技术特征：
1.一种基于gnss信号来计算位置的方法，该方法包括以下步骤：基于所述gnss信号的第一观测使用第一估计器(102)来估计(202)包括浮动载波范围模糊度的第一集合的第一状态向量；基于所述gnss信号的第二观测使用第二估计器(104)来估计(204)包括浮动载波范围模糊度的第二集合的第二状态向量；基于所述浮动载波范围模糊度的第一集合使用第一策略来固定(212)一个或更多个第一载波范围模糊度；基于所述浮动载波范围模糊度的第二集合使用第二策略来固定(214)一个或更多个第二载波范围模糊度，其中，用于固定所述一个或更多个第一载波范围模糊度的所述第一策略不同于用于固定所述一个或更多个第二载波范围模糊度的所述第二策略，所述方法还包括以下步骤：从固定载波范围模糊度的多个不同集合当中选择(220)固定载波范围模糊度的集合，所述多个不同集合至少包括一个或更多个固定第一载波范围模糊度和一个或更多个固定第二载波范围模糊度；以及基于固定载波范围模糊度的所选集合来估计(230)所述位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，使用第三估计器(130)基于固定载波范围模糊度的所选集合来估计(230)所述位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述一个或更多个固定第一载波范围模糊度在所述第一估计器的后续迭代中被反馈(242)到所述第一估计器(102)中。4.根据权利要求3所述的方法，其中，当在所述后续迭代中估计(202)所述第一状态向量时，所述第一估计器(102)仅估计所述一个或更多个固定第一载波范围模糊度以外的状态。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述一个或更多个固定第二载波范围模糊度在所述第二估计器的后续迭代中被反馈(244)到所述第二估计器(104)中。6.根据权利要求5所述的方法，其中，当在所述后续迭代中估计(204)所述第二状态向量时，所述第二估计器(104)仅估计所述一个或更多个固定第二载波范围模糊度以外的状态。7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述一个或更多个固定第一载波范围模糊度包括个体载波范围模糊度或由个体载波范围模糊度组成，其中，所述第一策略包括固定所述个体载波范围模糊度。8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述一个或更多个固定第二载波范围模糊度包括载波范围模糊度的组合或由载波范围模糊度的组合组成，其中，所述第二策略包括固定所述载波范围模糊度的组合。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述一个或更多个固定第二载波范围模糊度包括宽巷载波范围模糊度或由宽巷载波范围模糊度组成。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述一个或更多个固定宽巷载波范围模糊度在所述第二估计器的后续迭代中被反馈(244)到所述第二估计器(104)中，其中，当在所述后续迭代中估计所述第二状态向量时，所述第二估计器约束所述浮动载波范围模糊度的第二
集合，使得遵守所述宽巷载波范围模糊度。11.根据权利要求1或2所述的方法，其中：所述一个或更多个固定第一载波范围模糊度包括个体载波范围模糊度或由个体载波范围模糊度组成；并且所述一个或更多个固定第二载波范围模糊度包括载波范围模糊度的组合或由载波范围模糊度的组合组成，其中，如果所述个体载波范围模糊度以超过阈值的置信度固定，则所述个体载波范围模糊度被选择(220)用于估计所述位置，并且如果所述个体载波范围模糊度没有以超过所述阈值的置信度固定，但是所述载波范围模糊度的组合以超过所述阈值的置信度固定，则所述载波范围模糊度的组合被选择(220)用于估计所述位置。12.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一观测和所述第二观测包括相同的观测或由相同的观测组成。13.一种包括计算机程序代码的计算机程序，所述计算机程序代码被配置为，当所述计算机程序在一个或更多个物理计算装置上运行时，使得所述一个或更多个物理计算装置执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法的所有步骤。14.一种被配置为基于gnss信号来计算位置的设备，该设备包括：第一估计器(102)，该第一估计器被配置为基于所述gnss信号的第一观测来估计(202)包括浮动载波范围模糊度的第一集合的第一状态向量；第二估计器(104)，该第二估计器被配置为基于所述gnss信号的第二观测来估计(204)包括浮动载波范围模糊度的第二集合的第二状态向量；第一模糊度解算单元(112)，该第一模糊度解算单元被配置为基于所述浮动载波范围模糊度的第一集合使用第一策略来固定(212)一个或更多个第一载波范围模糊度；第二模糊度解算单元(114)，该第二模糊度解算单元被配置为基于所述浮动载波范围模糊度的第二集合使用第二策略来固定(214)一个或更多个第二载波范围模糊度；以及选择单元(120)，该选择单元被配置为从固定载波范围模糊度的多个不同集合当中选择(220)固定载波范围模糊度的集合，所述多个不同集合至少包括一个或更多个固定第一载波范围模糊度和一个或更多个固定第二载波范围模糊度，其中，用于固定所述第一载波范围模糊度的所述第一策略不同于用于固定所述第二载波范围模糊度的所述第二策略，并且其中，所述设备被配置为基于固定载波范围模糊度的所选集合来估计(230)所述位置。15.根据权利要求14所述的设备，该设备还包括第三估计器(130)，其中，所述第三估计器被配置为基于固定载波范围模糊度的所选集合来估计(130)所述位置。
技术总结
载波范围模糊度固定的GNSS定位。提供了一种基于GNSS信号来计算位置的方法和设备。该方法包括：基于GNSS信号的第一观测使用第一估计器(102)来估计(202)包括浮动载波范围模糊度的第一集合的第一状态向量；以及基于GNSS信号的第二观测使用第二估计器(104)来估计(204)包括浮动载波范围模糊度的第二集合的第二状态向量。该方法还包括：基于浮动载波范围模糊度的第一集合使用第一策略来固定(212)一个或更多个第一载波范围模糊度；以及基于浮动载波范围模糊度的第二集合使用第二策略来固定(214)一个或更多个第二载波范围模糊度。用于固定一个或更多个第一载波范围模糊度的第一策略不同于用于固定一个或更多个第二载波范围模糊度的第二策略。围模糊度的第二策略。围模糊度的第二策略。
技术研发人员：A
受保护的技术使用者：瑞士优北罗股份有限公司
技术研发日：2022.05.31
技术公布日：2023/1/16