施方式中，本发明采用下述方式实现所述步骤s103：
[0093]
对所述大地坐标系下的加速度数据序列进行快速傅里叶变换，得到大地坐标系下的加速度序列的幅频特征曲线；
[0094]
将所述大地坐标系下各轴的加速度序列的幅频特征曲线中最大幅值对应的频率作为输电线路的舞动频率；
[0095]
基于所述大地坐标系下的加速度序列的幅频特征曲线中最大幅值确定所述输电线路的垂直舞动幅值和水平舞动幅值；
[0096]
将所述输电线路的垂直舞动幅值和水平舞动幅值之间的矢量和作为输电线路的综合舞动幅值。
[0097]
进一步的，所述输电线路的垂直舞动幅值的计算式如下：
[0098][0099]
所述输电线路的水平舞动幅值的计算式如下：
[0100][0101]
上式中，sz为所述输电线路的垂直舞动幅值，s
x
为所述输电线路的垂直舞动幅值在大地坐标系下x轴方向的水平舞动幅值，sy为所述输电线路的垂直舞动幅值在大地坐标系下y轴方向的水平舞动幅值，a
x
为大地坐标系下x轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值，ay为大地坐标系下y轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值，az为大地坐标系下z轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值，f
x
为大地坐标系下x轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值对应的频率，fy为大地坐标系下y轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值对应的频率，fz为大地坐标系下z轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值对应的频率。
[0102]
基于上述方案，本发明提供了一种最优实施例，由于导线上的传感器安装为高空
作业，同时导线存在不可避免的弧垂现象，很难保障传感器的坐标系与大地坐标系相重合。因此，将传感器可靠固定在输电线路的导线上，并将数据基站就近安装在杆塔上。传感器和基站间通过lora/蓝牙/zigbee等短距离无线通信方式进行通信。通过传感器内部的加速度计进行加速度采样，并将数据进行预处理后，通过傅里叶变换所得的零频率幅值进行角度解算，并利用角度解算结果对幅值监测结果进行坐标变换后得到实际幅值及其他特征量。将舞动特征值通过无线方式发送到塔上数据基站，基站通过4g等形式将收到的特征值发送回后台，完成舞动状态的在线监测。
[0103]
基于同一发明构思，本发明还提供一种基于频域信息的输电线路舞动状态确定装置，如图4所示，所述基于频域信息的输电线路舞动状态确定装置包括：
[0104]
采集模块，用于采集输电线路的加速度数据序列；
[0105]
转换模块，用于将所述加速度数据序列转换为大地坐标系下的加速度数据序列；
[0106]
确定模块，用于基于所述大地坐标系下的加速度数据序列确定输电线路的舞动状态。
[0107]
优选的，所述输电线路舞动状态包括下述中的至少一种：综合舞动幅值、垂直舞动幅值、水平舞动幅值、舞动频率。
[0108]
优选的，所述将所述加速度数据序列转换为大地坐标系下的加速度数据序列，包括：
[0109]
对所述加速度数据序列进行快速傅里叶变换，得到加速度序列的幅频特征曲线；
[0110]
基于所述加速度序列的幅频特征曲线确定所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中各坐标轴与大地坐标系中各坐标轴之间的夹角；
[0111]
利用所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中各坐标轴与大地坐标系中各坐标轴之间的夹角确定采集装置自身坐标系中各轴对应的旋转矩阵；
[0112]
利用所述采集装置自身坐标系中各轴对应的旋转矩阵确定所述大地坐标系下的加速度数据序列。
[0113]
进一步的，所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中x轴与大地坐标系中x轴之间的夹角θ的计算式如下：
[0114][0115]
所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中y轴与大地坐标系中y轴之间的夹角ψ的计算式如下：
[0116][0117]
所述加速度数据序列的采集装置自身坐标系中z轴与大地坐标系中z轴之间的夹角φ的计算式如下：
[0118][0119]
上式中，a
x
为采集装置自身坐标系下x轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线
中频率为0时对应的幅值，ay为采集装置自身坐标系下y轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中频率为0时对应的幅值，az为采集装置自身坐标系下z轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中频率为0时对应的幅值。
[0120]
进一步的，所述大地坐标系下的加速度数据序列的计算式如下：
[0121][0122]
上式中，为大地坐标系下x轴的加速度数据序列，为大地坐标系下y轴的加速度数据序列，为大地坐标系下z轴的加速度数据序列，为采集装置自身坐标系下x轴的加速度数据序列，为采集装置自身坐标系下y轴的加速度数据序列，为采集装置自身坐标系下z轴的加速度数据序列，r
x
为所述采集装置自身坐标系中x轴对应的旋转矩阵，ry为所述采集装置自身坐标系中y轴对应的旋转矩阵，rz为所述采集装置自身坐标系中z轴对应的旋转矩阵。
[0123]
进一步的，所述采集装置自身坐标系中x轴对应的旋转矩阵的计算式如下：
[0124][0125]
所述采集装置自身坐标系中y轴对应的旋转矩阵的计算式如下：
[0126][0127]
所述采集装置自身坐标系中z轴对应的旋转矩阵的计算式如下：
[0128][0129]
进一步的，所述基于所述大地坐标系下的加速度数据序列确定输电线路的舞动状态，包括：
[0130]
对所述大地坐标系下的加速度数据序列进行快速傅里叶变换，得到大地坐标系下的加速度序列的幅频特征曲线；
[0131]
将所述大地坐标系下各轴的加速度序列的幅频特征曲线中最大幅值对应的频率作为输电线路的舞动频率；
[0132]
基于所述大地坐标系下的加速度序列的幅频特征曲线中最大幅值确定所述输电线路的垂直舞动幅值和水平舞动幅值；
[0133]
将所述输电线路的垂直舞动幅值和水平舞动幅值之间的矢量和作为输电线路的综合舞动幅值。
[0134]
进一步的，所述输电线路的垂直舞动幅值的计算式如下：
[0135][0136]
所述输电线路的水平舞动幅值的计算式如下：
[0137][0138]
上式中，sz为所述输电线路的垂直舞动幅值，s
x
为所述输电线路的垂直舞动幅值在大地坐标系下x轴方向的水平舞动幅值，sy为所述输电线路的垂直舞动幅值在大地坐标系下y轴方向的水平舞动幅值，a
x
为大地坐标系下x轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值，ay为大地坐标系下y轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值，az为大地坐标系下z轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值，f
x
为大地坐标系下x轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值对应的频率，fy为大地坐标系下y轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值对应的频率，fz为大地坐标系下z轴的加速度数据序列对应的幅频特征曲线中的幅值最大值对应的频率。
[0139]
进一步的，本发明提供一种传感器，所述传感器内部烧写有所述的基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法对应的算法。
[0140]
进一步的，本发明提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行所述的基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法。
[0141]
进一步的，本发明提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述的基于频域信息的输电线路舞动状态确定方法。
[0142]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0143]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0144]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0145]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0146]
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。