障碍物检测方法和电子设备与流程

1.本技术涉及车辆通信领域，尤其涉及一种障碍物检测方法和电子设备。


背景技术：

2.目前毫米波雷达检测在自动驾驶领域有广泛应用。毫米波雷达通过发出有指向性的毫米波，当毫米波遇到障碍目标后反射回来，通过接收反射回来的毫米波，可以检测障碍物的二维位置。但是因为毫米波雷达容易检测出很多假阳点，这样使用毫米波雷达原始检测，会导致障碍物确定的准确性较低。


技术实现要素：

3.本技术提供一种障碍物检测方法和电子设备。
4.本技术提供一种障碍物检测方法，包括：
5.获取连续多帧的目标障碍物，所述目标障碍物为需要跟踪是否真实存在或消失的障碍物；
6.确定连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物是否达到障碍物存失条件；所述障碍物存失条件包括障碍物真实存在条件；
7.若每两相邻帧的目标障碍物达到障碍物真实存在条件，则确定当前帧中的目标障碍物真实存在。
8.进一步的，所述获取连续多帧的目标障碍物，包括：
9.获取连续多帧的障碍物；所述连续多帧的障碍物包括当前帧的障碍物与当前帧相邻的上一帧的障碍物；
10.比较当前帧的障碍物与上一帧的障碍物，确定当前帧中的第一待跟踪障碍物及第二待跟踪障碍物，所述第一待跟踪障碍物及所述第二待跟踪障碍物分别包含于所述目标障碍物，所述第一待跟踪障碍物存在于所述上一帧且不存在于所述当前帧，所述第二待跟踪障碍物不存在于所述上一帧且存在于所述当前帧。
11.进一步的，所述障碍物真实存在条件包括连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物匹配的总数是否达到预设存在次数；
12.所述若每两相邻帧的目标障碍物达到障碍物真实存在条件，则确定当前帧中的目标障碍物真实存在，包括：
13.若所述每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数是否达到预设存在次数，则确定所述第二待跟踪障碍物真实存在。
14.进一步的，在所述比较当前帧的障碍物与上一帧的障碍物，确定当前帧中的第一待跟踪障碍物及第二待跟踪障碍物之后，所述方法还包括：
15.将所述第二待跟踪障碍物，记录于跟踪障碍物列表中；
16.所述若所述每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数是否达到预设存在次数，则确定所述第二待跟踪障碍物真实存在，包括：
17.获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧；
18.匹配当前帧的障碍物与所述跟踪障碍物列表的障碍物，确定所述当前帧是否存在第二待跟踪障碍物，如果当前帧中存在第二待跟踪障碍物，则判断每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数是否达到预设存在次数；如果每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数未达到预设存在次数，则获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧，继续返回所述匹配当前帧与所述跟踪障碍物列表，确定所述当前帧是否存在第二待跟踪障碍物执行，直至当前帧中存在第二待跟踪障碍物且每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数达到预设存在次数，则确定所述第二待跟踪障碍物真实存在。
19.进一步的，所述障碍物存失条件包括障碍物真实消失条件；在所述确定连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物是否达到障碍物存失条件之后，所述方法还包括：
20.若每两相邻帧的目标障碍物是否达到所述障碍物消失条件，则确定当前帧中的障碍物真实消失。
21.进一步的，所述障碍物真实消失条件包括连续多帧中的每两相邻帧的第一待跟踪障碍物消失次数是否达到预设消失次数；
22.所述若每两相邻帧的目标障碍物是否达到所述障碍物消失条件，则确定当前帧中的障碍物真实消失，包括：
23.若所述每两相邻帧中存在第一待跟踪障碍物的消失次数是否达到预设消失次数，则确定所述第一待跟踪障碍物真实消失。
24.进一步的，在所述比较当前帧的障碍物与上一帧的障碍物，确定当前帧中的第一待跟踪障碍物及第二待跟踪障碍物之后，所述方法还包括：
25.将所述第一待跟踪障碍物，记录于跟踪障碍物列表中；
26.所述若所述每两相邻帧中的第一待跟踪障碍物的消失次数是否达到预设消失次数，则确定所述第一待跟踪障碍物真实消失，包括：
27.获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧；
28.匹配当前帧的障碍物与所述跟踪障碍物列表的障碍物，确定当前帧中是否存在第一待跟踪障碍物，如果当前帧中不存在第一待跟踪障碍物，且所述每两相邻帧中的第一待跟踪障碍物的消失次数达到预设消失次数，则确定所述第一待跟踪障碍物真实消失。
29.进一步的，所述比较当前帧的障碍物与上一帧的障碍物，确定当前帧中的第一待跟踪障碍物及第二待跟踪障碍物，包括：
30.获取当前帧的第一点云数据和上一帧的第二点云数据；所述第一点云数据和所述第二点云数据分别通过毫米波雷达获取对车辆周围的环境进行检测得到的；
31.对所述第一点云数据中的多个第一检出点进行聚类，确定当前帧的新障碍物列表，所述新障碍物列表包括至少一个新障碍物，每一所述新障碍物对应于聚类得出的每一类；
32.对所述第二点云数据中的多个第二检出点进行聚类，确定上一帧的历史障碍物列表，所述历史障碍物列表包括至少一个历史障碍物，每一所述历史障碍物对应于聚类得出的每一类；
33.比较当前帧的所述新障碍物列表中的障碍物与上一帧的所述历史障碍物列表的障碍物，确定当前帧中的所述第一待跟踪障碍物及上一帧中的所述第二待跟踪障碍物。
34.进一步的，在所述当前帧中的目标障碍物真实存在之后，所述方法还包括：删除所述跟踪障碍物列表中的第二待跟踪障碍物。
35.本技术提供一种电子设备，包括处理器和存储器；
36.存储器，用于存放计算机程序；
37.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如上述第一方面的任一项所述的方法和上述第二方面的任一项所述的方法。
38.本技术提供一种可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如所述的方法。
39.在本技术的一些实施例中，连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物达到障碍物真实存在条件，确定障碍物真实存在。本技术实施例使用的连续多帧，避免毫米波雷达检测的很多假阳点仅出现在一帧而导致的误判，目标障碍物确定的准确性较高。
附图说明
40.图1所示为本技术提供的障碍物检测系统的一实施例的系统结构图；
41.图2所示为本技术提供的障碍物确定方法的一实施例的流程示意图；
42.图3所示为图2所示的障碍物确定方法中的步骤110的流程示意图；
43.图4所示为图2所示的障碍物确定方法中的步骤112的流程示意图；
44.图5所示为图2所示的障碍物确定方法中的步骤130的流程示意图；
45.图6所示为本技术提供的障碍物确定方法的另一实施例的流程示意图；
46.图7所示为图6所示的障碍物确定方法中的步骤140的一实施例的流程示意图；
47.图8所示为本技术提供的障碍物确定装置的一实施例的结构示意图；
48.图9所示为本技术提供的电子设备的一个实施例的模块框图。
具体实施方式
49.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
50.需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
51.目前毫米波雷达检测在自动驾驶领域有广泛应用。毫米波雷达通过发出有指向性的毫米波，当毫米波遇到障碍目标后反射回来，通过接收反射回来的毫米波，可以检测障碍物的位置。但是因为毫米波雷达容易检测出很多假阳点，这样使用毫米波雷达原始检测，会导致障碍物确定的准确性较低。
52.本技术实施例中提供一种障碍物确定方法，确定连续多帧中每两相邻帧的目标障
碍物是否达到障碍物存失条件，从而确定当前帧中的目标障碍物是否真实存在，如此通过连续多帧中的每两相邻帧确定目标障碍物是否真实存在，进而避免因仅一帧确定是否真实存在目标障碍物而误判，如此可以障碍物确定的准确性较高。
53.图1所示为本技术提供的障碍物检测系统10的一实施例的系统结构图。
54.如图1所示，障碍物检测系统10包括有多个车辆11及车辆控制中心12，车辆控制中心12可以是统一管理上述多个车辆11的服务器，多个车辆11分别与车辆控制中心12建立通信连接。在一些实施例中，本技术实施例提供一种障碍物确定方法可以应用于车辆控制中心12。车辆控制中心12执行上述障碍物确定方法之后，可以根据真实存在的目标障碍物，为车辆11规划绕道路径，向多个车辆11下发车辆绕道路径及车辆绕道的控制指令，以使多个车辆11根据车辆绕道路径及控制指令控制车辆11行驶，以避让开该目标障碍物。
55.在另一些实施例中，本技术实施例提供一种障碍物确定方法可以应用于任一车辆11或者多个车辆11。车辆11执行上述障碍物确定方法之后，可以根据真实存在的目标障碍物，为车辆11规划绕道路径，并生成车辆绕道的控制指令，根据车辆绕道路径及控制指令控制车辆11行驶，以避让开该目标障碍物。
56.图2所示为本技术提供的障碍物确定方法的一实施例的流程示意图。
57.如图2所示，该障碍物确定方法，可包括以下步骤110～步骤130：
58.步骤110，获取连续多帧的目标障碍物，目标障碍物为需要跟踪是否真实存在或消失的障碍物。
59.帧是指影像动画中最小单位的单幅影像画面。连续多帧是指按照时间先后顺序依次相邻出现的多帧。多帧中“多”是指大于等于2。连续多帧可以作为判断目标障碍物的基础，反映目标障碍物是否真实存在或真实消失。比如连续多帧出现同一目标障碍物，则认为目标障碍物真实存在。连续多帧同一目标障碍物消失，则认为目标障碍物真实消失，相较于一帧的误判，本技术实施例中的连续多帧判断目标障碍物是否真实存在或真实消失更为准确，如此可以在目标障碍物稳定出现时，来确定其真实存在，从而避免一帧误报，减少仅一帧数据的虚假判断，或者，在目标障碍物稳定消失时，确定其真实消失，从而避免一帧误报，减少仅一帧数据的虚假判断。连续多帧的数量不做限定。连续多帧的获取方式可以有多种实施例，在一种实施例中，获取当前时刻之前的历史时刻中的连续多帧。比如，当前时刻2020年11月12日23点45分54秒之前的连续相邻的最新3帧，再比如，当前时刻2020年11月12日23点45分54秒之前的连续相邻的任3帧。在另一实施例中，获取当前时刻的当前帧，获取当前帧相邻的下一帧，获取下一帧相邻的下一帧，以此类推。比如，当前时刻2020年11月12日23点45分54秒之后的连续3帧。在此过程中，可以在获取到当前帧以后，然后再获取当前帧相邻的下一帧，将下一帧作为当前帧，这样可以实时获取的当前帧。如此，实时性更高，更有利于实时应用。
60.目标障碍物是连续多帧中的每两相邻帧中发生变化的障碍物，比如当前帧相较于上一帧新增加的障碍物或者新减少的障碍物，以跟踪是否真实存在或真实消失的障碍物。目标障碍物包括第一待跟踪障碍物及第二待跟踪障碍物。第一待跟踪障碍物为需要确定障碍物在首次消失后，是否真实消失的障碍物。第二待跟踪障碍物为需要确定障碍物在首次存在后，是否真实存在的障碍物。
61.目标障碍物获取的实施例有多种。图3所示为图2所示的障碍物确定方法中的步骤
110的一实施例的流程示意图。如图3所示，本步骤110可以包括步骤111～步骤112。在一种实施例中，本步骤110可以包括步骤111，获取连续多帧的障碍物；连续多帧的障碍物包括当前帧的障碍物与当前帧相邻的上一帧的障碍物。步骤112，比较当前帧的障碍物与上一帧的障碍物，可以发现当前帧的障碍物与上一帧的障碍物之间的区别的障碍物即目标障碍物，确定当前帧中的第一待跟踪障碍物及第二待跟踪障碍物，第一待跟踪障碍物存在于上一帧且不存在于当前帧，第二待跟踪障碍物不存在于上一帧且存在于当前帧。如此通过当前帧与上一帧的匹配，可以及时地确定出当前帧需要跟踪的上一帧的目标障碍物。
62.示例性的，上一帧中的障碍物分别为障碍物a，障碍物b，障碍物c，当前帧的障碍物分别为障碍物b，障碍物c，障碍物d。如此，由于障碍物a存在于上一帧且不存在于当前帧，因此障碍物a为第一待跟踪障碍物。由于障碍物d不存在于上一帧且存在于当前帧，因此障碍物d为第二待跟踪障碍物。
63.步骤120，确定连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物是否达到障碍物存失条件。
64.障碍物存失条件是指确定目标障碍物真实存在或真实消失的条件，用于反映目标障碍物在哪些帧存在过或在哪些帧内消失的生命周期。障碍物存失条件可以包括障碍物真实存在条件和/或障碍物真实消失条件，障碍物真实存在条件用于表示障碍物真实存在。
65.步骤130，若每两相邻帧的目标障碍物达到障碍物存失条件中的障碍物真实存在条件，则确定当前帧中的目标障碍物真实存在。
66.其中，障碍物真实存在条件可以包括但不限于连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物匹配的总数是否达到预设存在次数。步骤130进一步包括：若所述每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数是否达到预设存在次数，则确定所述第二待跟踪障碍物真实存在。如此，可以通过设置预设存在次数确定第二待跟踪障碍物，在连续多帧中的每两相邻帧匹配总数，进而准确地确定出是否第二待跟踪障碍物真实存在。预设存在次数可以根据用户需求进行设置，比如预设存在次数可以包括3次。
67.在本技术实施例中，连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物达到障碍物真实存在条件，确定障碍物真实存在。本技术实施例使用的连续多帧，避免毫米波雷达检测的很多假阳点仅出现在一帧而导致的误判，目标障碍物确定的准确性较高，并且，连续多帧的重复判断，也可以避免偶然因素导致的误判，提高数据可靠性。进一步的，在车辆行驶过程中，可以实时地检测出行驶环境里的障碍物位置和速度，提高车辆行驶的安全性。
68.图4所示为图2所示的障碍物确定方法中的步骤112的流程示意图。如图4所示，上述步骤112可以包括步骤1121～步骤1124。
69.步骤1121，获取当前帧的第一点云数据和上一帧的第二点云数据；第一点云数据和第二点云数据分别通过毫米波雷达获取对车辆周围的环境进行检测得到。第一点云数据包括径向距离、水平方位角、径向速度、点可靠性和位置误差范围中的一种或多种；第二点云数据包括径向距离、水平方位角、径向速度、点可靠性和位置误差范围中的一种或多种。此处毫米波雷达的数量可以为一个或多个，并且设置在车辆上即可，具体数量及设置位置在此并不做限定。如此提高了毫米波雷达安装的便捷性。上述步骤1121进一步包括：每个毫米波雷达可以对连续帧的点云数据累计，分别得到第一点云数据和第二点云数据。通过毫米波雷达检测可以实现远距离、稳定检测。
70.在步骤1121之前，方法还包括：以预定时间戳为基准，将当前帧的点云数据中的检
出点进行预处理，得到预处理后的当前帧的点云数据，作为第一点云数据；对上一帧的点云数据的检出点进行预处理，得到预处理后的上一帧的点云数据，作为第二点云数据。其中，假设每个检出点的运动速度短时间内不变，检出点在基准时间戳的位置由时间差和速度计算得出，其他信息保持不变。其中，预处理可以包括使用点可靠性及过滤阈值，对当前帧的点云数据进行去除噪点，其中，过滤阈值可以根据场景和任务的需要设置。预处理可以包括利用地图信息，去掉当前帧的点云数据中不关注的点云数据，不关注的点云数据比如不在行驶区域的点和距离本车辆距离大于预定距离的点。预定距离可以根据用户需求设置。
71.在步骤1121中确定出第一点云数据和第二点云数据，以有利于后期对第一点云数据和第二点云数据分别进行聚类，分割出障碍物。
72.步骤1122，对第一点云数据中的多个第一检出点进行聚类，确定当前帧的新障碍物列表，新障碍物列表包括至少一个新障碍物，每一新障碍物对应于聚类得出的每一类。多个第一检出点中第一检出点包括速度、位置和/或形状。其中，障碍物速度由各个检出点的速度组合而成。具体的，障碍物的速度是由各个检出点的各个径向方向上的速度向量相加得到，其中，每个径向方向上的速度大小是障碍物内所有该方向的径向速度大小的平均值或最值。其他属性根据场景和任务的需要，可以确定每个径向方向上的速度大小时，选择最值或平均值。
73.上述步骤1122进一步包括采用聚类算法，对第一点云数据中的多个第一检出点进行聚类。这样可以将多个第一点云数据汇聚于一个类中，同一类中的各第一点云数据位置小于阈值、速度大小小于阈值和方向小于阈值均接近。其中，聚类算法包括k-meas算法，基于密度的噪声应用空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise，简称dbscan)以及dbscan的变种算法等等。在此不再详细举例。阈值可以是固定阈值，阈值也可以是可变阈值。可变阈值是可以根据距离远近进行调整。位置为二维数据，速度为二维数据。
74.步骤1123，对第二点云数据中的多个第二检出点进行聚类，确定上一帧的历史障碍物列表，历史障碍物列表包括至少一个历史障碍物，每一历史障碍物对应于聚类得出的每一类。多个第二检出点中第二检出点包括速度、位置和/或形状。
75.步骤1124，比较当前帧的新障碍物列表中的障碍物与上一帧的历史障碍物列表的障碍物，确定当前帧中的第一待跟踪障碍物及上一帧中的第二待跟踪障碍物。
76.相关技术中直接使用第一点云数据及第二点云数据的点云和点云的比较，计算量大，相较于相关技术中，本技术实施例对第一点云数据中的多个第一检出点进行聚类及对第二点云数据中的多个第二检出点进行聚类以后，在比较过程中，使用类与类比对，计算量减小。并且，在聚类过程中，更容易将相关联的检出点聚类在一起，使得确定出的障碍物更准确，为后续执行步骤提供更可靠的基础。
77.在一些实施例中，在步骤112之后，所述方法还包括：将第二待跟踪障碍物，记录于跟踪障碍物列表中。如此跟踪障碍物列表记录有第二待跟踪障碍物，相当于存储第二待跟踪障碍物，可以方便后期提取第二待跟踪障碍物使用。跟踪障碍物列表里的每个障碍物可以保存该障碍物的历史信息。图5所示为图2所示的障碍物确定方法中的步骤130的一实施例的流程示意图。在一种上述步骤130的实施例中，结合图3和图5所示，步骤130进一步包括步骤131～步骤136：
78.步骤131，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧。
79.步骤132，匹配当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物，确定当前帧是否存在第二待跟踪障碍物。如果是，也就是当前帧中存在第二待跟踪障碍物，则执行步骤133；如果否，也就是当前帧中不存在第二待跟踪障碍物，则执行步骤134。
80.上述步骤132进一步包括如下第1和2步，第1步，确定当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物的关联矩阵，得到当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物的关联得分，其中，每个关联得分的值代表当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物中每两个障碍物的关联得分，关联得分越高表示匹配度越高，关联得分的计算方法可以包括交并比(intersection-over-union，简称iou)方法，iou方法是一种测量在特定数据集中检测对应物体准确度的一个标准。进一步上述得到当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物的关联得分进一步包括可以采用位置、面积及速度，得到当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物的关联得分。第2步，采用匹配方法匹配当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物，选出总得分最高关联的当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物，这样可以确定当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物的匹配度，从而确定是否存在目标障碍物。
81.其中，匹配方法包括但不限于二分图匹配方法。其中，二分图匹配方法可以包括匈牙利匹配方法。匹配方法是根据实际需要选用的。在一些实施例中，如果确定当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物的关联得分大于或等于预定阈值，则确定当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物匹配，说明跟踪成功。如果确定当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物的关联得分小于预定阈值，则确定当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物未匹配，说明跟踪失败，该目标障碍物标记为丢失，并在跟踪障碍物列表里新增目标障碍物。其中，预定阈值可以根据用户需求的精准度确定，用户需求的目标障碍物的精准度越高，则预定阈值越大，用户需求的目标障碍物的精准度越低，则预定阈值越小。
82.步骤133，判断每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数是否达到预设存在次数，如果否，也就是每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数未达到预设存在次数，则执行步骤135。如果是，也就是每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数达到预设存在次数，则执行步骤136。
83.步骤134，停止跟踪第二待跟踪障碍物。步骤134的实施例有多种，在步骤134的一种实施例中，删除跟踪障碍物列表中的第二待跟踪障碍物，这样可以及时清空跟踪障碍物列表中不需要跟踪的第二待跟踪障碍物，数据量变小，更有利于后续与其他帧的障碍物匹配。本步骤134的另一实施例中，将第二待跟踪障碍物作为第一待跟踪障碍物，将第一待跟踪障碍物，记录于跟踪障碍物列表中，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧；匹配当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物，确定当前帧中是否存在第一待跟踪障碍物，如果当前帧中不存在第一待跟踪障碍物，且所述每两相邻帧中的第一待跟踪障碍物的消失次数达到预设消失次数，则确定所述第一待跟踪障碍物为已消失的障碍物。
84.步骤135，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧，继续返回步骤132执行。
85.步骤136，确定第二待跟踪障碍物真实存在。
86.在本步骤130的上述实施例中，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧，从而确定连续帧的每两相邻帧的目标障碍物达到障碍物真实存在条件，更有利掌握目标障碍物的实时信息，提高目标障碍物确定真实存在的准确性。
87.在上述步骤130的另一实施例中，步骤130进一步可以包括：将当前帧作为上一帧，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧；比较当前帧的障碍物与上一帧的障碍物，确定当前帧中是否存在第二待跟踪障碍物，如果当前帧中不存在第二待跟踪障碍物，则标记第二待跟踪障碍物作为第一待跟踪障碍物，且记录第一待跟踪障碍物的消失次数，继续返回将当前帧作为上一帧，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧的步骤执行，直至当前帧中不存在第一待跟踪障碍物且每两相邻帧中存在待跟踪障碍物的消失次数的总数是否达到预设消失次数，则确定第一待跟踪障碍物真实消失。如果当前帧中存在第二待跟踪障碍物，则标记第二待跟踪障碍物存在的次数，继续返回将当前帧作为上一帧，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧的步骤执行，直至当前帧中存在第二待跟踪障碍物且每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数是否达到预设存在次数，则确定第二待跟踪障碍物真实存在。
88.示例性的，障碍物真实存在条件可以包括当前帧之后至少连续2帧存在。障碍物真实消失条件用于表示障碍物真实消失。示例性的，障碍物真实消失条件可以包括当前帧之后的连续1帧消失。比如，再获取当前帧之后相邻的下一帧的障碍物分别为障碍物b，障碍物c，障碍物d，这样，障碍物a真实消失。再获取下一帧之后相邻的下一帧的障碍物分别为障碍物d。这样，障碍物d真实存在，并且，障碍物b，障碍物c分别为第一待跟踪障碍物。
89.图6所示为本技术提供的障碍物确定方法的另一实施例的流程示意图。
90.图6的实施例类似于图2至图5所示的实施例，相比较于图2至图5所示的实施例，在图6的实施例中，所述障碍物存失条件包括障碍物真实消失条件；在所述确定连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物是否达到障碍物存失条件中的障碍物存失条件之后，所述方法还包括步骤140，若每两相邻帧的目标障碍物是否达到障碍物存失条件中的障碍物消失条件，则确定当前帧中的障碍物真实消失。步骤140与步骤130的序号并不做先后顺序的限定，步骤140和步骤130的执行条件同时达到，也可同时执行。其他可实现的执行顺序也均属于本技术实施例的保护范围，在此不再详述。
91.上述障碍物真实消失条件包括连续多帧中的每两相邻帧的第一待跟踪障碍物消失次数是否达到预设消失次数；上述步骤140进一步可以包括：若每两相邻帧中存在第一待跟踪障碍物的消失次数是否达到预设消失次数，则确定第一待跟踪障碍物真实消失。如此，可以通过设置预设消失次数确定第一待跟踪障碍物，在连续多帧中的每两相邻帧匹配总数，进而准确地确定出是否第一待跟踪障碍物真实消失。预设消失次数可以根据用户需求进行设置，比如预设消失次数可以包括2次。
92.在本技术实施例中，可以连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物达到障碍物真实消失条件时，确定障碍物真实消失，这样本技术实施例使用连续多帧，避免毫米波雷达检测的很多假阳点仅出现在一帧而导致的误判，提高目标障碍物确定的准确性，并且，连续多帧的重复判断，也可以避免偶然因素导致的误判，数据可靠性提高。
93.在一些实施例中，在步骤112之后，所述方法还包括：将第一待跟踪障碍物，记录于跟踪障碍物列表中。如此跟踪障碍物列表记录第一待跟踪障碍物，相当于存储第一待跟踪障碍物，可以方便后期使用跟踪障碍物列表中提取出的第一待跟踪障碍物。图7所示为图6所示的障碍物确定方法中的步骤140的一实施例的流程示意图。在一种上述步骤140的实施例中，结合图6所示，步骤140进一步包括步骤141～步骤146：
94.步骤141，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧。
95.步骤142，匹配当前帧的障碍物与跟踪障碍物列表的障碍物，确定当前帧中是否存在第一待跟踪障碍物，如果否，也就是当前帧中不存在第一待跟踪障碍物，则执行步骤143，如果是，也就是当前帧中存在第一待跟踪障碍物，则执行步骤144。
96.步骤143，判断每两相邻帧中的第一待跟踪障碍物的消失次数是否达到预设消失次数，如果否，也就是每两相邻帧中的第一待跟踪障碍物的消失次数未达到预设消失次数，则执行步骤145；如果是，也就是每两相邻帧中的第一待跟踪障碍物的消失次数达到预设消失次数，则执行步骤146。
97.步骤144，停止追踪第一待跟踪障碍物。本步骤144的实施例有多种，在步骤144的一种实施例中，删除跟踪障碍物列表中的第一待跟踪障碍物，这样可以及时清空跟踪障碍物列表中不需要跟踪的第一待跟踪障碍物，数据量变小，更有利于与其他帧后续匹配。本步骤144的另一实施例中，将第一待跟踪障碍物作为第二待跟踪障碍物，将第二待跟踪障碍物，记录于跟踪障碍物列表中，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧；匹配当前帧的障碍物与所述跟踪障碍物列表，确定所述当前帧是否存在第二待跟踪障碍物，如果当前帧中存在第二待跟踪障碍物，则判断每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数是否达到预设存在次数；如果每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数未达到预设存在次数，则获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧，继续返回所述匹配当前帧与所述跟踪障碍物列表，确定所述当前帧是否存在第二待跟踪障碍物执行，直至当前帧中存在第二待跟踪障碍物且每两相邻帧中存在第二待跟踪障碍物的匹配总数达到预设存在次数，则确定所述第二待跟踪障碍物真实存在。
98.步骤145，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧，继续返回步骤142执行。
99.步骤146，确定第一待跟踪障碍物真实消失。
100.在本步骤140的上述实施例中，获取当前帧相邻的下一帧，作为当前帧，从而确定连续帧的每两相邻帧的目标障碍物达到障碍物真实消失条件，更有利掌握目标障碍物的实时信息，有利于目标障碍物确定真实消失的准确性的提高。
101.图8所示为本技术提供的障碍物确定装置20的一实施例的结构示意图。
102.本技术提供一种障碍物确定装置20，包括：
103.获取单元21，用于获取连续多帧的目标障碍物，所述目标障碍物为需要跟踪是否真实存在或消失的障碍物；
104.第一处理单元22，用于确定连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物是否达到障碍物存失条件；所述障碍物存失条件包括障碍物真实存在条件，所述障碍物真实存在条件用于表示障碍物真实出现；
105.第二处理单元23，用于若每两相邻帧的目标障碍物达到障碍物存失条件，则确定当前帧中的目标障碍物真实存在。
106.所述第二处理单元23还用于若连续多帧中的每两相邻帧达到所述障碍物消失条件，则确定当前帧中的障碍物真实消失。
107.图9所示为本技术提供的电子设备30的一个实施例的模块框图。图9是本技术的实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。该电子设备可包括处理器31、存储有机器可执行指令的存储器33和通信接口32。处理器31与存储器33可经由系统总线34通信。并且，通过读取并执行存储器33中与数据拉取或数据回传逻辑对应的机器可执行指令，处理器31可
执行上文描述的方法。
108.本文中提到的存储器33可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：ram(radom access memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。
109.在一些实施例中，还提供了一种机器可读存储介质，如图9中的存储器33，该机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现上文描述的方法。例如，所述机器可读存储介质可以是rom、ram、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
110.本技术实施例还提供了一种计算机程序，存储于机器可读存储介质，例如图9中的存储器33，并且当处理器执行该计算机程序时，促使处理器31执行上文中描述的方法。
111.以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
112.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。