技术特征：
1.一种焊缝定位探伤检测系统，其特征在于：所述系统包括：姿态调节机构，其上设有待检工件，用于调节待检工件的姿态；机械臂，其上设有姿态检测单元、管口定位单元、标定件及检测探头；姿态检测单元用于对待检工件、标定件进行姿态检测；管口定位单元用于对待检工件的管口进行定位；检测探头用于伸入待检工件的管口进行探伤检测；控制单元，与姿态调节机构、机械臂、姿态检测单元、管口定位单元连接。2.根据权利要求1所述的一种焊缝定位探伤检测系统，其特征在于：所述姿态调节机构包括偏摆调节子机构和/或俯仰调节子机构。3.根据权利要求1所述的一种焊缝定位探伤检测系统，其特征在于：所述姿态检测单元为激光轮廓采集设备、图像采集设备中任意一种；管口定位单元为图像采集设备。4.根据权利要求1所述的一种焊缝定位探伤检测系统，其特征在于：所述检测探头为射线探头、超声波探头、磁性探头、涡流探头中任意一种。5.根据权利要求1所述的一种焊缝定位探伤检测系统，其特征在于：所述机械臂上还设有受力检测单元，检测探头设于受力检测单元上。6.一种焊缝定位探伤检测方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：对标定件、待检工件进行姿态检测，得到标定件的标准姿态信息以及待检工件的当前姿态信息；根据当前姿态信息与标准姿态信息比较待检工件与标定件的姿态差异，若姿态差异超出阈值范围，调节待检工件的姿态，直至姿态差异处于阈值范围内；对所有待检工件进行定位检测，进而使检测探头伸入待检工件的管口进行探伤检测。7.根据权利要求6所述的一种焊缝定位探伤检测方法，其特征在于：所述对标定件、待检工件进行姿态检测包括以下子步骤：采集标定件、待检工件的点云数据；基于点云数据计算标定件、待检工件管板所在平面相较于姿态检测平面的偏转角度与俯仰角度，进而得到标定件的标准姿态信息以及待检工件的当前姿态信息。8.根据权利要求6所述的一种焊缝定位探伤检测方法，其特征在于：所述定位检测包括以下子步骤：计算待检工件与姿态检测平面之间的位置信息，根据姿态检测平面与定位检测平面之间的距离信息进而计算得到待检工件与定位检测平面之间的初步位置信息；根据初步位置信息采集待检工件的图像信息，并进行畸变校正、图像滤波、图像分割处理以及轮廓拟合处理，得到待检工件的管口中心的位置信息；计算管口中心与检测探头之间的位置信息，进而实现对待检工件的精细定位。9.根据权利要求6或8所述的一种焊缝定位探伤检测方法，其特征在于：所述方法还包括标定步骤：计算待检工件的管口中心与定位检测平面中心之间的距离信息v
oc
；计算检测探头移动至管口中心处位移控制机构的实际位移v
′
，则检测探头至管口中心的位移标定为v＝v
′-v
oc
。10.根据权利要求6所述的一种焊缝定位探伤检测方法，其特征在于：所述方法还包括偏差纠正步骤：
采集检测探头伸入待检工件的管口中心时检测探头的受力信息；若受力信息大于阈值，调整待测工件的姿态，直至受力信息处于阈值范围内，继续使检测探头伸入待检工件。
技术总结
本发明公开了一种焊缝定位探伤检测系统及方法，属于探伤检测技术领域，包括：姿态调节机构，其上设有待检工件，用于调节待检工件的姿态；机械臂，其上设有姿态检测单元、管口定位单元、标定件及检测探头；姿态检测单元用于对待检工件、标定件进行姿态检测；管口定位单元用于对待检工件的管口进行定位；检测探头用于伸入待检工件的管口进行探伤检测；控制单元，与姿态调节机构、机械臂、姿态检测单元、管口定位单元连接。本发明结合姿态检测、定位检测，通过控制机械臂带动检测探头伸入待检工件的管口进行探伤检测，以此实现自动、连续探伤检测，大大提高了检测效率。大大提高了检测效率。大大提高了检测效率。
技术研发人员：王旭东 罗飞 张真 张强 颜留成 赵江 谢润 陈干 熊小林 李超
受保护的技术使用者：成都南方电子仪表有限公司
技术研发日：2022.11.01
技术公布日：2023/2/3