技术特征：
1.无人机检测和监测桥梁墩柱竖直度及外观质量缺陷的方法，是应用无人机进行检测、监测，无人机搭载ccd图像处理机和相位激光测头，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤1，由无人机搭载的相位激光测头中的三维激光扫描仪对待测墩柱绕行一圈，实施三维扫描，并创建墩柱的三维立体模型，以及识别并计算出墩柱相对地面高度h和直径d等结构尺寸；步骤2，无人机绕墩柱飞行第二圈，通过相位激光测头中的三维激光扫描仪扫描确定墩柱的前后左右4条竖向测线，同时相位激光测头中的相位测距仪对测线按间距实时测量；所述测线为墩柱在桥梁的纵向或横向的外表面各测点连线，即各测点的拟合线，以墩柱表面前后左右对称分布，反映墩柱各节段间的相对位移；相位测距仪测量出每条测线上各个测点的平距d和相对高程h，并计算每条测线的竖直度偏差s：s=|d
上
‑ꢀ
d
下
|/|h
上
‑ꢀ
h
下
|*100%;其中d
上 为测线上墩柱顶部的平距，d
下
为测线上墩柱底部的平距，h
上
为测线上墩柱上部的相对高程，h
下
为测线上墩柱下部的相对高程； 所述的竖直度偏差s为测线顶部和底部的平距差与墩柱高的百分比，反映墩柱顶部几何中心与底部几何中心的相对位移量；步骤3，根据测量结果，墩柱纵向的前后两条测线、横向的左右两条测线相互校核，判断墩柱各节段间相对位移的一致性，并通过竖直度偏差与设计值相比较判断墩柱的安全性。
技术总结
无人机检测和监测桥梁墩柱竖直度及外观质量缺陷的方法，涉及工程技术领域。本方法应用无人机进行检测监测，无人机搭载三维激光扫描仪、CCD图像处理机和相位测距仪，首先创建墩柱的三维立体模型，以及计算出墩柱高度H和直径D等结构尺寸；无人机绕墩柱飞行第二圈，在第一圈飞行时建立的三维模型的基础上识别每一墩柱的4条测线，以及相位测距仪精准测量；相位测距仪按间距测量出每条测线上各个点的平距d和相对高程h，并计算每条测线的竖直度偏差，根据测量出来的竖直度偏差，前后或左右测线相互校核以判断竖直度偏差的一致性，并通过竖直度偏差S与设计的竖直度相比较判断墩柱的安全性。本发明利用无人机进行桥梁墩柱竖直度及外观质量缺陷的方法提高了监测测量效率，提高了安全性和准确度。安全性和准确度。安全性和准确度。
技术研发人员：余成群 宋泽冈 刘艳莉 邓旭东 李均进 李友河 瞿发宪 殷继华 李波 袁博 纪云涛 符德省 史振伟 杨静 余滔 叶春生
受保护的技术使用者：云南省公路科学技术研究院
技术研发日：2022.07.25
技术公布日：2022/12/5