一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及智能控制技术，尤其涉及一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人们生活质量的提高，用户对智能家居设备的功能性种类的要求越来越多，智能马桶作为用户日常频繁使用的一种智能家具设备，其功能的多样性和使用的舒适性得到了越来越多的用户的关注。相关技术的智能马桶拥有许多特别的功能：如臀部清净、下身清净、移动清净、坐圈保温、暖风烘干、自动除臭、静音落座等等，可以满足用户不同的需求，给用户丰富的体验。
3.智能马桶通常设置有感应单元，通过感应单元检测脚部信号，在检测到脚步信号时，控制马桶盖翻起。由于男性和女性使用马桶时的姿态不同，男性用户在小便使用马桶时是正对马桶，同时需要翻起马桶盖和马桶垫圈，而女性在使用马桶时是背对马桶，仅需要翻起马桶盖即可。由于目前的控制方式仅能在有人时翻起马桶盖，这就给男性用户造成了不便，需要额外手动翻起马桶垫圈。


技术实现要素：

4.本发明提供一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质，以方便男性用户使用，提高使用效率。
5.第一方面，本发明提供了一种智能马桶控制方法，包括：
6.获取激光雷达采集的点云数据，所述激光雷达设置于智能马桶上；
7.基于所述点云数据跟踪用户；
8.在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态；
9.若所述用户的姿态为正对所述智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开；
10.若所述用户的姿态为背对所述智能马桶，则控制所述马桶盖掀开；
11.在检测到所述用户远离所述激光雷达第二预设距离时，控制合上所述马桶盖和所述马桶垫圈，或控制合上所述马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。
12.可选的，基于所述点云数据跟踪用户，包括：
13.对所述点云数据进行聚类处理，得到表征用户的体素；
14.将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配；
15.若匹配结果为匹配成功，则确定相邻两帧点云数据中表征用户的体素表征同一用户。
16.可选的，将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体
素进行匹配，包括：
17.将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素分别向量化，分别得到第一向量和第二向量；
18.计算所述第一向量与所述第二向量的相似度；
19.若所述相似度大于预设值，则确认匹配成功。
20.可选的，在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态，包括：
21.针对每一帧点云数据，计算表征用户的体素中所有点云的聚类中心；
22.计算所述聚类中心与所述激光雷达的距离；
23.将所述聚类中心与所述激光雷达的距离等于第一预设距离的一帧点云数据作为目标帧点云数据；
24.从所述目标帧点云数据中检测出表征所述用户姿态的关键点；
25.基于所述关键点确定所述用户的姿态。
26.可选的，从所述目标帧点云数据中检测出表征所述用户姿态的关键点，包括：
27.采用关键点检测算法从所述目标帧点云数据中表征用户的体素中检测包括表示所述用户眼睛和鼻子的关键点。
28.可选的，基于所述关键点确定所述用户的姿态，包括：
29.在检测到表示所述用户眼睛和鼻子的关键点时，确定所述用户的姿态为正对所述智能马桶；
30.在未检测到表示所述用户眼睛和鼻子的关键点时，确定所述用户的姿态为背对所述智能马桶。
31.可选的，所述关键点检测算法包括iss3d算法、harris3d算法、narf算法和sift3d算法。
32.第二方面，本发明还提供了一种智能马桶控制装置，包括：
33.点云数据获取模块，用于获取激光雷达采集的点云数据，所述激光雷达设置于智能马桶上；
34.用户跟踪模块，用于基于所述点云数据跟踪用户；
35.姿态确定模块，用于在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态；
36.第一控制模块，用于若所述用户的姿态为正对所述智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开；
37.第二控制模块，用于若所述用户的姿态为背对所述智能马桶，则控制所述马桶盖掀开；
38.第三控制模块，用于在检测到所述用户远离所述激光雷达第二预设距离时，控制合上所述马桶盖和所述马桶垫圈，或控制合上所述马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。
39.第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：
40.一个或多个处理器；
41.存储装置，用于存储一个或多个程序；
42.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的智能马桶控制方法。
43.第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的智能马桶控制方法。
44.本发明提供的智能马桶控制方法，获取激光雷达采集的点云数据，基于点云数据跟踪用户，在用户距离激光雷达第一预设距离时，基于点云数据确定用户的姿态，若用户的姿态为正对智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开，若用户的姿态为背对智能马桶，则控制马桶盖掀开，在检测到用户远离激光雷达第二预设距离时，控制合上马桶盖和马桶垫圈，或控制合上马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，本发明基于男性和女性使用马桶时姿态不同，在用户的姿态为正对智能马桶，控制马桶盖和马桶垫圈掀开，方便男性用户使用，提高使用效率。此外，基于点云数据跟踪用户，避免出现丢失用户导致后续马桶盖和马桶垫圈控制失败的情况，提高了控制稳定性。在用户使用完智能马桶时，自动合上马桶盖，并冲水，保持马桶盖在不使用时始终保持合上状态，避免马桶中液体飞溅或异味溢出污染卫生间，保持卫生间的卫生。
45.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
46.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1为本发明实施例提供的一种智能马桶控制方法的流程图；
48.图2为本发明实施例提供的一种智能马桶控制装置的结构示意图；
49.图3为本发明的实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
50.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
51.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
52.需要强调的是，本发明技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。
53.图1为本发明实施例提供的一种智能马桶控制方法的流程图，本实施例可适用于根据男性与女性使用马桶的姿态不同，实现自适应翻起马桶盖和马桶垫圈的情况，该方法可以由本发明实施例提供的智能马桶控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，通常配置于电子设备中，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
54.s101、获取激光雷达采集的点云数据，激光雷达设置于智能马桶上。
55.在本发明实施例中，智能马桶搭载有激光雷达。示例性的，激光雷达为多线激光雷达，多线激光雷达在垂直方向上具有多个发射器和接收器，可同时发射及接收多束激光，通过电机旋转，多束激光同时打到物体表面，对物体进行扫描，线数越多，物体表面轮廓越完善。
56.在本发明实施例中，当有人进入卫生间时，可以控制启动激光雷达，并获取激光雷达采集的点云数据。示例性的，在本发明的一些实施例中，可以直接利用激光雷达的障碍物检测功能，当检测到有用户进入卫生间时，启动激光雷达，并获取激光雷达采集的点云数据。在本发明的另一些实施例中，可以将激光雷达与家中的其他智能设备联动，例如，智能感应灯，智能感应灯可设置于卫生间的门口，当检测到用户靠近时，智能感应灯点亮，同时，控制激光雷达启动，并获取激光雷达采集的点云数据。
57.s102、基于点云数据跟踪用户。
58.在用户进入卫生间之后，实时、持续地获取激光雷达采集的点云数据，并基于点云数据对用户进行跟踪，确保激光雷达采集的多帧连续的点云数据中包含相同的用户，避免出现丢失用户导致后续马桶盖和马桶垫圈控制失败的情况。
59.在本发明的一些实施例中，为了避免其中某一帧或几帧漏检，导致用户丢失的情况，可以设置一个点云数据队列，点云数据可存放多帧连续的点云数据，点云数据队列中的点云数据实时更新，即将当前帧点云数据存放到队列中时，若队列中数据已满，则删除时间线最先采集的一帧点云数据。只要点云数据队列中不出现连续几帧(例如连续两帧)点云数据检测不到用户的情况，则都可以认为是漏检，并继续正常执行后续的步骤。若点云数据队列中出现连续几帧(例如连续两帧)点云数据检测不到用户的情况，则可以认为用户离开了检测范围，流程结束。
60.在本发明的一些实施例中，步骤s102包括如下子步骤：
61.1、对点云数据进行聚类处理，得到表征用户的体素。
62.在本发明实施例中，采用聚类算法对每一帧点云数据中的点云进行聚类处理，从所有点云中分离出表征用户的体素(voxel)。
63.示例性的，在本发明的一些实施例中，采用k-means聚类算法，对点云数据进行聚类处理。具体的，将整个点云数据集分为k个具有某种统一特征的点云簇，从获得的激光点云数据集中随机选择k个点作为点云簇的中心点。接着，对于每个点云分别计算与上述k个点的实际距离，依据距离值最小的原则将其聚类到该点云簇。之后，对聚类的点云簇计算形心坐标，并更新点云簇中心点。重复上述步骤，直到点云簇中心点不再变化即停止k-means聚类过程，从而得到表征用户的体素。
64.2、将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进
行匹配。
65.在本发明实施例中，将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配。在本发明实施例中，将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配的匹配方式有多种，例如，通过计算相似度的方式或通过计算交并比的方式，本发明实施例在此不做限定。
66.示例性的，在本发明的一些实施例中，点云为表示空间中特定位置和亮度的点，因此，可以将体素中的点云向量化，从而将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素分别向量化，分别得到第一向量和第二向量。然后，计算第一向量与第二向量的相似度，示例性的，在本发明的一些实施例中，计算第一向量与第二向量的欧式距离或余弦距离来表征二者的相似度，欧式距离越小，相似度越大，余弦距离越大，相似度越大。若相似度大于预设值，则确认匹配成功。
67.在本发明的另一些实施例中，考虑到用户的移动范围较小，为了节省计算资源，提高处理效率，采用匈牙利匹配算法，计算当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素的交并比(intersection over union，iou)，若交并比大于或等于预设值，则确认匹配成功。
68.3、若匹配结果为匹配成功，则确定相邻两帧点云数据中表征用户的体素表征同一用户。
69.若匹配结果为匹配成功，则确定相邻两帧点云数据中表征用户的体素表征同一用户，避免出现丢失用户导致后续马桶盖和马桶垫圈控制失败的情况。
70.s103、在用户距离激光雷达第一预设距离时，基于点云数据确定用户的姿态。
71.在本发明实施例中，点云为表示空间中特定位置的点，因此，可以通过点云数据计算用户与激光雷达的距离。在用户向智能马桶移动的过程中，持续检测用户与激光雷达的距离，在用户距离激光雷达预第一设距离时，基于点云数据确定用户的姿态。其中，用户的姿态包括正对智能马桶和背对智能马桶。示例性的，用户正对马桶时，激光雷达可以采集用户的正面特征，例如，面部特征，因此，可以基于此确定用户的姿态。
72.其中，第一预设距离可以是用户准备使用马桶时与激光雷达的距离，例如，以马桶长度为65cm为示例，激光雷达可设置在马桶后沿或设置于墙壁上，用户准备使用马桶时，通常距离马桶前沿10cm，那么，第一预设距离可以是75cm-80cm。当然，本发明实施例中，第一预设距离可以根据用户的使用习惯自行设定，本发明实施例在此不做限定。
73.在本发明的一些实施例中，步骤s103包括如下子步骤：
74.1、针对每一帧点云数据，计算表征用户的体素中所有点云的聚类中心。
75.在本发明实施例中，针对每一帧点云数据，采用聚类算法计算表征用户的体素中所有点云的聚类中心。聚类算法可以是k-means算法、dbscan算法或欧几里德聚类算法等，本发明实施例在此不做限定。
76.2、计算聚类中心与激光雷达的距离。
77.在本发明实施例中，计算体素的聚类中心到与激光雷达的距离作为用户到激光雷达的距离。
78.3、将聚类中心与激光雷达的距离等于第一预设距离的一帧点云数据作为目标帧点云数据。
79.在用户向智能马桶移动的过程中，持续检测各帧点云数据中表征用户的体素中所有点云的聚类中心与激光雷达的距离，在该距离等于第一预设距离时，将该帧点云数据作为目标帧点云数据。
80.4、从目标帧点云数据中检测出表征用户姿态的关键点。
81.在本发明实施例中，从目标帧点云数据的体素中检测出表征用户姿态的关键点。示例性的，采用关键点检测算法从目标帧点云数据中表征用户的体素中检测包括表示用户眼睛和鼻子的关键点。示例性的，关键点检测算法可以是iss3d算法、harris3d算法、narf算法或sift3d算法，本发明实施例在此不做限定。
82.5、基于关键点确定用户的姿态。
83.在本发明实施例中，若检测到表示用户眼睛和鼻子的关键点，则确定用户为正对智能马桶，若未检测表示用户眼睛和鼻子的关键点，则确定用户为背对智能马桶。
84.s104、若用户的姿态为正对智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开。
85.在本发明实施例中，若前述检测到的用户的姿态为正对智能马桶，说明此时为男性打算小便，为了避免马桶垫圈受到污染，控制马桶盖和马桶垫圈的电机动作，掀开马桶盖和马桶垫圈。
86.s105、若用户的姿态为背对智能马桶，则控制马桶盖掀开。
87.在本发明实施例中，若前述检测到的用户的姿态为正对智能马桶，说明此时为女性打算小便或大便，或者男性打算大便，则仅控制马桶盖的电机动作，掀开马桶盖。
88.s106、在检测到用户远离激光雷达第二预设距离时，控制合上马桶盖和马桶垫圈，或控制合上马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水。
89.用户使用完智能马桶后，起身并离开。计算机持续检测用户与激光雷达的距离，在检测到用户远离激光雷达第二预设距离时，说明用户已经远离智能马桶，此时，控制合上马桶盖和马桶垫圈，或控制合上马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水。示例性的，若是男性小便的情况(即之前马桶盖和马桶垫都是掀开的状态)，则控制马桶盖和马桶垫圈的电机动作，合上马桶盖和马桶垫。若是女性小便、大便或男性大便的情况(即之前马桶盖为掀开的状态，马桶垫圈为合上的状态)，则控制马桶盖的电机动作，合上马桶盖。其中，第二预设距离大于第一预设距离，示例性的，第二预设距离可以为1米-2米之间的值。本发明实施例，在用户使用完智能马桶时，自动合上马桶盖，并冲水，保持马桶盖在不使用时始终保持合上状态，避免马桶中液体飞溅或异味溢出污染卫生间。
90.本发明实施例提供的智能马桶控制方法，获取激光雷达采集的点云数据，基于点云数据跟踪用户，在用户距离激光雷达第一预设距离时，基于点云数据确定用户的姿态，若用户的姿态为正对智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开，若用户的姿态为背对智能马桶，则控制马桶盖掀开，在检测到用户远离激光雷达第二预设距离时，控制合上马桶盖和马桶垫圈，或控制合上马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，本发明基于男性和女性使用马桶时姿态不同，在用户的姿态为正对智能马桶，控制马桶盖和马桶垫圈掀开，方便男性用户使用，提高使用效率。此外，基于点云数据跟踪用户，避免出现丢失用户导致后续马桶盖和马桶垫圈控制失败的情况，提高了控制稳定性。在用户使用完智能马桶时，自动合上马桶盖，并冲水，保持马桶盖在不使用时始终保持合上状态，避免马桶中液体飞溅或异味溢出污染卫生间，保持卫生间的卫生。
91.本发明实施例还提供了一种智能马桶控制装置，图2为本发明实施例提供的一种智能马桶控制装置的结构示意图，如图2所示，智能马桶控制装置包括：
92.点云数据获取模块201，用于获取激光雷达采集的点云数据，所述激光雷达设置于智能马桶上；
93.用户跟踪模块202，用于基于所述点云数据跟踪用户；
94.姿态确定模块203，用于在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态；
95.第一控制模块204，用于若所述用户的姿态为正对所述智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开；
96.第二控制模块205，用于若所述用户的姿态为背对所述智能马桶，则控制所述马桶盖掀开；
97.第三控制模块206，用于在检测到所述用户远离所述激光雷达第二预设距离时，控制合上所述马桶盖和所述马桶垫圈，或控制合上所述马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。
98.在本发明的一些实施例中，用户跟踪模块202包括：
99.聚类子模块，用于对所述点云数据进行聚类处理，得到表征用户的体素；
100.匹配子模块，用于将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配；
101.用户确定子模块，用于若匹配结果为匹配成功，则确定相邻两帧点云数据中表征用户的体素表征同一用户。
102.在本发明的一些实施例中，匹配子模块包括：
103.向量化单元，用于将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素分别向量化，分别得到第一向量和第二向量；
104.相似度计算单元，用于计算所述第一向量与所述第二向量的相似度；
105.匹配确认单元，用于若所述相似度大于预设值，则确认匹配成功。
106.在本发明的一些实施例中，姿态确定模块203包括：
107.聚类中心计算子模块，用于针对每一帧点云数据，计算表征用户的体素中所有点云的聚类中心；
108.距离计算子模块，用于计算所述聚类中心与所述激光雷达的距离；
109.目标帧确定子模块，用于将所述聚类中心与所述激光雷达的距离等于第一预设距离的一帧点云数据作为目标帧点云数据；
110.关键点检测子模块，用于从所述目标帧点云数据中检测出表征所述用户姿态的关键点；
111.姿态确定子模块，用于基于所述关键点确定所述用户的姿态。
112.在本发明的一些实施例中，关键点检测子模块包括：
113.关键点检测单元，用于采用关键点检测算法从所述目标帧点云数据中表征用户的体素中检测包括表示所述用户眼睛和鼻子的关键点。
114.在本发明的一些实施例中，姿态确定子模块包括：
115.第一姿态确定单元，用于在检测到表示所述用户眼睛和鼻子的关键点时，确定所
述用户的姿态为正对所述智能马桶；
116.第二姿态确定单元，用于在未检测到表示所述用户眼睛和鼻子的关键点时，确定所述用户的姿态为背对所述智能马桶。
117.在本发明的一些实施例中，所述关键点检测算法包括iss3d算法、harris3d算法、narf算法和sift3d算法。
118.上述智能马桶控制装置可执行本发明任意实施例所提供的智能马桶控制方法，具备执行智能马桶控制方法相应的功能模块和有益效果。
119.本发明实施例还提供了一种电子设备，图3为本发明的实施例提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
120.如图3所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
121.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
122.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如智能马桶控制方法。
123.在一些实施例中，智能马桶控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的智能马桶控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行智能马桶控制方法。
124.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算
机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
125.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
126.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
127.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
128.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
129.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
130.本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现如本技术任意实施例所提供的智能马桶控制方法。
131.计算机程序产品在实现的过程中，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，
诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
132.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
133.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。