一种拖运车的电控装置及拖运车的制作方法

1.本发明涉及拖运设备领域，特别是涉及一种拖运车的电控装置及拖运车。


背景技术：

2.煤炭井下工作面转场时，需要转移液压支架，而随着煤炭产量的增加，综采工作面所用的液压支架向大型化发展，重量也越来越大，现有的支架撤除设备工作效率低，需要多次拖运。拖运车作为一种新型的支架拖运设备，能够实现液压支架的一次拖运，但是工作的稳定性和安全性无法得到保障。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种拖运车的电控装置及拖运车，保障了油泵电机在启动前和启动后的工作的安全性和稳定性，保护了井下工作人员的安全。
4.为解决上述技术问题，本发明提供了一种拖运车的电控装置，所述拖运车包括油泵电机，所述电控装置包括：
5.电流采集模块，用于采集所述油泵电机的供电电流；
6.温度采集模块，用于采集所述油泵电机的温度；
7.漏电检测模块，用于在所述油泵电机断电时检测所述油泵电机的供电线路的绝缘电阻值，在所述油泵电机启动时停止检测所述油泵电机的供电线路绝缘电阻值；
8.所述控制模块用于在接收到启动指令且所述绝缘电阻值大于预设绝缘电阻值时，控制电源为所述油泵电机供电以使所述油泵电机启动且控制所述漏电检测模块停止工作；在接收到停止指令或所述温度超过预设温度或所述供电电流不在预设电流范围时，控制所述电源停止为所述油泵电机供电以使所述油泵电机停机且控制所述漏电检测模块开始工作。
9.优选的，还包括变压器；
10.所述变压器的原边绕组与所述电源连接，所述变压器的副边绕组与所述漏电检测模块的供电端连接，用于对所述电源输出的交流电进行降低转换后为所述漏电检测模块供电。
11.优选的，还包括：
12.开关电源，所述开关电源的输入端与所述副边绕组连接，输出端分别与所述控制模块和所述温度采集模块连接，用于对所述变压器输出的交流电进行整流后为所述控制模块和所述温度采集模块供电。
13.优选的，还包括电压检测模块；
14.所述电压检测模块用于检测所述副边绕组的输出电压；
15.所述控制模块还用于根据所述副边绕组的输出电压和所述变压器的原副边绕组的匝数比确定所述电源的输出电压，在判定所述电源的输出电压不在预设电压范围时，控制所述电源停止为所述油泵电机供电以使所述油泵电机停机且控制所述漏电检测模块开
始工作。
16.优选的，所述控制模块包括处理模块、第一继电器、第二继电器和接触器；
17.所述第一继电器的线圈的第一端与所述处理模块的输出端连接，第二端与所述开关电源的正极连接；
18.所述第一继电器的常开触点的第一端与所述副边绕组的第一端连接，第二端与所述第二继电器的线圈的第一端连接；
19.所述第二继电器的线圈的第二端与所述副边绕组的第二端连接；
20.所述第二继电器的常开触点的第一端与所述接触器的线圈的第一端连接，第二端与所述副边绕组的第二端连接；
21.所述接触器的线圈的第二端与所述副边绕组的第一端连接；
22.所述接触器的常开触点的第一端与所述电源连接，第二端与所述油泵电机连接；
23.所述处理模块用于在接收到所述启动指令时，控制所述漏电检测模块停止工作并控制所述第一继电器的线圈得电，以便所述电源为所述油泵电机供电以使所述油泵电机启动；在接收到所述停止指令或在所述温度超过所述预设温度或在所述工作电流不在所述预设电流范围时，控制所述漏电检测模块开始工作并控制所述第一继电器的线圈断电，以便所述电源停止为所述油泵电机供电以使所述油泵电机停机。
24.优选的，所述第二继电器和所述接触器均还包括常闭触点；
25.所述第二继电器的常闭触点的第一端与所述接触器的常闭触点的第一端连接，第二端与所述漏电检测模块的检测端连接；
26.所述接触器的常闭触点的第二端与所述接触器的常开触点与所述油泵电机之间的供电线路连接；
27.所述第二继电器的常闭触点和所述接触器的常闭触点均用于在所述第一继电器的线圈断电时闭合，以使得所述漏电检测模块开始工作，在所述第一继电器的线圈得电时断开，以使得所述漏电检测模块停止工作。
28.优选的，还包括：
29.遥控接收器，用于在接收到遥控器发送的所述启动指令或所述停止指令时，将所述启动指令或所述停止指令发送给所述控制模块，在接收到所述遥控器发送的控制指令时，根据所述控制指令控制所述拖运车的电磁阀，以便在所述油泵电机启动时通过所述电磁阀控制所述拖运车移动或控制所述拖运车的摇臂动作。
30.优选的，还包括第三继电器；
31.所述第三继电器的常开触点的第一端与所述遥控模块的供电端连接，第二端与所述开关电源连接；所述第三继电器的线圈的第一端与所述控制模块连接，第二端与所述开关电源连接；
32.所述开关电源还用于给所述遥控接收器供电；
33.所述控制模块还用于在接收到遥控模式指令时，控制所述第三继电器的线圈得电，以便所述遥控接收器通电；在接收到就地模式指令时，控制所述第三继电器的线圈断电，以便所述遥控接收器断电。
34.优选的，还包括与所述控制模块连接的甲烷断电模块；
35.所述甲烷断电模块用于检测所述拖运车周围的环境的甲烷浓度，在所述甲烷浓度
超过预设浓度时，向所述控制模块发送甲烷超标信号；
36.所述控制模块还用于在接收到所述甲烷超标信号时，控制所述油泵电机断电。
37.优选的，还包括与所述控制模块连接的红外感应模块；
38.所述红外感应模块用于在检测到所述拖运车周围的预设范围内有障碍物时向所述控制模块发送危险信号；
39.所述控制模块还用于在接收到所述危险信号时，控制所述油泵电机断电。
40.优选的，还包括与所述控制模块连接的报警模块，所述报警模块用于在接收到报警信号时报警；
41.所述控制模块还用于在接收到报警指令时或所述油泵电机启动时或所述温度超过预设温度时或所述工作电流不在所述预设电流范围时向所述报警模块发送所述报警信号。
42.本发明还提供了一种拖运车，包括所述油泵电机和如上述的拖运车的电控装置。
43.本发明提供了一种拖运车的电控装置及拖运车，通过设置漏电检测模块来对拖运车的油泵电机启动前油泵电机的供电线路的绝缘电阻值进行检测，控制模块在接收到启动指令且绝缘电阻值大于预设绝缘电阻值时，控制电源为油泵电机供电以使油泵电机启动且控制漏电检测模块停止工作，以免将油泵电机的供电电流引入漏电检测模块，对漏电检测模块造成损害。温度采集模块和电流采集模块分别用于检测拖运车的油泵电机的温度和供电电流，并在温度超过预设温度或供电电流不在预设电流范围时，控制电源停止为油泵电机供电以使油泵电机停机且控制漏电检测模块开始工作，保障了油泵电机在启动前和启动后的工作的安全性和稳定性，保护了井下工作人员的安全。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本发明提供的一种拖运车的电控装置的结构示意图；
46.图2为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图；
47.图3为本发明提供的另一种拖运车的电控装置中的处理器和通讯模块的结构示意图；
48.图4为本发明提供的另一种拖运车的电控装置中的a/d转换模块的结构示意图；
49.图5为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图；
50.图6为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图；
51.图7为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图；
52.图8为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图；
53.图9为本发明提供的一种拖运车的电控装置中的甲烷断电模块的结构示意图；
54.图10为本发明提供的一种拖运车的电控装置中的红外感应模块的结构示意图；
55.图11为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图；
56.图12为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图；
57.图13为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图；
58.图14为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图。
具体实施方式
59.本发明的核心是提供一种拖运车的电控装置及拖运车，保障了油泵电机在启动前和启动后的工作的安全性和稳定性，保护了井下工作人员的安全。
60.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
61.具体请参照图1，图1为本发明提供的一种拖运车的电控装置的结构示意图。
62.拖运车包括油泵电机m1，该电控装置包括：
63.电流采集模块h1，用于采集油泵电机m1的供电电流；
64.考虑到油泵电机m1过载时，一方面可能损坏油泵电机m1，另一方面有引发火灾的危险，在煤矿井下可能引起瓦斯和煤尘的爆炸，因此，在本实施例中，设置了电流采集模块h1，以便在油泵电机m1的供电电流缺相、油泵电机m1过载时提供停机依据。
65.温度采集模块rt1，用于采集油泵电机m1的温度；
66.考虑到在油泵电机m1长时间运行时温度过高，可能会损坏油泵电机m1，为了保护油泵电机m1，在本实施例中，设置了温度采集模块rt1用于检测油泵电机m1的温度，在油泵电机m1温度过高时提供保护依据。
67.漏电检测模块ld1，用于在油泵电机m1断电时检测油泵电机m1的供电线路的绝缘电阻值，在油泵电机m1启动时停止检测油泵电机m1的供电线路绝缘电阻值；
68.考虑到在煤矿井下如果发生漏电故障可能引起瓦斯和煤尘的爆炸、可能提前点燃雷管以及可能使油泵电机m1烧毁，对人身安全和财产安全造成威胁。为了解决上述问题，在本实施例中，设置了漏电检测模块ld1，用于在油泵电机m1启动前检测油泵电机m1的供电线路的绝缘电阻值，为漏电保护提供依据。
69.具体的，漏电检测模块ld1在油泵电机m1未启动时检测油泵电机m1的供电线路的绝缘电阻值，在绝缘电阻值大于预设绝缘电阻值，例如大于40千欧时，说明不会有漏电的风险，在绝缘电阻值小于预设绝缘电阻值，例如小于40千欧时，说明有漏电的风险，漏电检测模块ld1向控制模块1发送漏电提示信号，如dc24v的电平信号等，以便控制模块1对油泵电机m1进行漏电保护。
70.由于油泵电机m1的供电线路上的电压通常较大，为了避免将油泵电机m1的供电电压引入漏电检测模块ld1，在本实施例中，漏电检测模块ld1在油泵电机m1启动时停止检测油泵电机m1的供电线路绝缘电阻值，从而保护了漏电检测模块ld1不被烧毁。
71.控制模块1用于在接收到启动指令且绝缘电阻值大于预设绝缘电阻值时，控制电源为油泵电机m1供电以使油泵电机m1启动且控制漏电检测模块ld1停止工作；在接收到停止指令或温度超过预设温度或供电电流不在预设电流范围时，控制电源停止为油泵电机m1供电以使油泵电机m1停机且控制漏电检测模块ld1开始工作。
72.为了实现对油泵电机m1控制以及在油泵电机m1的供电电流异常、油泵电机m1的温
度过高和油泵电机m1的供电线路的绝缘电阻值过低时提供保护，在本实施例中，设置了控制模块1。
73.控制模块1在接收到启动指令且绝缘电阻值大于预设绝缘电阻值时，例如大于40千欧时，说明油泵电机m1的供电线路没有漏电的风险，允许启动油泵电机m1，控制模块1控制电源为油泵电机m1供电以使油泵电机m1启动，且控制模块1控制漏电检测模块ld1停止工作以避免油泵电机m1的供电电流引入漏电检测模块ld1。若控制模块1接收到启动指令但绝缘电阻值小于预设绝缘电阻值时，例如小于40千欧时，说明油泵电机m1的供电线路有漏电的风险，启动油泵电机m1会发生漏电事故，故控制模块1不会控制电源给油泵电机m1供电，避免漏电事故的发生。例如，具体请参照图2和图3，图2为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图，图3为本发明提供的另一种拖运车的电控装置中的处理器和通讯模块的结构示意图，在预设绝缘电阻值为40千欧时，若漏电检测模块ld1检测到的绝缘电阻值小于40千欧，漏电检测模块ld1的常开触点闭合，控制模块1通过x9接收到24v电平信号后不会控制电源给油泵电机m1供电。
74.控制模块1在接收到停止指令，或温度超过预设温度，例如超过170摄氏度，或油泵电机m1的供电电流不在预设电流范围时，控制电源停止为油泵电机m1供电以使油泵电机m1停机，且控制漏电检测模块ld1开始工作。
75.另外，这里的电流采集模块h1可以是但不限于是电流互感器，控制模块1获取到电流互感器采集到的油泵电机m1的供电电流后，根据工作电流除了判断油泵电机m1的供电电流是否在预设电流范围内，还可以判断油泵电机m1的供电电流是否存在缺相，并在油泵电机m1的供电电流缺相时，控制电源停止为油泵电机m1供电。
76.还需要说明的是，此处的温度采集模块rt1可以但不限于是负温度系数的热敏电阻。
77.综上所述，在本实施例中，通过设置漏电检测模块ld1来对拖运车的油泵电机m1启动前油泵电机m1的供电线路的绝缘电阻值进行检测。温度采集模块rt1和电流采集模块h1分别用于检测拖运车的油泵电机m1的温度和供电电流，并在温度超过预设温度或供电电流不在预设电流范围时，控制电源停止为油泵电机m1供电以使油泵电机m1停机且控制漏电检测模块ld1开始工作，保障了油泵电机m1在启动前和启动后的工作的安全性和稳定性，保护了井下工作人员的安全。
78.在上述实施例的基础上：具体请参照图2、图3和图4，图3为本发明提供的另一种拖运车的电控装置中的处理器和通讯模块的结构示意图，图4为本发明提供的另一种拖运车的电控装置中的a/d转换模块的结构示意图。变压器21的副边绕组的第一端为100，第二端为102，变压器21的副边绕组为漏电检测模块ld1供电，x1至x10为处理模块中的处理器的输入端，y0至y2为处理器的输出端，h11、h12、h13和dy为处理模块中的a/d转换模块的输入端。
79.作为一种优选的实施例，还包括变压器21；
80.变压器21的原边绕组与电源连接，变压器21的副边绕组与漏电检测模块ld1的供电端连接，用于对电源输出的交流电进行降低转换后为漏电检测模块ld1供电。
81.考虑到油泵电机m1的供电电源的输出电压过大，不能直接给漏电检测模块ld1供电，且单独为漏电检测模块ld1设置供电电源会增加成本，因此在本实施例中，设置了变压器21，通过将电源的输出电压降压后为漏电检测模块ld1供电，提高了电源的利用效率，且
不需要设置多个电源。
82.还需要说明的是，可以在变压器21的原边绕组与电源之间设置熔断器来提高安全性，为了保护漏电检测模块ld1，还可以在漏电检测模块ld1与变压器21的副边绕组之间设置第一空气开关qf1，本实施例在此不作特别的限定。
83.作为一种优选的实施例，还包括：
84.具体请参照图5，图5为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图。
85.开关电源71，开关电源71的输入端与副边绕组连接，输出端分别与控制模块1和温度采集模块rt1连接，用于对变压器21输出的交流电进行整流后为控制模块1和温度采集模块rt1供电。
86.考虑到控制模块1和温度采集模块rt1工作时需要的电流通常是直流电，因此在本实施例中，还设置了开关电源71，能够将变压器21输出的交流电整流后为控制模块1和温度采集模块rt1供电，不需要为控制模块1和温度采集模块rt1单独设置直流电源，降低了成本。
87.作为一种优选的实施例，还包括电压检测模块；
88.电压检测模块用于检测副边绕组的输出电压；
89.控制模块1还用于根据副边绕组的输出电压和变压器21的原副边绕组的匝数比确定电源的输出电压，在判定电源的输出电压不在预设电压范围时，控制电源停止为油泵电机m1供电以使油泵电机m1停机且控制漏电检测模块ld1开始工作。
90.为了防止由于电源的输出电压不稳定导致油泵电机m1工作时过欠压而出现故障，因此需要对电源的输出电压进行检测，考虑到油泵电机m1的供电电源的输出电压很大，难以直接测量，为了解决上述问题，在本实施例中，设置了电压检测模块，电压检测模块用于检测变压器21的副边绕组的输出电压，控制模块1根据检测到的变压器21的副边绕组的输出电压和原副边绕组的匝数比确定电源的输出电压，例如，假设变压器21的副边绕组的输出电压为220v，变压器21的原副边绕组的匝数比为5，则电源输出电压为220v*5＝1100v。并判断电源的输出电压是否在预设电压范围，预设电压范围与拖运车的油泵电机m1的额定电压相关，若在预设电压范围，则说明电源的输出电压正常，油泵电机m1的输入电压为额定电压，若不在预设电压范围，说明电源的输出电压异常，油泵电机m1的输入电压不为额定电压，若电源继续向油泵电机m1输出电压可能导致故障，因此控制模块1控制电源停止为油泵电机m1供电以使油泵电机m1停机且控制漏电检测模块ld1开始工作。
91.此处的电压检测模块可以但不限于是电压变送器72。
92.综上，在本实施例中，控制模块1通过电压检测模块检测到的变压器21的副边绕组的输出电压以及变压器21的原副边绕组的匝数比确定电源的输出电压，且在电源输出电压不在预设电压范围时控制电源停止为油泵电机m1供电，实现了对电源的输出电压的检测，并在电源的输出电压异常时，为油泵电机m1提供过欠压保护。
93.具体请参照图6和图7，图6为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图，图7为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图。第一继电器j0的线圈的第一端与处理模块中的处理器的y0输出端连接；第一继电器j0的常开触点的第二端通过y01端口与第二继电器ka1的线圈的第一端连接；第二继电器ka1的常开触点ka1.1的第
一端通过61端口与接触器的线圈km1.3的第一端连接，第二继电器ka1的常闭触点ka1.2的第一端通过30端口与接触器的常闭触点km1.2的第一端连接，第二端通过80端口与漏电检测模块ld1的检测端连接。
94.作为一种优选的实施例，控制模块1包括处理模块、第一继电器j0、第二继电器ka1和接触器；
95.第一继电器j0的线圈的第一端与处理模块的输出端连接，第二端与开关电源71的正极连接；
96.第一继电器j0的常开触点的第一端与副边绕组的第一端连接，第二端与第二继电器ka1的线圈的第一端连接；
97.第二继电器ka1的线圈的第二端与副边绕组的第二端连接；
98.第二继电器ka1的常开触点ka1.1的第一端与接触器的线圈km1.3的第一端连接，第二端与副边绕组的第二端连接；
99.接触器的线圈km1.3的第二端与副边绕组的第一端连接；
100.接触器的常开触点km1.1的第一端与电源连接，第二端与油泵电机m1连接；
101.处理模块用于在接收到启动指令时，控制漏电检测模块ld1停止工作并控制第一继电器j0的线圈得电，以便电源为油泵电机m1供电以使油泵电机m1启动；在接收到停止指令或在温度超过预设温度或在工作电流不在预设电流范围时，控制漏电检测模块ld1开始工作并控制第一继电器j0的线圈断电，以便电源停止为油泵电机m1供电以使油泵电机m1停机。
102.考虑到油泵电机m1的供电线路的电压通常有上千伏特，而处理模块的输出电压仅几十伏特，难以直接控制油泵电机m1的供电线路的通断。因此在本实施例中，控制模块1包括：处理模块、第一继电器j0、第二继电器ka1和接触器，在处理模块接收到启动指令时，处理模块通过控制第一继电器j0的线圈得电，使得第一继电器j0的常开触点闭合，第二继电器ka1的线圈得电后控制第二继电器ka1的常开触点ka1.1闭合，使得接触器的线圈km1.3得电，接触器的线圈km1.3控制设置在电源和油泵电机m1之间的接触器的常开触点km1.1闭合，使得电源为油泵电机m1供电。同理，在处理模块接收到停止指令或在温度超过预设温度或在工作电流不在预设电流范围时，处理模块控制第一继电器j0的线圈断电，使得电源停止为油泵电机m1供电。
103.此处的接触器可以但不限于是真空接触器。另外，为了保证检修人员的安全，还可以在电源与上述拖运车的电控装置之间设置隔离开关22。考虑到在油泵电机m1启动时，也即真空接触器闭合时，若直接断开隔离开关22，可能会烧毁油泵电机m1，因此，隔离开关22的辅助触点还与控制模块1连接，使得隔离开关22断开时，控制模块1接收到隔离开关22的断开信号，控制真空接触器断开，保证了在隔离开关22断开时，真空接触器已经断开。为了抑制真空接触器开断时产生的操作过电压，在真空接触器与油泵电机m1之间还可以设置rc阻容吸收器rc1，用于吸收真空接触器开断时产生的操作过电压。
104.需要说明，考虑到电流采集模块h1、电压采集模块采集到的为模拟量，因此处理模块中可以但不限于包括处理器和a/d转换模块，a/d转换模块用于将模拟量准换为数字量。
105.综上所述，在本实施例中，通过设置第一继电器j0、第二继电器ka1和接触器实现了处理模块对油泵电机m1的控制且结构简单。
106.作为一种优选的实施例，第二继电器ka1和接触器均还包括常闭触点；
107.第二继电器ka1的常闭触点ka1.2的第一端与接触器的常闭触点km1.2的第一端连接，第二端与漏电检测模块ld1的检测端连接；
108.接触器的常闭触点km1.2的第二端与接触器的常开触点km1.1与油泵电机m1之间的供电线路连接；
109.第二继电器ka1的常闭触点ka1.2和接触器的常闭触点km1.2均用于在第一继电器j0的线圈断电时闭合，以使得漏电检测模块ld1开始工作，在第一继电器j0的线圈得电时断开，以使得漏电检测模块ld1停止工作。
110.考虑到在油泵电机m1启动时，必须控制漏电检测模块ld1停止工作，否则会将电源的高压引入漏电检测模块ld1，在煤矿井下易燃物较多的环境下十分危险。为了解决上述问题，在本实施例中，第二继电器ka1和接触器均还包括常闭触点，第二继电器ka1的常闭触点ka1.2和接触器的常闭触点km1.2设置在漏电检测模块ld1和油泵电机m1的供电线路之间，用来保证在油泵电机m1启动时，漏电检测模块ld1停止工作。
111.具体的，在处理模块接收到启动指令时，处理模块控制第一继电器j0的线圈得电，使得第一继电器j0的常开触点闭合，然后第二继电器ka1的线圈得电，第二继电器ka1的线圈控制第二继电器ka1的常闭触点ka1.2断开，第二继电器ka1的常开触点ka1.1闭合，接触器的线圈km1.3得电，控制接触器的常闭触点km1.2断开，使得漏电检测模块ld1停止工作，同理，在处理模块接收到停止指令或在温度超过预设温度或在工作电流不在预设电流范围时，处理模块控制第一继电器j0的线圈断电，第二继电器ka1的常闭触点ka1.2和接触器的常闭触点km1.2均闭合，漏电检测模块ld1开始检测油泵电机m1的供电线路的绝缘电阻值。
112.综上所述，在本实施例中，通过在油泵电机m1未启动时控制第二继电器ka1的常闭触点ka1.2和接触器的常闭触点km1.2的闭合，实现了在油泵电机m1未启动时测量油泵电机m1的供电线路的绝缘电阻值的功能，且结构简单，并在油泵电机m1启动时控制第二继电器ka1的常闭触点ka1.2和接触器的常闭触点km1.2的断开，避免了油泵电机m1的供电电源引入漏电检测模块ld1，且相比于只设置一个常闭触点更加的安全。
113.具体请参照图8，图8为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图。
114.作为一种优选的实施例，还包括：
115.遥控接收器1001，用于在接收到遥控器发送的启动指令或停止指令时，将启动指令或停止指令发送给控制模块1，在接收到遥控器发送的控制指令时，根据控制指令控制拖运车的电磁阀，以便在油泵电机m1启动时通过电磁阀控制拖运车移动或控制拖运车的摇臂动作。
116.考虑到煤矿井下的环境较为复杂，在司机位置比较危险或是司机位置的视线不佳的时候司机难以在司机位置操控拖运车。因此，在本实施例中，设置了遥控接收器1001来实现对拖运车的遥控。
117.具体的，遥控接收器1001接收到遥控器发送的启动指令后，将启动指令发送给控制模块1，控制模块1接收到启动指令且绝缘电阻值大于预设绝缘电阻值时，控制电源为油泵电机m1供电以使油泵电机m1启动且控制漏电检测模块ld1停止工作，油泵电机m1为拖运车的液压系统提供动力，遥控接收器1001在接收到遥控器发送的控制指令时，遥控接收器
1001根据控制指令控制拖运车的液压系统中的电磁阀控制拖运车移动或控制拖运车的摇臂动作，例如，通过控制拖运车的液压系统中的电磁阀打开的方向控制拖运车运动的方向，通过控制拖运车的液压系统中的电磁阀打开的大小控制拖运车运动的速度。遥控接收器1001接收到遥控器发送的停止指令后，将停止指令发送给控制模块1，控制模块1接收到停止指令后控制电源停止为油泵电机m1供电以使油泵电机m1停机且控制漏电检测模块ld1开始工作。
118.需要说明，此处的遥控接收器1001可以但不限于是隔爆型遥控接收器1001，遥控接收器1001与控制模块1之间可以但不限于通过rs(recommended standard，推荐标准)485进行通信，在遥控接收器1001与控制模块1之间通过rs485进行通信时，控制模块1中还包括通信模块。遥控接收器1001可以通过pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)对液压系统中的电磁阀进行控制，也可以通过开关量直接控制，本实施例在此不作特别的限定。
119.综上所述，在本实施例中，通过遥控接收器1001控制液压系统中的电磁阀来控制拖运车移动或控制拖运车的摇臂动作以及通过遥控接收器1001向控制模块1发送启动指令和停止指令，实现了在司机位置比较危险或是司机位置的视线不佳的时候对拖运车的远程操控，保证了司机的安全。
120.作为一种优选的实施例，还包括第三继电器j2；
121.第三继电器j2的常开触点的第一端与遥控接收器1001的供电端连接，第二端与开关电源71连接；第三继电器j2的线圈的第一端与控制模块1连接，第二端与开关电源71连接；
122.开关电源71还用于给遥控接收器1001供电；
123.控制模块1还用于在接收到遥控模式指令时，控制第三继电器j2的线圈得电，以便遥控接收器1001通电；在接收到就地模式指令时，控制第三继电器j2的线圈断电，以便遥控接收器1001断电。
124.为了避免在就地模式下，即司机在司机位置操控拖运车时，由于遥控器未被关闭导致拖运车被误操控，在本实施例中，开关电源71为遥控接收器1001供电，遥控接收器1001与开关电源71之间设置了第三继电器j2来保证就地模式下无法通过遥控器向遥控接收器1001发送相关指令来控制拖运车。
125.具体的，在控制模块1接收到遥控模式指令时，遥控模式指令用于将拖运车切换至遥控模式，即通过遥控器向遥控接收器1001发送相关指令来控制拖运车，控制模块1控制第三继电器j2的线圈得电，第三继电器j2的常开触点闭合，开关电源71开始给遥控接收器1001供电，在接收到就地模式指令时，就地模式指令用于将拖运车切换至就地模式，控制模块1控制第三继电器j2的线圈断电，第三继电器j2的常开触点断开，开关电源71停止给遥控接收器1001供电，此时无法通过遥控器控制拖运车。
126.综上，通过控制设置在遥控接收器1001与开关电源71之间的第三继电器j2，实现了在遥控模式下可以通过遥控器向遥控接收器1001发送相关指令来控制拖运车的同时，保证了在就地模式下无法通过遥控器向遥控接收器1001发送相关指令来控制拖运车，进一步保证了司机的安全。
127.作为一种优选的实施例，还包括与控制模块1连接的甲烷断电模块1201；
128.甲烷断电模块1201用于检测拖运车周围的环境的甲烷浓度，在甲烷浓度超过预设
浓度时，向控制模块1发送甲烷超标信号；
129.控制模块1还用于在接收到甲烷超标信号时，控制油泵电机m1断电。
130.考虑到煤矿井下空气中含有甲烷气体，在空气中的甲烷气体浓度过高时，启动油泵电机m1可能会引发爆炸，在本实施例中，设置了甲烷断电模块1201用于检测拖运车周围的环境的甲烷浓度，在甲烷浓度超过预设浓度时，说明此时环境中的甲烷浓度过高，启动油泵电机m1会有爆炸危险，甲烷断电模块1201向控制模块1发送甲烷超标信号，控制模块1在接收到甲烷超标信号时控制油泵电机m1断电，例如，具体请参照图9，图9为本发明提供的一种拖运车的电控装置的甲烷断电模块的结构示意图，甲烷断电模块1201的供电电源由变压器21的另一副边绕组101和102提供，甲烷断电模块1201的常开触点的一端与控制模块1连接，另一端与24v电平信号开关电源71连接，在甲烷浓度超过预设浓度时，甲烷断电模块1201的常开触点闭合，控制模块1的x6输入端接收到24v电平信号后，控制油泵电机m1的电源停止给油泵电机m1供电以使得油泵电机m1停机。此外，还可以在甲烷断电模块1201与变压器21的另一副边绕组101和102之间设置第二空气开关qf2对甲烷断电模块1201进行保护。
131.综上，在本实施例中，通过甲烷断电模块1201来检测拖运车周围环境的甲烷浓度并在甲烷浓度过高时向控制模块1发送甲烷超标信号，以便控制模块1控制油泵电机m1断电，提高了拖运车运行时的安全性，保障了井下人员的安全。
132.作为一种优选的实施例，还包括与控制模块1连接的红外感应模块1301；
133.红外感应模块1301用于在检测到拖运车周围的预设范围内有障碍物时向控制模块1发送危险信号；
134.控制模块1还用于在接收到危险信号时，控制油泵电机m1断电。
135.考虑到煤矿井下的未知障碍物较多，司机难以观察到所有危险情况，因此，在本实施例中，设置了红外感应模块1301，用于检测拖运车周围的预设范围内的障碍物，红外感应模块1301可以包括多个红外传感器，并在检测到拖运车周围的预设范围内的障碍物遮挡了红外感应模块1301发出的红外线时，向控制模块1发送危险信号，以使得控制模块1控制油泵电机m1断电。例如，具体请参照图10，图10为本发明提供的一种拖运车的电控装置中的红外感应模块的结构示意图，红外感应模块1301的电源可以但不限于由开关电源71提供，在红外感应模块1301包括2个红外传感器的情况下，2个红外传感器的常闭触点串联，其中一个红外传感器的常闭触点的一端与控制模块1的x10输入端连接，另一个红外传感器的常闭触点的一端与24v电平信号连接，当其中一个红外传感器检测到拖运车周围的预设范围内的障碍物遮挡了红外感应模块1301发出的红外线时，检测到障碍物的红外传感器的常闭触点打开，控制模块1的x10输入端失去24v电平信号，控制模块1控制油泵电机m1断电。综上，在本实施例中，通过设置红外感应模块1301实现了在拖运车周围的有障碍物时，控制模块1自动的控制油泵电机m1断电。进一步提高了拖运车运行时的安全性和稳定性。
136.作为一种优选的实施例，还包括与控制模块1连接的报警模块，报警模块用于在接收到报警信号时报警；
137.控制模块1还用于在接收到报警指令时或油泵电机m1启动时或温度超过预设温度时或工作电流不在预设电流范围时向报警模块发送报警信号。
138.为了在油泵电机m1出现异常后，提示司机处理，以及在拖运车启动时，提示周围区
域的工作人员远离，在本实施例中，设置了报警模块，当司机观察到周围环境有异常，例如有工作人员时，向控制模块1发送报警指令，以便控制模块1控制报警模块报警，而在油泵电机m1启动时或温度超过预设温度时或工作电流不在预设电流范围时，控制模块1会自动的控制报警模块报警。具体请参照图11和图12，图11为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图，图12为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图。此处的报警模块可以是电铃81，也可以是声光报警器1101以及电铃81和声光报警器1101的组合，本实施例在此不作特别的限定。例如，在报警模块为电铃81时，在控制模块1的x4输入端接收到报警指令或油泵电机m1启动时或温度超过预设温度时或工作电流不在预设电流范围时，控制模块1通过y2输出端控制第四继电器j1的线圈通电，第四继电器j1的常开触点j1.1闭合，电铃81发出报警，在报警模块为声光报警器1101时，在控制模块1的x4输入端接收到报警指令或油泵电机m1启动时或温度超过预设温度时或工作电流不在预设电流范围时，控制模块1通过rs485通信控制声光报警器1101报警。此处的电铃可以但不限于是矿用隔爆型电铃。另外，报警模块还可以但不限于在拖运车周围环境的甲烷浓度超标以及电压检测模块检测到的电压不在预设电压范围内时报警。
139.综上，通过设置报警模块使得拖运车在危险的情况下能够及时的报警，提高了拖运车的安全性。
140.具体请参照图13和图10，图13为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图。
141.为了方便司机观察拖运车周围的情况，还可以设置监视器92和多个摄像仪91，监视器92由变压器21的副边绕组供电，摄像仪91的电源来自监视器92转接的变压器21的副边绕组输出的交流电。摄像仪91通过视频电缆将视频信号传输给监视器92，拖运车司机通过监视器92查看盲区的图像进行操作。此处的监视器92可以但不限于是矿用隔爆型监视器，此处的摄像仪91可以但不限于是矿用隔爆型摄像仪。
142.考虑到在煤矿井下的照明条件很差时，司机视线会受到影响，还可以设置照明模块，照明模块可以但不限于为led灯，具体请参照图2，图2为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图，照明模块包括4个led灯，第一led灯l1、第二led灯l2、第三led灯l3以及第四led灯l4，在照明模块由变压器21供电，在照明模块与变压器21之间还可以设置第三空气开关qf3为照明模块提供保护。
143.为了在危急情况能够使油泵电机m1快速停机，还可以设置急停模块，急停模块可包括多个急停按钮，多个急停按钮分布在拖运车的不同位置。具体请参照图14，图14为本发明提供的另一种拖运车的电控装置的部分结构示意图，在急停模块包括两个急停按钮时，两个急停按钮分布在拖运车的两侧。第一急停按钮jt1和第二急停按钮jt2串联，当有其中一个急停按钮被触发时，处理器的x3失去24v电平信号，控制模块1控制油泵电机m1停机。
144.本发明还提供了一种拖运车，包括油泵电机m1和如上述的拖运车的电控装置。
145.此处的油泵电机m1可以但不限于是异步电机。
146.关于该拖运车的其它相关介绍，请参照上述实施例，本技术在此不再赘述。
147.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说
明即可。
148.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
149.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。