车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法及系统与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.对于“纵置板簧-拉杆”结构的非独立悬架形式的商用车而言，悬架—转向系统的运动干涉是导致制动跑偏现象发生的重要原因之一。当垂向载荷变化，或者紧急加速，紧急制动等工况下，悬架的运动会在一定程度上影响转向系统，导致转向轮发生微量偏转。转向轮发生偏转的偏转角很小，但是当车速较大时，就会产生非常大的横向跑偏距离，造成驾驶安全隐患；同时由于这个偏转角非常小(仅有零点几度)，没有相匹配的成熟的转角传感器，测量起来非常困难。
3.因此，如何测量转向系统与悬架系统的干涉量，是目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.一方面，本技术提供了一种车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法。所述方法包括：
6.通过设置在待测试车辆前端两侧并与车轮连接的轮边适配器，向待测试车辆施加不同的载荷，以令所述待测试车辆处于不同的车辆状态，所述车辆状态包括空载状态、满载状态、以及制动状态；
7.获取所述待测试车辆在不同的车辆状态下，分别由与左侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的左侧拉线长度，和由与右侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的右侧拉线长度；
8.根据所述左侧拉线长度和右侧拉线长度，分别确定所述待测试车辆的两侧车轮在车辆状态切换后的工况偏转角；
9.根据所述两侧车轮各自对应的工况偏转角，确定所述待测试车辆的转向系统与悬架系统之间的干涉情况。
10.另一方面，本技术还提供了一种车辆转向系统与悬架系统的干涉测量装置。所述装置包括：
11.载荷模块，用于通过设置在待测试车辆前端两侧并与车轮连接的轮边适配器，向待测试车辆施加不同的载荷，以令所述待测试车辆处于不同的车辆状态，所述车辆状态包括空载状态、满载状态、以及制动状态；
12.采集模块，用于获取所述待测试车辆在不同的车辆状态下，分别由与左侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的左侧拉线长度，和由与右侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的右侧拉线长度；
13.计算模块，用于根据所述左侧拉线长度和右侧拉线长度，分别确定所述待测试车辆的两侧车轮在车辆状态切换后的工况偏转角；
14.评估模块，用于根据所述两侧车轮各自对应的工况偏转角，确定所述待测试车辆的转向系统与悬架系统之间的干涉情况。
15.另一方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法的步骤。
16.另一方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法的步骤。
17.另一方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法的步骤。
18.上述车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过在待测试车辆前端两侧设置与车轮连接的轮边适配器，并通过轮边适配器向待测试车辆施加不同的载荷，令待测试车辆处于不同的车辆状态，并在不同的车辆状态下，获取由与左侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的左侧拉线长度，和由与右侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的右侧拉线长度，进而计算两侧车轮在车辆状态切换后的工况偏转角，由此来确定转向系统对悬架系统的干涉情况。当悬架系统与转向系统发生运动干涉时，能够高精度低成本地测试出转向轮的摆角，测量结果更加准确。
附图说明
19.图1为一个实施例中车辆转向系统与悬架系统的干涉测量系统的右轴视图；
20.图2为一个实施例中车辆转向系统与悬架系统的干涉测量系统的右轴视图；
21.图3为一个实施例中车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法的流程图；
22.图4为一个实施例中干涉量的计算原理示意图；
23.图5为一个实施例中车辆转向系统与悬架系统的干涉测量装置的结构框图；
24.图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
25.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
26.在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
27.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、“左”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
28.本技术实施例提供的车辆转向系统与悬架系统的干涉测量系统，包括测试台、轮边适配器、拉线传感器、尾座以及计算装置(图中未示出)。其中，测试台又称试验台或试验台本体，用于承载待测试的车辆。示例性地，测试台设置在铁地板上，与铁地板固连连接。
29.轮边适配器用于向所述待测试的车辆施加载荷，包括分别设置在所述待测试的车辆前端左侧的轮边适配器和右侧的轮边适配器。示例性地，左侧轮边适配器设置在左侧轮轮边，右侧轮边适配器在右侧轮轮边，测试台可以通过轮边适配器施加承载载荷和制动载荷。
30.拉线传感器包括分别与左侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器，和分别与右侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器。示例性地，左侧的轮边适配器连接有两个拉线传感器，分别为第一拉线传感器和第二拉线传感器；右侧的轮边适配器连接有两个拉线传感器，分别为第三拉线传感器和第四拉线传感器。
31.尾座包括分别设置于测试台两侧的左侧尾座和右侧尾座，所述尾座用于固定与同属一侧的轮边适配器所连接的拉线传感器的本体。
32.计算装置用于获取分别由各拉线传感器采集的拉线长度，并根据各拉线传感器采集的拉线长度，分别确定所述待测试车辆的两侧车轮在车辆状态切换后的工况偏转角，以及，根据所述两侧车轮各自对应的工况偏转角，确定所述待测试车辆的转向系统与悬架系统之间的干涉情况。
33.示例性地，如图1和图2所示，分别显示为本技术实施例提供的车辆转向系统与悬架系统的干涉测量系统的右轴视图和左视轴图。包括第一拉线传感器1，第二拉线传感器2，左侧尾座3，左侧轮边适配器4，第三拉线传感器5，第四拉线传感器6，右侧尾座7，右侧轮边适配器8，测试台9等。
34.示例性地，测试台9设置在铁地板上，与铁地板固连连接。左侧轮边适配器4设置在左侧轮轮边，右侧轮边适配器7在右侧轮轮边，测试台9可以通过左侧轮边适配器4和右侧轮边适配器7施加承载载荷和制动载荷。
35.示例性地，左侧尾座3设置固定在铁地板上。左侧尾座3安装面与测试台9的纵向中心平面平行。右侧尾座7设置固定在铁地板上。右侧尾座7安装面与测试台9的纵向中心平面平行。
36.示例性地，第一拉线传感器1的拉线12的自由端固定在左侧轮边适配器4前端面，第一拉线传感器1的本体11固定在左侧尾座3上。示例性地，拉线12与地面平行，且与测试台9中前轴布置方向平行。示例性地，第一拉线传感器1、本体11、拉线12的拉线自由端的安装高度相同，且与测试台9中前轴中心点高度相同。为了尽量降低左侧轮边适配器4位置变化引起的运动耦合影响，示例性地，设置第一拉线传感器的拉线12长度为测试台9中前轴长度的0.7倍。
37.示例性地，第二拉线传感器2的拉线22的自由端固定在左侧轮边适配器4后端面，本体21固定在左侧尾座3上。示例性地，第二拉线传感器2的拉线22与地面平行，且与测试台9中前轴布置方向平行。
38.示例性地，第二拉线传感器2、本体21、拉线22的自由端安装高度相同，且与测试台9中前轴中心点高度相同。为了尽量降低左侧轮边适配器4位置变化引起的运动耦合影响，示例性地，设置第二拉线传感器的拉线21长度为测试台9中前轴长度的0.7倍。
39.示例性地，第三拉线传感器5的拉线52的自由端固定在右侧轮边适配器8前端面，第三拉线传感器的本体51固定在右侧尾座7上。示例性地，第三拉线传感器5的拉线52与地面平行，且与测试台9中前轴布置方向平行。示例性地，第三拉线传感器5、本体51、拉线52的自由端安装高度相同，且与测试台9中前轴中心点高度相同。为了尽量降低右侧轮边适配器8位置变化引起的运动耦合影响，示例性地，设置第三拉线传感器的拉线52长度为测试台9中前轴长度的0.7倍。
40.示例性地，第四拉线传感器6的拉线62的自由端固定在右侧轮边适配器8后端面，第三拉线传感器的本体61固定在右侧尾座7上。示例性地，第四拉线传感器6的拉线62与地面平行，且与测试台9中前轴布置方向平行。示例性地，第四拉线传感器6、本体61、传感器拉线62的自由端安装高度相同，且与测试台9中前轴中心点高度相同。为了尽量降低右侧轮边适配器8位置变化引起的运动耦合影响，示例性地，设置第四拉线传感器的拉线62长度为测试台9中前轴长度的0.7倍。
41.示例性地，第一拉线传感器1的拉线12的自由端固定位置到第二拉线传感器2的拉线22的自由端固定位置之间的距离，与第三拉线传感器5的拉线52的自由端固定位置到第四拉线传感器6的拉线62的自由端固定位置之间的距离相同。
42.需要说明的是，上述术语第一和第二等在本技术中用来描述的拉线传感器，但是这些拉线传感器不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个拉线传感器与另一个拉线传感器进行区分。例如，第一拉线传感器可以被称作第二拉线传感器，并且类似地，第二拉线传感器可以被称作第一拉线传感器，而不脱离各种所描述的实施例的范围，但是除非上下文以其他方式明确指出，否则它们不是同一个拉线传感器。相似的情况还包括第三拉线传感器和第四拉线传感器、第一拉线长度和第二拉线长度、第一预设值和第二预设值、第一固定位置与第二固定位置等等。
43.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法，应用于计算机设备，该计算机设备可以是前述实施例中的计算装置。该方法包括以下步骤：
44.步骤s302，通过设置在待测试车辆前端两侧并与车轮连接的轮边适配器，向待测试车辆施加不同的载荷，以令所述待测试车辆处于不同的车辆状态。
45.其中，所述车辆状态包括但不限于空载状态、满载状态、以及制动状态等中的一种或多种。
46.具体地，对于停置在测试台上的待测试车辆，计算机设备可以发送指令，以令轮边适配器向待测试车辆施加不同的载荷，从而模拟车辆在实际道路运行过程中的各种状态。
47.在一些实施例中，所述通过设置在待测试车辆前端两侧并与车轮连接的轮边适配器，向待测试车辆施加不同的载荷，以令所述待测试车辆处于不同的车辆状态，包括：通过轮边适配器向所述待测试车辆施加第一预设值的承载载荷、且不施加制动载荷，以令所述待测试车辆处于满载状态；通过轮边适配器向所述待测试车辆施加第一预设值的承载载荷、且施加第二预设值的制动载荷，以令所述待测试车辆处于制动状态；其中，当均不施加
承载载荷和制动载荷时，所述待测试车辆处于空载状态。
48.具体地，当轮边适配器不向待测试车辆承载载荷和制动载荷时，所述待测试车辆处于空载状态。计算机设备可以发出指令，以令左右两边的轮边适配器同时向待测试车辆施加相等的承载载荷，使得待测试车辆处于负载状态。当承载载荷达到第一预设值时，待测试车辆处于满载状态。在此过程中，轮边适配器不向待测试车辆施加制动载荷。由此，模拟车辆在实际道路驾驶过程中的负载状态。示例性地，第一预设值为待测试车辆的额定载重值。
49.当待测试车辆处于满载状态的情况下，计算机设备还可以发出指令，以令左右两边的轮边适配器在保持施加第一预设值的承载载荷的同时，再同时施加第二预设值的制动载荷，以令待测试车辆处于制动状态。
50.步骤s304，获取所述待测试车辆在不同的车辆状态下，分别由与左侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的左侧拉线长度，和由与右侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的右侧拉线长度。
51.具体地，当待测试车辆处于各种车辆状态下时，计算机设备分别获取由左右轮各自对应的拉线传感器所采集的拉线长度。示例性地，左侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器包括第一拉线传感器和第二拉线传感器，所述第一拉线传感器和第二拉线传感器的本体固定于所述左侧尾座上，所述第一拉线传感器的拉线自由端与所述左侧轮边适配器的前端面相连接，所述第一拉线传感器的本体至相应拉线自由端的距离为第一拉线长度，所述第二拉线传感器的拉线自由端与所述左侧轮边适配器的后端面相连接，所述第二拉线传感器的本体至相应拉线自由端的距离为所述第二拉线长度。
52.示例性地，右侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器包括所述第三拉线传感器和第四拉线传感器，所述第三拉线传感器和第四拉线传感器的本体固定于所述右侧尾座上，所述第三拉线传感器的拉线自由端与所述右侧轮边适配器的前端面相连接，所述第三拉线传感器的本体至相应拉线自由端的距离为所述第三拉线长度，所述第四拉线传感器的拉线自由端与所述右侧轮边适配器的后端面相连接，所述第四拉线传感器的本体至相应拉线自由端的距离为所述第四拉线长度。
53.在一些实施例中，当待测试车辆处于空载状态时，计算机设备获取由左侧的至少两个拉线传感器采集的左侧拉线长度，示例性地，如图4所示，计算机设备获取由第一拉线传感器采集的第一拉线长度d1，和由第二拉线传感器采集的第二拉线长度d2。
54.同时，计算机设备获取由右侧的至少两个拉线传感器采集的右侧拉线长度，示例性地，计算机设备获取由第三拉线传感器采集的第三拉线长度d3，和由第四拉线传感器采集的第四拉线长度d4。
55.类似地，当待测试车辆处于满载状态时，计算机设备获取该状态下的第一拉线长度d1’、第二拉线长度d2’、第三拉线长度d3’以及第四拉线长度d4’。
56.当待测试车辆处于制动状态时，计算机设备获取该状态下的第一拉线长度d1”、第二拉线长度d2”、第三拉线长度d3”以及第四拉线长度d4”。
57.步骤s206，根据所述左侧拉线长度和右侧拉线长度，分别确定所述待测试车辆的两侧车轮在车辆状态切换后的工况偏转角。
58.具体地，根据所采集的左侧拉线长度和右侧拉线长度，计算机设备计算车辆的两
侧车轮在车辆状态切换后的工况偏转角。其中，工况偏转角包括但不限于承载工况偏转角和制动工况偏转角。
59.在一些实施例中，计算机设备还获取所设置的至少两个拉线传感器的拉线自由端之间的距离，由此结合拉线长度的变化来衡量两侧车轮的工况偏转角。
60.如图4所示，对于所述左侧的轮边适配器，计算机设备获取所述第一拉线传感器的拉线自由端在前端面上的第一固定位置p1，和所述第二拉线传感器的拉线自由端在后端面上的第二固定位置p2。由此，计算机设备根据第一固定位置p1和第二固定位置p2之间的距离，即可确定第一自由端距离ll。当左侧的拉线传感器大于两个时，计算机设备还可以分别确定每两个拉线传感器的拉线自由端的固定位置之间的距离，例如ll1、ll2
……
等。
61.对于所述右侧的轮边适配器，获取所述第三拉线传感器的拉线自由端在前端面上的第三固定位置p3，和所述第四拉线传感器的拉线自由端在后端面上的第四固定位置p4。由此，计算机设备根据所述第三固定位置p3和第四固定位置p4之间的距离，即可确定第二自由端距离lr。当左侧的拉线传感器大于两个时，计算机设备还可以分别确定每两个拉线传感器的拉线自由端的固定位置之间的距离，例如lr1、lr2
……
等。
62.当待测试车辆处于空载状态时，对应于空载工况，计算机设备可以分别计算左右两侧的轮边适配器的空载摆角。类似地，当测试车辆处于满载状态时，对应于满载工况，计算机设备可以分别计算左右两侧的轮边适配器的满载摆角。
63.在一些实施例中，所述根据所述左侧拉线长度和右侧拉线长度，分别确定所述待测试车辆的两侧车轮在车辆状态切换后的工况偏转角，包括：基于所述第一自由端距离，以及在所述待测试车辆处于空载状态和满载状态时、由第一拉线传感器采集的第一拉线长度和由第二拉线传感器采集的第二拉线长度，分别确定左侧的轮边适配器所对应的空载摆角和满载摆角；基于所述第二自由端距离，以及在所述待测试车辆处于空载状态和满载状态时、由第三拉线传感器采集的第三拉线长度和由第四拉线传感器采集的第四拉线长度，分别确定右侧的轮边适配器所对应的空载摆角和满载摆角。
64.具体地，计算机设备根据第一拉线传感器的拉线自由端的固定位置，与第二拉线传感器的拉线自由端的固定位置之间的第一自由端距离，以及在所述待测试车辆处于空载状态和满载状态时，由第一拉线传感器采集的第一拉线长度和由第二拉线传感器采集的第二拉线长度，分别确定左侧的轮边适配器所对应的空载摆角和满载摆角。类似地，计算机设备计算得到右侧的轮边适配器所对应的空载摆角和满载摆角。
65.示例性地，计算机设备可以通过如下公式计算空载状态下的空载摆角：
[0066][0067]
其中，δ
左空
为左侧的轮边适配器的空载摆角，δ
右空
为右侧的轮边适配器的空载摆角。
[0068]
示例性地，计算机设备可以通过如下公式计算满载状态下的满载摆角：
[0069][0070]
其中，δ
左满
为左侧的轮边适配器的满载摆角，δ
右满
为右侧的轮边适配器的满载摆角。
[0071]
由此，在待测试车辆的车辆状态从空载状态切换至满载状态时，在一些实施例中，计算机设备根据所述左侧的轮边适配器的空载摆角和满载摆角，确定所述待测试车辆的左侧车轮从空载状态切换至满载状态后的承载工况偏转角；根据所述右侧的轮边适配器的空
载摆角和满载摆角，确定所述待测试车辆的右侧车轮从空载状态切换至满载状态后的承载工况偏转角。
[0072]
具体地，对于左侧的轮边适配器，计算机设备根据左侧的轮边适配器的空载摆角和满载摆角的差值，计算得到左侧车轮从空载状态切换至满载状态后的承载工况偏转角。右侧的轮边适配器同理。
[0073]
示例性地，计算机设备可以通过如下公式计算从空载状态切换至满载状态情况下的承载工况偏转角：
[0074]
δ
左承载
＝δ
左满-δ
左空
[0075]
δ
右承载
＝δ
右满-δ
右空
[0076]
其中，δ
左承载
为左侧的轮边适配器的承载工况偏转角，δ
右承载
为右侧的轮边适配器的承载工况偏转角。
[0077]
在待测试车辆的车辆状态从满载状态切换至制动状态时，在一些实施例中，所述根据所述左侧拉线长度和右侧拉线长度，分别确定所述待测试车辆的两侧车轮在车辆状态切换后的工况偏转角，包括：基于所述第一自由端距离，以及在所述待测试车辆处于制动状态时所采集的第一拉线长度和第二拉线长度，分别确定左侧的轮边适配器的制动摆角；基于所述第二自由端距离，以及在所述待测试车辆处于制动状态时所采集的第三拉线长度和第四拉线长度，分别确定右侧的轮边适配器的制动摆角；基于所述左侧轮边适配器的满载摆角和制动摆角，确定所述待测试车辆的左侧车轮从满载状态切换至制动状态后的制动工况偏转角；基于所述右侧轮边适配器的满载摆角和制动摆角，确定所述待测试车辆的右侧车轮从满载状态切换至制动状态后的制动工况偏转角。
[0078]
计算机设备计算制动状态下的满载摆角和制动摆角的过程与上述过程类似，此处不再赘述。示例性地，计算机设备可以通过如下公式计算制动状态下的制动摆角：
[0079][0080]
其中，δ
左刹
为左侧的轮边适配器的满载摆角，δ
右刹
为右侧的轮边适配器的满载摆角。
[0081]
由此，计算机设备可以通过如下公式计算从满载状态切换至制动状态下的制动工况偏转角：
[0082]
δ
左制动
＝δ
左刹-δ
左满
[0083]
δ
右制动
＝δ
右刹-δ
右满
[0084]
其中，δ
左制动
为左侧的轮边适配器的制动工况偏转角，δ
右制动
为右侧的轮边适配器的制动工况偏转角。
[0085]
步骤s308，根据所述两侧车轮各自对应的工况偏转角，确定所述待测试车辆的转向系统与悬架系统之间的干涉情况。
[0086]
具体地，计算机设备根据两侧车轮各自对应的承载工况偏转角和制动工况偏转角，进行统计学分析，从而评估待测试车辆的转向系统与悬架系统之间的干涉情况。在一些实施例中，计算机设备比较计算得到的承载工况偏转角和制动工况偏转角分别与预设值之间的差异，并根据该差异来评估转向系统与悬架系统之间的干涉情况；当与预设值之间的差异越大，说明转向系统与悬架系统之间的干涉影响较大，需要调整。
[0087]
上述车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法中，通过在待测试车辆前端两侧设
置与车轮连接的轮边适配器，并通过轮边适配器向待测试车辆施加不同的载荷，令待测试车辆处于不同的车辆状态，并在不同的车辆状态下，获取由与左侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的左侧拉线长度，和由与右侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的右侧拉线长度，进而计算两侧车轮在车辆状态切换后的工况偏转角，由此来确定转向系统对悬架系统的干涉情况。
[0088]
本技术实施例提供的应用于台架试验中的车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法，对于“纵置板簧-拉杆”结构的非独立悬架形式的商用车而言，当悬架系统与转向系统发生运动干涉时，能够高精度低成本地测试出转向轮的摆角，客观评价悬架系统与转向系统的运动干涉程度，能够用以评价悬架系统与转向系统布置的合理性。
[0089]
容易理解的是，上述车辆转向系统与悬架系统的干涉测量系统中所涉及的具体数值和传感器数量仅为举例，在具体的应用场景中可根据实际情况作适当调整；本领域技术人员应当清楚，对上述车辆转向系统与悬架系统的干涉测量系统所做出的合理变形和适当调整均在本技术的保护范围之内。
[0090]
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0091]
基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法的车辆转向系统与悬架系统的干涉测量装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆转向系统与悬架系统的干涉测量装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法的限定，在此不再赘述。
[0092]
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种车辆转向系统与悬架系统的干涉测量装置500，包括：载荷模块501、采集模块502、计算模块503和评估模块504，其中：
[0093]
载荷模块501，用于通过设置在待测试车辆前端两侧并与车轮连接的轮边适配器，向待测试车辆施加不同的载荷，以令所述待测试车辆处于不同的车辆状态，所述车辆状态包括空载状态、满载状态、以及制动状态。
[0094]
采集模块502，用于获取所述待测试车辆在不同的车辆状态下，分别由与左侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的左侧拉线长度，和由与右侧的轮边适配器相连接的至少两个拉线传感器采集的右侧拉线长度。
[0095]
计算模块503，用于根据所述左侧拉线长度和右侧拉线长度，分别确定所述待测试车辆的两侧车轮在车辆状态切换后的工况偏转角。
[0096]
评估模块504，用于根据所述两侧车轮各自对应的工况偏转角，确定所述待测试车辆的转向系统与悬架系统之间的干涉情况。
[0097]
在一些实施例中，载荷模块还用于通过轮边适配器向所述待测试车辆施加第一预设值的承载载荷、且不施加制动载荷，以令所述待测试车辆处于满载状态；通过轮边适配器
向所述待测试车辆施加第一预设值的承载载荷、且施加第二预设值的制动载荷，以令所述待测试车辆处于制动状态；其中，当均不施加承载载荷和制动载荷时，所述待测试车辆处于空载状态。
[0098]
在一些实施例中，所述与左侧的轮边适配器相连接的拉线传感器至少包括第一拉线传感器和第二拉线传感器，所述与右侧的轮边适配器相连接的拉线传感器至少包括第三拉线传感器和第四拉线传感器。
[0099]
在一些实施例中，上述装置还包括测量模块，还用于对于所述左侧的轮边适配器，获取所述第一拉线传感器的拉线自由端在前端面上的第一固定位置，和所述第二拉线传感器的拉线自由端在后端面上的第二固定位置；对于所述右侧的轮边适配器，获取所述第三拉线传感器的拉线自由端在前端面上的第三固定位置，和所述第四拉线传感器的拉线自由端在后端面上的第四固定位置；确定所述第一固定位置与第二固定位置之间的第一自由端距离，以及所述第三固定位置和第四固定位置之间的第二自由端距离。
[0100]
在一些实施例中，所述车辆状态切换包括从空载状态切换至满载状态，所述工况偏转角包括承载工况偏转角。
[0101]
在一些实施例中，计算模块还用于基于所述第一自由端距离，以及在所述待测试车辆处于空载状态和满载状态时、由第一拉线传感器采集的第一拉线长度和由第二拉线传感器采集的第二拉线长度，分别确定左侧的轮边适配器所对应的空载摆角和满载摆角；基于所述第二自由端距离，以及在所述待测试车辆处于空载状态和满载状态时、由第三拉线传感器采集的第三拉线长度和由第四拉线传感器采集的第四拉线长度，分别确定右侧的轮边适配器所对应的空载摆角和满载摆角；根据所述左侧的轮边适配器的空载摆角和满载摆角，确定所述待测试车辆的左侧车轮从空载状态切换至满载状态后的承载工况偏转角；根据所述右侧的轮边适配器的空载摆角和满载摆角，确定所述待测试车辆的右侧车轮从空载状态切换至满载状态后的承载工况偏转角。
[0102]
在一些实施例中，所述车辆状态切换包括从满载状态切换至制动状态，所述工况偏转角包括制动工况偏转角。
[0103]
在一些实施例中，计算模块还用于基于所述第一自由端距离，以及在所述待测试车辆处于制动状态时所采集的第一拉线长度和第二拉线长度，分别确定左侧的轮边适配器的制动摆角；基于所述第二自由端距离，以及在所述待测试车辆处于制动状态时所采集的第三拉线长度和第四拉线长度，分别确定右侧的轮边适配器的制动摆角；基于所述左侧轮边适配器的满载摆角和制动摆角，确定所述待测试车辆的左侧车轮从满载状态切换至制动状态后的制动工况偏转角；基于所述右侧轮边适配器的满载摆角和制动摆角，确定所述待测试车辆的右侧车轮从满载状态切换至制动状态后的制动工况偏转角。
[0104]
上述车辆转向系统与悬架系统的干涉测量装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0105]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单
元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆转向系统与悬架系统的干涉测量方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置，显示屏可以是液晶显示屏或电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0106]
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0107]
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0108]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0109]
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
[0110]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0111]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0112]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并
不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。