一种车皮定位方法、系统、存储介质及智能终端与流程

1.本技术涉及火车定位技术的领域，尤其是涉及一种车皮定位方法、系统、存储介质及智能终端。


背景技术：

2.随着各地贸易的发展，相隔较远的地区也开始进行物品的交易，因此物流而在这一环境下快速发展。对重量较重或数量较多的物品进行运输时，为了提高整体的运输效率或节约运输成本，常利用货运火车以进行货物的运输，车皮即火车中的货运车厢。为了便于对车皮上的货物进行卸货处理，需要先对车皮的位置进行定位处理，以使轨道吊能移动至对应位置以进行卸货操作。
3.相关技术中，对车皮位置进行定位时，只需要知道首节车皮的位置以及各车厢的长度情况即可对各车皮的位置进行确定，而对首节车皮的位置确定过程中，常通过工作人员对首节车皮的位置进行目视测距以确定。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为通过工作人员目视对首节车皮位置进行确定，整体误差较大，对轨道吊的作业所产生的影响较大，尚有改进空间。


技术实现要素：

5.为了提高首节车皮位置定位的准确性，本技术提供一种车皮定位方法、系统、存储介质及智能终端。
6.第一方面，本技术提供一种车皮定位方法，采用如下的技术方案：一种车皮定位方法，包括：获取测距股道信息；根据测距股道信息以控制相对应的预设测距设备作业以获取测距设备与首节车皮前端面各特征点之间的特征距离信息以及相对于预设中心线之间的偏移夹角信息；根据偏移夹角信息与特征距离信息进行计算以确定投影距离信息；根据各投影距离信息进行均值计算以确定均值距离信息，并根据投影距离信息与均值距离信息进行差值计算以确定差值距离信息；判断差值距离信息所对应距离值是否小于预设许可误差值；若差值距离信息所对应距离值不小于许可误差值，则定义该差值距离信息相对应的特征点为无效点；若差值距离信息所对应距离值小于许可误差值，则定义该差值距离信息相对应的特征点为有效点；于有效点中根据投影距离信息重新进行均值计算以确定直线距离信息，并根据测距设备的位置与直线距离信息进行车皮定位。
7.通过采用上述技术方案，先获取测距股道信息以得知需要进行车皮定位的股道，根据股道以控制相对应的测距设备进行测距作业，通过测距设备与首节车皮前端面之间各
点之间的距离以及夹角以对测距设备与首节车皮之间的距离进行计算，从而使得能对首节车皮进行较好的定位；其中，可对误差凸起或凹陷等无效特征点进行排除，以进一步提高首节车皮定位的准确性。
8.可选的，控制测距设备作业的方法包括：获取股道的后续状态信息；判断后续状态信息所对应状态是否与所预设的待作业状态一致；若后续状态信息所对应状态与待作业状态不一致，则定义该股道为空闲股道；若后续状态信息所对应状态与待作业状态一致，则定义该股道为待用股道；获取测距股道信息所对应股道的使用编号信息以及待用股道的待用编号信息；判断待用编号信息所对应编号值是否于使用编号信息所对应编号值之前；若待用编号信息所对应编号值未于使用编号信息所对应编号值之前，则定义该待用编号信息所对应的待用股道为未影响股道；若待用编号信息所对应编号值于使用编号信息所对应编号值之前，则定义该待用编号信息所对应的待用股道为影响股道；根据预设位置数据库中所存储的测距股道信息与测距位置信息匹配分析以确定测距股道信息相对应的测距位置信息；根据影响股道计数以确定影响数量信息，并控制预设基站中移出影响数量信息所对应数量值的测距设备以经过测距位置信息所对应位置，且再次控制基站中的一测距设备移动至测距位置信息所对应位置。
9.通过采用上述技术方案，当有股道的测距设备需要作业时，判断距离更远的股道是否会于对应时间范围内对测距设备进行使用，若需要进行使用，可提前移出相对应数量的测距设备，以减少部分测距设备在作业使用时，距离更远的股道的测距设备无法移动至对应位置。
10.可选的，测距设备的选择方法包括：获取测距设备的剩余电量信息；根据测距位置信息与预设基站位置进行计算以确定移动距离信息；根据预设电量数据库中所存储的移动距离信息与设备电量信息匹配分析以确定移动距离信息相对应的设备电量信息；判断剩余电量信息所对应电量值是否大于设备电量信息所对应电量值；若剩余电量信息所对应电量值不大于设备电量信息所对应电量值，则定义该测距设备为无效设备；若剩余电量信息所对应电量值大于设备电量信息所对应电量值，则定义该测距设备为有效设备；于有效设备中根据预设第一排序规则以确定相对应电量值最小的剩余电量信息，并控制该有效设备移动至测距位置信息所对应位置进行作业。
11.通过采用上述技术方案，根据测距设备所需求的电量以及剩余电量以判断测距设备电量是否满足作业要求，于满足电量要求的测距设备中选取剩余电量最小的进行作业控制，以使后续有电量需求更高的作业时，能选取剩余电量更高的测距设备进行作业。
12.可选的，于直线距离信息确定后，提高定位精度的方法包括：
获取天气情况信息；判断天气情况信息所对应情况是否与所预设的影响情况一致；若天气情况信息所对应情况与影响情况不一致，则根据直线距离信息以进行车皮定位；若天气情况信息所对应情况与影响情况一致，则判断直线距离信息所对应的距离值是否小于所预设的上限准确值；若直线距离信息所对应的距离值小于上限准确值，则根据直线距离信息以进行车皮定位；若直线距离信息所对应的距离值不小于上限准确值，则根据直线距离信息与上限准确值计算差值以确定差值距离信息，并控制车皮沿股道移动差值距离信息所对应距离，且根据此时的直线距离信息进行车皮定位。
13.通过采用上述技术方案，当天气与提前设置的能对测距数值产生较大干扰的天气一致时，需要控制测距设备与首节车皮之间的位置以减少测量所获取数据的误差，进一步提高车皮定位的准确性。
14.可选的，测距设备的选择方法还包括：根据有效设备计数以确定有效数量信息；判断有效数量信息所对应数量值是否为零；若有效数量信息所对应数量值为零，则输出无法作业信号；若有效数量信息所对应数量值不为零，则根据预设变量数据库中所存储的天气情况信息与变化电量信息匹配分析以确定天气情况信息相对应的变化电量信息；计算设备电量信息与变化电量信息之和以更新设备电量信息，并根据新的设备电量信息以更新有效数量信息；判断当前有效数量信息所对应数量值是否为零；若当前有效数量信息所对应数量值不为零，则于有效设备中根据第一排序规则以确定相对应电量值最小的剩余电量信息，并控制该有效设备移动至测距位置信息所对应位置进行作业；若当前有效数量信息所对应数量值不零，则于无效设备中根据预设第二排序规则以确定相对应电量值最大的剩余电量信息，并控制该无效设备移动至测距位置信息所对应位置进行作业，且输出电量不足信号。
15.通过采用上述技术方案，当天气与提前设置的能对测距数值产生较大干扰的天气一致时，此时有可能需要移动车皮以提高车皮定位的准确性，此时测距设备的作业时长较长，根据该情况以修正测距设备所需的电量值，以确定出满足要求的测距设备进行移动作业，并于基站内不存在满足电量要求的测距设备时，控制剩余电量最高的测距设备进行作业并输出电量不足信号，以使工作人员能与测距设备使用过程中介入对电量不足的情况进行处理。
16.可选的，车皮沿股道移动的方法包括：控制车皮以预设驱动力移动，并获取火车整体的车载重量信息以及车皮于预设固定时长后的移动速度信息；根据移动速度信息以及固定时长计算以确定加速变化信息；
根据加速变化信息、车载重量信息与驱动力进行计算以确定阻力信息；根据阻力信息与车载重量信息进行计算以确定减速变化信息；根据减速变化信息、加速变化信息与差值距离信息进行计算以确定加速时长信息；控制车皮以驱动力移动加速时长信息所对应时长后切断驱动力供应。
17.通过采用上述技术方案，当天气与提前设置的能对测距数值产生较大干扰的天气一致以使车皮需要向测距设备方向移动时，由于天气原因会导致股道摩擦力变化，此时针对股道摩擦力进行计算以确定车皮需要加速的时长，使得车皮能够较为准确的移动至所需的位置。
18.可选的，于加速时长信息确定后，车皮移动控制方法还包括：根据加速变化信息与加速时长信息以确定目标速度信息；判断目标速度信息所对应速度是否大于所预设的安全速度；若目标速度信息所对应速度不大于安全速度，则控制车皮以驱动力移动加速时长信息所对应时长后切断驱动力供应；若目标速度信息所对应速度大于安全速度，则根据安全速度与加速变化信息以计算确定变速时长信息，并根据安全速度、加速变化信息与减速变化信息进行计算以确定变速距离信息；计算差值距离信息与变速距离信息之间的差值以确定匀速距离信息，并根据匀速距离信息与安全速度进行计算以确定匀速时长信息；控制车皮以驱动力移动变速时长信息所对应时长后切换至阻力信息所对应数值的驱动力进行匀速时长信息所对应时长的供应，并于匀速时长信息所对应时长后切断动力供应。
19.通过采用上述技术方案，根据车皮于货场内所能移动的最大速度以对车皮的速度进行确定，以使能较为安全的在股道上移动的同时，能较为准确的移动至所需的位置。
20.第二方面，本技术提供一种车皮定位系统，采用如下的技术方案：一种车皮定位系统，包括：获取模块，用于获取测距股道信息；处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；处理模块根据测距股道信息以控制相对应的预设测距设备作业以使获取模块获取测距设备与首节车皮前端面各特征点之间的特征距离信息以及相对于预设中心线之间的偏移夹角信息；处理模块根据偏移夹角信息与特征距离信息进行计算以确定投影距离信息；处理模块根据各投影距离信息进行均值计算以确定均值距离信息，并根据投影距离信息与均值距离信息进行差值计算以确定差值距离信息；判断模块，用于判断差值距离信息所对应距离值是否小于预设许可误差值；若判断模块判断出差值距离信息所对应距离值不小于许可误差值，则处理模块定义该差值距离信息相对应的特征点为无效点；若判断模块判断出差值距离信息所对应距离值小于许可误差值，则处理模块定义该差值距离信息相对应的特征点为有效点；
处理模块于有效点中根据投影距离信息重新进行均值计算以确定直线距离信息，并根据测距设备的位置与直线距离信息进行车皮定位。
21.通过采用上述技术方案，获取模块先获取测距股道信息以得知需要进行车皮定位的股道，处理模块根据股道以控制相对应的测距设备进行测距作业，处理模块通过测距设备与首节车皮前端面之间各点之间的距离以及夹角以对测距设备与首节车皮之间的距离进行计算，从而使得能对首节车皮进行较好的定位；其中，可对误差凸起或凹陷等无效特征点进行排除，以进一步提高首节车皮定位的准确性。
22.第三方面，本技术提供一种智能终端，采用如下的技术方案：一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种车皮定位方法的计算机程序。
23.通过采用上述技术方案，通过智能终端的使用，先获取测距股道信息以得知需要进行车皮定位的股道，根据股道以控制相对应的测距设备进行测距作业，通过测距设备与首节车皮前端面之间各点之间的距离以及夹角以对测距设备与首节车皮之间的距离进行计算，从而使得能对首节车皮进行较好的定位；其中，可对误差凸起或凹陷等无效特征点进行排除，以进一步提高首节车皮定位的准确性。
24.第四方面，本技术提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有提高首节车皮位置定位准确性的特点，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种车皮定位方法的计算机程序。
25.通过采用上述技术方案，存储介质中有车皮定位方法的计算机程序，先获取测距股道信息以得知需要进行车皮定位的股道，根据股道以控制相对应的测距设备进行测距作业，通过测距设备与首节车皮前端面之间各点之间的距离以及夹角以对测距设备与首节车皮之间的距离进行计算，从而使得能对首节车皮进行较好的定位；其中，可对误差凸起或凹陷等无效特征点进行排除，以进一步提高首节车皮定位的准确性。
26.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.引入测距设备的使用以及对无效特征点的剔除可较为准确的对首节车皮的位置进行定位；2.根据天气情况以控制首节车皮与测距设备之间的距离，以减少因天气原因而使测量数据误差较大的情况发生；3.于车皮移动过程中可根据股道摩擦阻力的变化以确定车皮驱动情况的控制，使得车皮能较为准确的移动至所需的位置。
附图说明
27.图1是车皮定位方法的流程图。
28.图2是测距设备作业方法的流程图。
29.图3是股道、测距设备及基站相对位置的示意图。
30.图4是测距设备电量选择方法的流程图。
31.图5是数据误差缩小方法的流程图。
32.图6是测距设备选择方法的流程图。
33.图7是车皮移动控制方法的流程图。
34.图8是车皮速度确定方法的流程图。
35.图9是车皮定位方法的模块流程图。
具体实施方式
36.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-9及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
37.下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
38.本技术实施例公开一种车皮定位方法，当需要对车皮位置进行定位时，控制测距设备移动至相对应的股道处，以对首节车皮进行位置定位，且根据天气情况可对首节车皮与测距设备之间的位置进行限定，以减少天气原因对测距数据造成的误差干扰，进一步提高首节车皮定位的准确性。
39.参照图1，车皮定位的方法流程包括以下步骤：步骤s100：获取测距股道信息。
40.股道为供火车车皮移动的轨道，测距股道信息所对应股道为需要进行定位的车皮所处的股道，可通过对股道上火车的移动情况进行判断以获取，或通过火车司机以手动对所处股道情况进行输出以对该信息进行获取，具体方法由工作人员根据实际情况进行设置，不作赘述。
41.步骤s101：根据测距股道信息以控制相对应的预设测距设备作业以获取测距设备与首节车皮前端面各特征点之间的特征距离信息以及相对于预设中心线之间的偏移夹角信息。
42.测距设备为能对距离进行测量的设备，可以为激光测距仪，本技术中，测距设备处于股道终端处且正对首节车皮前端面，根据测距股道信息以控制相对应的测距设备作业以实现测距设备对自身与首节车皮之间的距离进行测量；特征距离信息所对应距离值为测距设备发射点与首节车皮前端面上各个特征点之间的距离，可通过测距设备自身进行获取，偏移夹角信息所对应角度值为测距设备发射点与特征点所构成的直线与中心线之间的夹角，该夹角为其中的锐角，中心线为测距设备发射点于首节车皮前端面上的投影点与测距设备发射点所构成的直线，由工作人员根据测距设备的实际安装位置以提前进行设置。
43.步骤s102：根据偏移夹角信息与特征距离信息进行计算以确定投影距离信息。
44.投影距离信息所对应距离值为发射点与特征点所构成的直线于中心线上的投影值，计算公式为,其中为特征距离信息所对应距离，为投影距离信息所对应距离，为偏移夹角信息所对应角度值。
45.步骤s103：根据各投影距离信息进行均值计算以确定均值距离信息，并根据投影距离信息与均值距离信息进行差值计算以确定差值距离信息。
46.均值距离信息所对应距离值为各投影距离信息所对应距离值进行均值计算以获取的数值，差值距离信息所对应距离为各投影距离信息所对应距离值与均值距离信息所对
应距离值之间的差值，该差值为绝对值。
47.步骤s104：判断差值距离信息所对应距离值是否小于预设许可误差值。
48.许可误差值为工作人员所设定的允许投影距离信息所对应距离与均值距离信息所对应距离之间的最大差值，判断的目的是为了得知当前特征点所对应的差值距离信息是否满足要求。
49.步骤s1041：若差值距离信息所对应距离值不小于许可误差值，则定义该差值距离信息相对应的特征点为无效点。
50.当差值距离信息所对应距离值不小于许可误差值时，说明差值较大，此时车皮前端面上可能存在凸起或凹陷，导致该特征点无法作为测距设备与车皮之间距离计算的参照点，因此将该差值距离信息相对应的特征点定义为无效点以进行标识，以便于后续对车皮前端面上的各特征点进行区分。
51.步骤s1042：若差值距离信息所对应距离值小于许可误差值，则定义该差值距离信息相对应的特征点为有效点。
52.当差值距离信息所对应距离值小于许可误差值时，说明该特征点能作为测距设备与车皮之间距离计算的参照点，因此将该差值距离信息相对应的特征点定义为有效点以进行标识，以便于后续对车皮前端面上的各特征点进行区分。
53.步骤s105：于有效点中根据投影距离信息重新进行均值计算以确定直线距离信息，并根据测距设备的位置与直线距离信息进行车皮定位。
54.直线距离信息所对应距离为测距设备与首节车皮前端面之间的大致距离，该距离通过有效点的投影距离信息进行均值计算获取，相较于差值距离信息精度更高，使得首节车皮位置定位更加准确，再根据测距设备的位置与直线距离信息可确定首节车皮前端面在股道上较为精准的位置，从而实现车皮定位。
55.参照图2，控制测距设备作业的方法包括：步骤s200：获取股道的后续状态信息。
56.后续状态信息所对应状态为股道于设置的时间内是否需要作业的状态，该时间由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述，若设置时间内会有车皮会移动至该股道进行卸货操作，则对应状态为待作业状态，若设置时间内没有车皮会移动至该股道进行卸货操作，则对应状态为空闲状态，可通过股道火车行程表进行状态获取。
57.步骤s201：判断后续状态信息所对应状态是否与所预设的待作业状态一致。
58.判断的目的是为了得知于设置时间内是否会有火车移动至该股道内，以便于判断是否需要测距设备对该股道的车皮进行定位作业。
59.步骤s2011：若后续状态信息所对应状态与待作业状态不一致，则定义该股道为空闲股道。
60.当后续状态信息所对应状态与待作业状态不一致时，说明在设置时间内该股道不会有火车停止进行卸货操作，此时将该股道定义为空闲股道以进行标识，以便于对股道进行区分，便于后面对测距设备进行控制。
61.步骤s2012：若后续状态信息所对应状态与待作业状态一致，则定义该股道为待用股道。
62.当后续状态信息所对应状态与待作业状态一致时，说明在设置时间内该股道会有
火车停止进行卸货操作，此时将该股道定义为待用股道以进行标识，以便于对股道进行区分，便于后面对测距设备进行控制。
63.步骤s202：获取测距股道信息所对应股道的使用编号信息以及待用股道的待用编号信息。
64.使用编号信息所对应编号值为当前需要对车皮进行定位测距作业的股道的编号值，待用编号信息为待用股道的编号值，对应编号值由工作人员提前进行编排，其中，编号值越小的越接近用于存放测距设备的基站。
65.步骤s203：判断待用编号信息所对应编号值是否于使用编号信息所对应编号值之前。
66.判断的目的是为了得知当测距设备对当前所需进行车皮定位的股道进行作业时，是否有其他待用股道会受到其影响。
67.步骤s2031：若待用编号信息所对应编号值未于使用编号信息所对应编号值之前，则定义该待用编号信息所对应的待用股道为未影响股道。
68.当待用编号信息所对应编号值未于使用编号信息所对应编号值之前时，说明当有测距设备对当前需要进行车皮定位的股道上作业时，不会存在该测距设备对其他测距设备进行移动阻挡的情况，此时将该待用编号信息所对应的待用股道定义为未影响股道以进行标识，以便于后续对不同待用股道的测距设备进行控制。
69.步骤s2032：若待用编号信息所对应编号值于使用编号信息所对应编号值之前，则定义该待用编号信息所对应的待用股道为影响股道。
70.当待用编号信息所对应编号值于使用编号信息所对应编号值之前时，说明当有测距设备对当前需要进行车皮定位的股道上作业时，存在该测距设备对其他测距设备进行移动阻挡的情况，此时将该待用编号信息所对应的待用股道定义为影响股道以进行标识，以便于后续对不同待用股道的测距设备进行控制。
71.步骤s204：根据预设位置数据库中所存储的测距股道信息与测距位置信息匹配分析以确定测距股道信息相对应的测距位置信息。
72.测距位置信息所对应位置为对股道进行车皮定位时测距设备所需处于的位置，由工作人员根据各股道情况提前设置，不同的测距股道信息对应有不同的测距位置信息，工作人员可根据两者对应关系进行位置数据库的建立，建立的方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
73.步骤s205：根据影响股道计数以确定影响数量信息，并控制预设基站中移出影响数量信息所对应数量值的测距设备以经过测距位置信息所对应位置，且再次控制基站中的一测距设备移动至测距位置信息所对应位置。
74.影响数量信息所对应数量值为影响股道的总数量值，通过计数的方法以获取；基站为用于存放若干测距设备的站点，该测距设备能于基站中进行充电操作，且可通过基站以进行避雨等操作，以减少测距设备在不使用的情况下因外部因素而导致损坏的情况发生，同时，该基站还可进行太阳能板设置，以便于对测距设备提供电能；参照图3，该基站设置有于各股道终端处的供测距设备移动的轨道，该轨道与各股道垂直设置，测距设备能通过该股道于基站中移出，且移动至对应进行测距的位置；移出影响数量信息所对应数量值的测距设备以经过测距位置信息所对应位置，以使后续影响股道需要进行作业时可有测距
设备进行使用，具体移动位置可以为各影响股道所对应的测距位置信息所对应位置处；控制一测距设备移动至测距位置信息所对应位置，以实现测距设备对当前所需进行定位的车皮进行测距作业。
75.参照图4，测距设备的选择方法包括：步骤s300：获取测距设备的剩余电量信息。
76.剩余电量信息所对应电量值为测距设备当前所存储可用的电量值，可通过在测距设备内安装电量监测模块以实现，为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
77.步骤s301：根据测距位置信息与预设基站位置进行计算以确定移动距离信息。
78.基站位置为基站于所设置的坐标系中的坐标点，由工作人员提前进行设置，移动距离信息所对应距离值为基站与测距设备所需移动至的目的地之间的距离，通过两者位置坐标进行计算以获取。
79.步骤s302：根据预设电量数据库中所存储的移动距离信息与设备电量信息匹配分析以确定移动距离信息相对应的设备电量信息。
80.设备电量信息所对应电量值为测距设备先移动至测距所需位置、再进行测距作业，最后移动回基站等三步骤所需的最小电量，工作人员根据测距设备移动电量消耗情况以对不同的移动距离信息与设备电量信息进行匹配，从而实现电量数据库的建立，建立的方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。
81.步骤s303：判断剩余电量信息所对应电量值是否大于设备电量信息所对应电量值。
82.判断的目的是为了得知基站中的测距设备是否能进行移动测距作业。
83.步骤s3031：若剩余电量信息所对应电量值不大于设备电量信息所对应电量值，则定义该测距设备为无效设备。
84.当剩余电量信息所对应电量值不大于设备电量信息所对应电量值时，说明该测距设备无法执行当前任务，此时将该测距设备定义为无效设备以进行标识，以便于后续对不同测距设备进行区分，以便于后续对测距设备进行不同控制。
85.步骤s3032：若剩余电量信息所对应电量值大于设备电量信息所对应电量值，则定义该测距设备为有效设备。
86.当剩余电量信息所对应电量值大于设备电量信息所对应电量值时，说明该测距设备可执行当前任务，此时将该测距设备定义为有效设备以进行标识，以便于后续对不同测距设备进行区分，以便于后续对测距设备进行不同控制。
87.步骤s304：于有效设备中根据预设第一排序规则以确定相对应电量值最小的剩余电量信息，并控制该有效设备移动至测距位置信息所对应位置进行作业。
88.第一排序规则为能对数值大小进行排序的方法，例如冒泡法，根据第一排序规则可确定出所有有效设备中剩余电量最小的测距设备，此时控制该测距设备移动至测距位置信息所对应位置进行作业，以进行车皮定位操作；控制剩余电量最小的有效设备移动可使基站中存在高电量的有效设备，当下次作业所需求电量较大时，依旧有测距设备能移动作业，提高股道车皮定位作业的稳定性。
89.参照图5，于直线距离信息确定后，提高定位精度的方法包括：步骤s400：获取天气情况信息。
90.天气情况信息所对应情况为货场股道所处区域的天气情况，包含晴天、雨天、雾天等，可通过与天气预报连接以获取天气情况。
91.步骤s401：判断天气情况信息所对应情况是否与所预设的影响情况一致。
92.影响情况为工作人员所设置的能对测距作业产生影响的天气，例如雨天、雾天、雪天等，判断的目的是为了得知测距设备所测得的数据是否会受天气情况影响。
93.步骤s4011：若天气情况信息所对应情况与影响情况不一致，则根据直线距离信息以进行车皮定位。
94.当天气情况信息所对应情况与影响情况不一致时，说明当前天气不会对测距设备的测量数据造成干扰，此时根据直线距离信息进行车皮定位即可。
95.步骤s4012：若天气情况信息所对应情况与影响情况一致，则判断直线距离信息所对应的距离值是否小于所预设的上限准确值。
96.当天气情况信息所对应情况与影响情况一致时，说明当前天气会对测距设备的测量数据造成干扰，需要对车皮定位情况进一步判断；上限准确值为影响天气下测距设备与车皮之间的测量距离较为准确时两者之间的优选距离，判断的目的是为了得知当前所测量的直线距离信息是否较为准确。
97.步骤s40121：若直线距离信息所对应的距离值小于上限准确值，则根据直线距离信息以进行车皮定位。
98.当直线距离信息所对应的距离值小于上限准确值时，说明此时测距设备与首节车皮之间的距离较近，此时所获取的直线距离信息较为准确，此时根据直线距离信息进行车皮定位即可。
99.步骤s40122：若直线距离信息所对应的距离值不小于上限准确值，则根据直线距离信息与上限准确值计算差值以确定差值距离信息，并控制车皮沿股道移动差值距离信息所对应距离，且根据此时的直线距离信息进行车皮定位。
100.当直线距离信息所对应的距离值不小于上限准确值时，说明此时测距设备与首节车皮之间的距离较远，此时所获取的直线距离信息误差较大，需要对车皮重新进行定位操作；差值距离信息所对应距离值为当前车皮距测距设备所需调整的距离，通过直线距离信息所对应距离值减去上限准确值以获取，控制车皮沿股道方向移动差值距离信息所对应的距离，以使车皮能与测距设备接近，从而减少测距误差，以根据当前的直线距离信息对车皮进行重新定位，使得车皮定位较为准确。
101.参照图6，测距设备的选择方法还包括：步骤s500：根据有效设备计数以确定有效数量信息。
102.有效数量信息所对应数量值为有效设备的总数量值，通过计数方法进行获取。
103.步骤s501：判断有效数量信息所对应数量值是否为零。
104.判断的目的是为了得知基站中是否有满足电量要求的测距设备以提供作业。
105.步骤s5011：若有效数量信息所对应数量值为零，则输出无法作业信号。
106.当有效数量信息所对应数量值为零时，说明基站内部没有符合电量要求的测距设备，此时输出无法作业信号以使工作人员得知，以便于工作人员及时介入处理，其中无法作业信号可以为工作人员操作面板上的指示灯亮起，具体方法由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述。
107.步骤s5012：若有效数量信息所对应数量值不为零，则根据预设变量数据库中所存储的天气情况信息与变化电量信息匹配分析以确定天气情况信息相对应的变化电量信息。
108.当有效数量信息所对应数量值不为零时，说明有满足电量要求的测距设备以供使用，此时有可能因天气原因而导致测距设备的作业时长延长，此时需要重新对测距设备所需的电量进行确定；变化电量信息所对应电量值为所需电量需要调整的电量值，不同的天气情况信息对应有不同的变化电量信息，例如，当天气情况信息所对应天气情况为晴天时，变化电量信息所对应数值为零，当天气情况信息所对应天气情况为雨天时，变化电量信息所对应数值为10%，具体数值由工作人员根据实际情况进行设定，根据不同的天气情况信息与变化电量信息可进行变量数据库的建立，建立的方法为本领域人员常规技术手段，不作赘述。
109.步骤s502：计算设备电量信息与变化电量信息之和以更新设备电量信息，并根据新的设备电量信息以更新有效数量信息。
110.将原先的设备电量信息所对应电量值加上变化定量信息所对应电量值以实现测距设备所需电量情况的更新，此时根据新的设备电量信息以对有效设备进行更新，从而实现有效数量信息的更新，以便于后续对测距设备的控制。
111.步骤s503：判断当前有效数量信息所对应数量值是否为零。
112.判断的目的是为了得知测距设备需求电量变化后，基站中是否有电量能满足作业要求的测距设备以供使用。
113.步骤s5031：若当前有效数量信息所对应数量值不为零，则于有效设备中根据第一排序规则以确定相对应电量值最小的剩余电量信息，并控制该有效设备移动至测距位置信息所对应位置进行作业。
114.当当前有效数量信息所对应数量值不为零时，说明基站中有满足电量要求的测距设备，此时根据第一排序规则以确定出所有有效设备中电量最小的测距设备，以控制该有效设备进行作业即可。
115.步骤s5032：若当前有效数量信息所对应数量值不零，则于无效设备中根据预设第二排序规则以确定相对应电量值最大的剩余电量信息，并控制该无效设备移动至测距位置信息所对应位置进行作业，且输出电量不足信号。
116.当当前有效数量信息所对应数量值不零时，说明基站中没有满足电量要求的测距设备，但存在能移动至测距位置并作业一定时长的测距设备，需要对所需测距设备进一步确定；第二排序规则为提前设置的能对大小数值进行排序的方法，例如冒泡法，根据第二排序规则可确定出无效设备中电量最多的测距设备，以控制该测距设备移动进行作业，且输出电量不足信号以使工作人员能及时得知该情况，以便于工作人员在作业的测距设备电量消耗完全前介入，提高车皮定位测距的稳定性。
117.参照图7，车皮沿股道移动的方法包括：步骤s600：控制车皮以预设驱动力移动，并获取火车整体的车载重量信息以及车皮于预设固定时长后的移动速度信息。
118.驱动力为驱动火车加速移动的作用力，该数值固定，由工作人员提前输入；车载重量信息所对应重量为火车整体的重量，该重量包括火车本身重量、车载货物重量以及人员重量，人员重量可通过人员登车前经过称重区域以获取；固定时长为工作人员所设定的时
长，该时长整体较短，减少火车移动出股道的情况发生，移动速度信息所对应速度为车皮以驱动力加速固定时长后车皮的对应速度，通过测速仪进行获取。
119.步骤s601：根据移动速度信息以及固定时长计算以确定加速变化信息。
120.加速变化信息所对应数值为车皮于固定时长内的加速度，由移动速度信息所对应速度除以固定时长以获取。
121.步骤s602：根据加速变化信息、车载重量信息与驱动力进行计算以确定阻力信息。
122.阻力信息所对应数值为火车移动过程中所受到的阻力值，计算公式为，其中为驱动力，为车载重量信息所对应重量，为加速变化信息所对应数值，为阻力信息所对应数值。
123.步骤s603：根据阻力信息与车载重量信息进行计算以确定减速变化信息。
124.减速变化信息所对应数值为车皮靠阻力信息所对应阻力进行减速操作时的加速度，由阻力信息所对应数值除以车载重量信息所对应重量值以获取。
125.步骤s604：根据减速变化信息、加速变化信息与差值距离信息进行计算以确定加速时长信息。
126.加速时长信息所对应时长为车皮于加速减速操作后能移动差值距离信息所对应距离时的加速时长，计算方式为，其中为减速变化信息所对应数值，为差值距离信息所对应数值，为加速时长信息所对应时长。
127.步骤s605：控制车皮以驱动力移动加速时长信息所对应时长后切断驱动力供应。
128.控制车皮以加速时长信息所对应时长加速移动，并于时长到达后切断驱动力供应，以实现车皮移动至所需移动的位置，便于车皮定位操作。
129.参照图8，于加速时长信息确定后，车皮移动控制方法还包括：步骤s700：根据加速变化信息与加速时长信息以确定目标速度信息。
130.目标速度信息所对应速度为车皮于加速减速操作过程中所需达到的最大速度，由加速变化信息所对应数值乘以加速时长信息所对应时长值以获取。
131.步骤s701：判断目标速度信息所对应速度是否大于所预设的安全速度。
132.安全速度为车皮在接近轨道终端处所允许的最大移动速度值，具体数值由工作人员根据实际情况进行设定，判断的目的是为了得知目前所需的最大速度是否被允许。
133.步骤s7011：若目标速度信息所对应速度不大于安全速度，则控制车皮以驱动力移动加速时长信息所对应时长后切断驱动力供应。
134.当目标速度信息所对应速度不大于安全速度时，说明该目标速度被允许，此时控制车皮以驱动力移动加速时长信息所对应时长后切换驱动力供应即可，以实现车皮移动至所需位置。
135.步骤s7012：若目标速度信息所对应速度大于安全速度，则根据安全速度与加速变化信息以计算确定变速时长信息，并根据安全速度、加速变化信息与减速变化信息进行计算以确定变速距离信息。
136.当目标速度信息所对应速度大于安全速度时，说明此时所需的最大速度不被允许，此时需要对车皮移动速度进行重新规划；变速时长信息所对应时长为车皮加速至安全速度所需的时长，由安全速度除以加速变化信息所对应数值以获取；变速距离信息所对应距离值为车皮加速至安全速度并减速至0时所需移动过的路程长度值，计算公式为，其中为安全速度，为变速距离信息所对应距离值。
137.步骤s702：计算差值距离信息与变速距离信息之间的差值以确定匀速距离信息，并根据匀速距离信息与安全速度进行计算以确定匀速时长信息。
138.匀速距离信息所对应距离值为需要车皮以安全速度匀速行驶的距离，由差值距离信息所对应距离值减去变速距离信息所对应距离值以获取，匀速时长信息所对应时长值为车皮以安全速度行驶的时长，由匀速距离信息所对应距离值除以安全速度获取。
139.步骤s703：控制车皮以驱动力移动变速时长信息所对应时长后切换至阻力信息所对应数值的驱动力进行匀速时长信息所对应时长的供应，并于匀速时长信息所对应时长后切断动力供应。
140.控制车皮以驱动力移动至安全速度，再控制车皮以安全速度移动匀速时长后切断动力提高，以使车皮能移动至所需移动的位置，便于后续对车皮进行定位操作。
141.参照图9，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种车皮定位系统，包括：获取模块，用于获取测距股道信息；处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；处理模块根据测距股道信息以控制相对应的预设测距设备作业以使获取模块获取测距设备与首节车皮前端面各特征点之间的特征距离信息以及相对于预设中心线之间的偏移夹角信息；处理模块根据偏移夹角信息与特征距离信息进行计算以确定投影距离信息；处理模块根据各投影距离信息进行均值计算以确定均值距离信息，并根据投影距离信息与均值距离信息进行差值计算以确定差值距离信息；判断模块，用于判断差值距离信息所对应距离值是否小于预设许可误差值；若判断模块判断出差值距离信息所对应距离值不小于许可误差值，则处理模块定义该差值距离信息相对应的特征点为无效点；若判断模块判断出差值距离信息所对应距离值小于许可误差值，则处理模块定义该差值距离信息相对应的特征点为有效点；处理模块于有效点中根据投影距离信息重新进行均值计算以确定直线距离信息，并根据测距设备的位置与直线距离信息进行车皮定位；设备移动确定模块，根据所需测距股道情况以对测距设备的移动进行确定控制，以使各股道车皮能有序进行测距定位作业；测距设备选择模块，根据测距设备所需的电量以及剩余电量对测距设备进行选择，以提高测距设备于使用过程中的稳定性；数据优化确定模块，根据天气情况以确定是否会对测距数值造成较大的误差，当容易造成误差时控制车皮移动以缩小误差，对所获取数据进行优化，提高首节车皮定位的
准确性；测距设备控制模块，根据天气情况与需求电量以选择最为合适的测距设备，使得测距设备在作业过程中稳定性较佳；车皮移动控制模块，根据股道摩擦力的实际情况以对车皮驱动时间进行限定，以使车皮能移动至所需移动的位置；车皮驱动控制模块，根据车皮于当前股道处所能行驶的最大速度以对车皮的驱动进行控制，以使得车皮能移动至所需移动的位置的同时还能较为安全移动的进行作业。
142.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
143.本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行车皮定位方法的计算机程序。
144.计算机存储介质例如包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
145.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行车皮定位方法的计算机程序。
146.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
147.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。