电流零漂检测方法、装置、电机控制器与可读存储介质与流程

1.本技术涉及电机控制技术领域，尤其涉及电流零漂检测方法、装置、电机控制器与可读存储介质。


背景技术：

2.电机控制器广泛应用于纯电动汽车和混合动力汽车之中，对输出转矩的精准控制是电机控制器的核心控制目标，为了控制电机的输出转矩，需要采集电机的三相电流进行闭环控制。
3.在进行闭环控制时，由霍尔传感器将采集到的三相电流传输至运算放大电路，由运算放大电路调理滤波后传输至微处理器。由于霍尔传感器、运算放大电路都会存在零点漂移(零漂)，为了保证采集到的三相电流的准确性，需要对零漂进行纠偏，以及检测零漂是否出现异常。
4.常规的电机三相电流零漂检测方案需要电机控制器处于关管状态，且电机频率小于一定阈值才能对电流零漂进行检测，这导致在车辆的电机控制器运行时，无法对三相电流零漂进行检测与异常预警。然而，在车用领域，运行工况变化大，环境温度变化、振动、器件老化都会导致零漂发生改变，而异常的零漂往往会导致车辆出现低频抖动或高频啸叫，给驾乘人员带来不适体验，严重时甚至会导致过流故障，使得整车丢失动力，造成严重的安全隐患。因此，如何在电机控制器运行时检测电机三相电流零漂以降低出现安全隐患的风险，是急需解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的在于提出一种电流零漂检测方法、装置、电机控制器与可读存储介质，旨在解决如何在电机控制器运行时检测电流零漂，以及降低出现安全隐患的风险的问题。
6.为实现上述目的，本技术提供一种电流零漂检测方法，所述电流零漂检测方法包括如下步骤：
7.在电机控制器运行时，获取电流给定信号和电机的电流反馈信号，所述电流给定信号和所述电流反馈信号是同步旋转坐标系下的信号；
8.根据所述电流反馈信号和所述电流给定信号计算出电流控制误差；
9.根据所述电流控制误差确定所述电机的三相电流零漂信号。
10.可选地，获取电流给定信号和电机的电流反馈信号，包括：
11.获取电机控制指令，根据所述电机控制指令确定电流给定信号；
12.获取电机的转子位置角；
13.获取电机的三相电流采样信号，并根据所述电机的转子位置角对所述电机的三相电流采样信号进行坐标系变换处理，得到所述电机的电流反馈信号；
14.其中，坐标系变换为三相静止坐标系变换为同步旋转坐标系。
15.可选地，根据所述电流反馈信号和所述电流给定信号计算出电流控制误差，包括：
16.计算所述电流给定信号和所述电流反馈信号之差，得到所述电流控制误差。
17.可选地，根据所述电流控制误差确定所述电机的三相电流零漂，包括：
18.对所述电流控制误差进行坐标系逆变换处理，得到所述电机的三相电流零漂近似信号；
19.对所述三相电流零漂近似信号进行低通滤波处理，得到所述电机的三相电流零漂信号；
20.其中，坐标系逆变换为同步旋转坐标系变换为三相静止坐标系。
21.可选地，根据所述电流控制误差确定所述电机的三相电流零漂之后，所述方法还包括：
22.根据所述电机的三相电流零漂信号检测是否存在零漂异常故障。
23.可选地，根据所述电机的三相电流零漂信号检测是否存在零漂异常故障，包括：
24.对所述三相电流零漂信号中的每相电流零漂信号求取绝对值，得到三相零漂绝对值信号；
25.获取所述三相零漂绝对值信号中的最大零漂值；
26.检测所述最大零漂值是否大于预定零漂阈值；
27.若检测到所述最大零漂值不大于所述预定零漂阈值，则确定不存在零漂异常故障；
28.若检测到所述最大零漂值大于所述预定零漂阈值，则获取所述最大零漂值大于所述预定零漂阈值的持续时长，并检测所述持续时长是否大于预定时长阈值；
29.若检测到所述持续时长大于预定时长阈值，则确定存在零漂异常故障；
30.若检测到所述持续时长不大于预定时长阈值，则确定不存在零漂异常故障。
31.此外，为实现上述目的，本技术还提供一种电流零漂检测装置，所述电流零漂检测装置包括：
32.获取模块，用于在电机控制器运行时，获取电流给定信号和电机的电流反馈信号，所述电流给定信号和所述电流反馈信号是同步旋转坐标系下的信号；
33.计算模块，用于根据所述电流反馈信号和所述电流给定信号计算出电流控制误差；
34.确定模块，用于根据所述电流控制误差确定所述电机的三相电流零漂信号。
35.进一步地，所述获取模块还用于：
36.获取电机控制指令，根据所述电机控制指令确定电流给定信号；
37.获取电机的转子位置角；
38.获取电机的三相电流采样信号，并根据所述电机的转子位置角对所述电机的三相电流采样信号进行坐标系变换处理，得到所述电机的电流反馈信号；
39.其中，坐标系变换为三相静止坐标系变换为同步旋转坐标系。
40.进一步地，所述计算模块还用于：
41.计算所述电流给定信号和所述电流反馈信号之差，得到所述电流控制误差。
42.进一步地，所述确定模块还用于：
43.对所述电流控制误差进行坐标系逆变换处理，得到所述电机的三相电流零漂近似
信号；
44.对所述三相电流零漂近似信号进行低通滤波处理，得到所述电机的三相电流零漂信号；
45.其中，坐标系逆变换为同步旋转坐标系变换为三相静止坐标系。
46.进一步地，所述确定模块还包括检测模块，所述检测模块用于：
47.根据所述电机的三相电流零漂信号检测是否存在零漂异常故障。
48.进一步地，所述检测模块还用于：
49.对所述三相电流零漂信号中的每相电流零漂信号求取绝对值，得到三相零漂绝对值信号；
50.获取所述三相零漂绝对值信号中的最大零漂值；
51.检测所述最大零漂值是否大于预定零漂阈值；
52.若检测到所述最大零漂值不大于所述预定零漂阈值，则确定不存在零漂异常故障；
53.若检测到所述最大零漂值大于所述预定零漂阈值，则获取所述最大零漂值大于所述预定零漂阈值的持续时长，并检测所述持续时长是否大于预定时长阈值；
54.若检测到所述持续时长大于预定时长阈值，则确定存在零漂异常故障；
55.若检测到所述持续时长不大于预定时长阈值，则确定不存在零漂异常故障。
56.此外，为实现上述目的，本技术还提供一种电机控制器，所述电机控制器包括：存储器、处理器及储存在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电流零漂检测程序，所述电流零漂检测程序被所述处理器执行时实现如上所述的电流零漂检测方法的步骤。
57.此外，为实现上述目的，本技术还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上储存有电流零漂检测程序，所述电流零漂检测程序被处理器执行时实现如上所述的电流零漂检测方法的步骤。
58.本技术提出的电流零漂检测方法，通过在电机控制器运行时，获取电流给定信号和电机的电流反馈信号，电流给定信号和电流反馈信号是同步旋转坐标系下的信号；根据电流反馈信号和电流给定信号计算出电流控制误差；根据电流控制误差确定电机的三相电流零漂信号；解决了现有方案中检测电机三相电流零漂需要电机控制器处于关管状态即电机控制器不运行，无法在线监测三相电流零漂的问题；达到了在电机控制器运行时也可实现电机三相电流零漂的检测，有助于降低电机控制器运行时出现安全隐患的效果。
附图说明
59.图1是本技术实施例涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
60.图2为本技术实施例提供的电流零漂检测方法的流程示意图；
61.图3为本技术实施例提供的获取电流给定信号和电流反馈信号的三相电流采样流程示意图；
62.图4为本技术实施例提供的获取电流反馈信号的原理示意图；
63.图5为本技术实施例提供的计算电流控制误差的流程示意图；
64.图6为本技术实施例提供的确定三相电流零漂信号的流程示意图；
65.图7为本技术基于电流控制误差确定三相电流零漂信号的流程示意图；
66.图8为本技术另一实施例提供的电流零漂检测方法的流程示意图；
67.图9为本技术实施例提供的根据三相电流零漂信号检查是否存在零漂异常故障的流程示意图；
68.图10为本技术实施例提供的电流零漂异常故障检测机理示意图。
69.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
70.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
71.如图1所示，图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
72.本技术实施例设备可以是电机控制器或pc机或服务器设备。
73.如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选的，用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的储存装置。
74.本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
75.如图1所示，作为一种计算机储存介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电流零漂检测程序。
76.其中，操作系统是管理和控制便携储存设备与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、电流零漂检测程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1002；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。
77.在图1所示的设备中，所述设备通过处理器1001调用存储器1005中储存的电流零漂检测程序，并执行下述电流零漂检测方法各个实施例中的操作。
78.本技术实施例提供的电流零漂检测方法可以适用于如图1所示实施例提的设备中。
79.参照图2，图2为本技术实施例提供的电流零漂检测方法的流程示意图，该方法包括：
80.步骤s10，在电机控制器运行时，获取电流给定信号和电机的电流反馈信号，电流给定信号和电流反馈信号是同步旋转坐标系下的信号。
81.可选的，在车辆运行过程中，电机控制器接收整车控制器发送的控制指令，电机控制器根据控制指令获取电机的期望输出转矩，并根据电机的期望输出转矩确定电流给定信号，以通过该电流给定信号控制电机的输出转矩达到期望输出转矩。电流给定信号是同步旋转坐标系下的信号。
82.为了控制电机的输出转矩，在电机控制过程中，通过采集电机的三相电流对电机进行闭环调节。电机控制器获取电机的电流反馈信号，电流反馈信号用于反应电机的实际运行情况，电流反馈信号是同步旋转坐标系下的信号。
83.步骤s20，根据电流反馈信号和电流给定信号计算出电流控制误差。
84.电机控制器中根据电流反馈信号和电流给定信号计算出电流控制误差。
85.需要说明的是，在最为理想的情况下，电流反馈信号能够无静差的跟踪电流给定信号，即电流反馈信号与电流给定信号相等，但由于零点漂移的存在，电流反馈信号和电流给定信号之间会存在误差。
86.步骤s30，根据电流控制误差确定电机的三相电流零漂信号。
87.三相电流零漂信号为三相电流零点漂移信号，三相电流零漂信号包括u相电流零漂信号、v相电流零漂信号和w相电流零漂信号。
88.假设存在的三相电流零漂信号分别为
△iu
、
△iv
、
△iw
，在同步旋转坐标系下的电流控制误差为
△
id、
△iq
，
△iu
、
△iv
、
△iw
与
△
id、
△iq
之间的关系如下：
89.公式(1)：
[0090][0091]
公式(2)：
[0092][0093]
其中，ωet表示电机的转子位置角。
[0094]
由公式(1)和公式(2)可以看出，三相静止坐标系下的三相电流零漂信号在同步旋转坐标系下的电流控制误差呈现为与电机运行频率同频的电流扰动。
[0095]
电机的输出转矩te可以表示为：
[0096]
公式(3)：
[0097][0098]
由公式(1)、公式(2)、公式(3)可以看出，电流控制误差为
△
id、
△iq
将会导致输出转矩中存在于电机运行频率同频以及两倍频的转矩分量。
[0099]
由于电流闭环传递函数表现为低通特性，车辆在高转速运行时电流环对高频扰动呈现高通特性，因此，电流反馈信号中的同频分量无法被电流环调节，在电机控制器运行时电流控制误差可以近似认为是三相电流零漂导致的，故可以根据电流控制误差在线确定电机的三相电流零漂信号。
[0100]
需要说明的是，本技术实施例提供的电流零漂检测方法适用于电机控制器，上述步骤s10至s30由电机控制器中的处理器执行。
[0101]
本实施例的电流零漂检测方法，通过在电机控制器运行时，获取电流给定信号和电机的电流反馈信号，电流给定信号和电流反馈信号是同步旋转坐标系下的信号；根据电流反馈信号和电流给定信号计算出电流控制误差；根据电流控制误差确定电机的三相电流零漂信号；解决了目前检测电机三相电流零漂需要电机控制器处于关管状态即电机控制器不运行，无法在线监测三相电流零漂的问题；达到了在电机控制器运行时也可实现电机三相电流零漂的检测，有助于降低电机控制器运行时出现安全隐患的效果。
[0102]
如图3所示，在如图2所示实施例的可选实施例中，上述步骤s10，即步骤“获取电流给定信号和电机的电流反馈信号”，可由如下步骤实现：
[0103]
步骤s101，获取电机控制指令，根据电机控制指令确定电流给定信号。
[0104]
在需要对电机进行相关控制时，会向电机控制器发送电机控制指令。比如驾驶人员在驾驶汽车时，通常都会通过踏板控制汽车的速度，当驾驶人员控制踏板时，整车控制器向电机控制器发送电机控制指令，电机控制器中的处理器根据接收到的电机控制指令确定电机的期望输出转矩，并根据电机的期望输出转矩确定电流给定信号。
[0105]
步骤s102，获取电机的转子位置角。
[0106]
电机控制器中的处理器获取电机的转子位置角，可以理解的是，电机控制器中的处理器可通过多种手段获取电机的转子位置角，在此不做限定。
[0107]
步骤s103，获取电机的三相电流采样信号，并根据电机的转子位置角对电机的三相电流采样信号进行坐标系变换处理，得到电机的电流反馈信号。
[0108]
其中，坐标系变换为三相静止坐标系变换为同步旋转坐标系。
[0109]
在一个例子中，如图4所示，通过霍尔传感器采集电机的三相电流，经过滤波器滤波、a/d转换器进行模数转换处理后得到电机的三相电流采样信号。获取到的电机的三相电流采样信号为三相静止坐标系下的信号。
[0110]
根据电机的转子位置角将三相静止坐标系下的电机的三相电流采样信号变换至同步旋转坐标系下，得到电机的电流反馈信号。
[0111]
如图5所示，在基于图2所示实施例的可选实施例中，上述步骤s20，即步骤“根据电流反馈信号和电流给定信号计算出电流控制误差”，可由如下步骤实现：
[0112]
步骤s201，计算电流给定信号和电流反馈信号之差，得到电流控制误差。
[0113]
电机控制器中的处理器在获取到电流反馈信号和电流给定信号后，计算电流反馈信号和电流给定信号的差值，将差值确定为电流控制误差。
[0114]
计算电流反馈信号和电流给定信号的差值的公式如下：
[0115]
公式(4)：
[0116][0117]
其中，i
*dref
为电流给定信号在同步旋转坐标系中的d轴的分量，i
dfbk
为电流反馈信号在同步旋转坐标系中的d轴的分量，
△
id为电流控制误差在同步旋转坐标系的d轴上的电流控制误差分量。
[0118]
公式(5)：
[0119][0120]
其中，i
*qref
为电流给定信号在同步旋转坐标系中的q轴的分量，i
qfbk
为电流反馈信号在同步旋转坐标系中的q轴的分量，
△iq
为电流控制误差在同步旋转坐标系的q轴上的电流控制误差分量。
[0121]
由公式(4)和公式(5)可以看出，电机控制器中的处理器根据电流给定信号在同步旋转坐标系中的d轴的分量和电流反馈信号在同步旋转坐标系中的d轴的分量，计算出电流控制误差在同步旋转坐标系的d轴上的电流控制误差分量
△
id；根据电流给定信号在同步旋转坐标系中的q轴的分量和电流反馈信号在同步旋转坐标系中的q轴的分量，计算出同步
旋转坐标系中的q轴下的电流控制误差
△iq
。
[0122]
如图6所示，在基于图2所示实施例的可选实施例中，上述步骤s30，即步骤“根据电流控制误差确定电机的三相电流零漂”，可由如下步骤实现：
[0123]
步骤s301，对电流控制误差进行坐标系逆变换处理，得到电机的三相电流零漂近似信号。
[0124]
其中，坐标系逆变换为同步旋转坐标系变换为三相静止坐标系。
[0125]
电流控制误差是在同步旋转坐标系下的信号，根据电机的转子位置角将同步旋转坐标系下的电流控制误差变换至三相静止坐标系下，得到电机的三相电流零漂近似信号。
[0126]
可选的，利用如下公式对电流控制误差进行坐标系逆变换处理，得到电机的三相电流零漂近似信号：
[0127][0128]
其中，
△iu
为u相电流零漂近似信号，
△iv
为v相电流零漂近似信号，
△iw
为w相电流零漂近似信号，
△
id为电流控制误差在同步旋转坐标系的d轴上的电流控制误差分量，
△iq
为电流控制误差在同步旋转坐标系的q轴上的电流控制误差分量，t为坐标转换模块的转换参数：
[0129][0130]
其中，ωet为转子位置角。
[0131]
步骤s302，对三相电流零漂近似信号进行低通滤波处理，得到电机的三相电流零漂信号。
[0132]
得到三相静止坐标系下的u相电流漂近似信号、v相电流漂近似信号和w相电流漂近似信号后，分别对u相电流电流漂近似信号、v相电流漂近似信号和w相电流漂近似信号进行低通滤波处理，得到u相电流零漂信号、v相电流零漂信号和w相电流零漂信号。
[0133]
在一个例子中，利用如下公式对三相电流零漂近似信号进行低通滤波处理：
[0134]
y(k)＝a*y(k-1)+(1-a)*x(k)
[0135]
其中，y(k)是指u相电流零漂信号、v相电流零漂信号或w相电流零漂信号，a是滤波系数，x(k)是指u相电流零漂近似信号、v相电流零漂近似信号或w相电流零漂近似信号，y(k-1)是指u相电流历史零漂信号、v相电流历史零漂信号或w相电流历史零漂信号。
[0136]
在一个例子中，电机控制器中的处理器根据电流给定信号和电流反馈信号得到电流控制误差，并根据电流控制误差得到电机的三相电流零漂信号的流程如图7所示：电机控制器中的处理器先根据同步旋转坐标系下的电流给定信号i
*dqref
以及在同步旋转坐标系下的电流反馈信号i
dqfbk
，计算出同步旋转坐标系下的电流控制误差
△idq
，再根据电机的转子位置角ωet对同步旋转坐标系下的电流控制误差
△idq
进行坐标系逆变换处理(如图7中的dq/abc)，得到三相静止坐标系下的电机的三相电流零漂近似信号，最后对三相电流零漂近似信号进行低通滤波处理(如图7中的lpf)，得到电机的三相电流零漂信号。
[0137]
本技术实施例提供的电流零漂检测方法，通过在电机控制器运行时在线获取同步
旋转坐标系下的电流控制误差，对同步旋转坐标系下的电流控制误差进行坐标系逆变换，得到在三相静止坐标系下的三相电流零漂近似信号，对三相电流零漂近似信号进行低通滤波处理后，得到电机的三相电流零漂信号，实现了在电机控制器运行时也可进行电机三相电流零漂的检测，有助于降低电机控制器运行时出现安全隐患的风险的效果。
[0138]
在基于图2所示实施例的可选实施例中，在根据电流控制误差确定电机的三相电流零漂之后，还可以根据电机的三相电流零漂信号检测是否存在零漂异常故障，即上述步骤s30之后还可以包括步骤“根据电机的三相电流零漂信号检测是否存在零漂异常故障”，如图8所示，本技术实施例提供的电流零漂检测方法还可以包括如下步骤：
[0139]
步骤s40，根据电机的三相电流零漂信号检测是否存在零漂异常故障。
[0140]
电机控制器中的处理器在得到电机的三相电流零漂信号后，检测三相电流零漂信号是否存在异常，并在确定三相电流零漂信号存在异常时，进行告警；若确定三相电流零漂信号不存在异常时，重新开始执行获取电机控制器的电流反馈信号和电流给定信号，根据电流反馈信号和电流给定信号计算出电流控制误差等后续步骤。
[0141]
如图9所示，在基于图8所示实施例的可选实施例中，上述步骤s40，可由如下步骤实现：
[0142]
步骤s401，对三相电流零漂信号中的每相电流零漂信号求取绝对值，得到三相零漂绝对值信号。
[0143]
电机控制器中的处理器在得到三相电流零漂信号后，对三相电流零漂信号中的每相电流零漂信号即u相电流零漂信号、v相电流零漂信号和w相电流零漂信号分别求取绝对值，得到u相电流零漂绝对值信号、v相电流零漂绝对值信号和w相电流零漂绝对值信号。
[0144]
步骤s402，获取三相零漂绝对值信号中的最大零漂值。
[0145]
电机控制器中的处理器将u相电流零漂绝对值信号、v相电流零漂绝对值信号和w相电流零漂绝对值信号进行对比，确定最大绝对值信号，将u相电流零漂绝对值信号、v相电流零漂绝对值信号和w相电流零漂绝对值信号中的最大绝对值信号作为最大零漂值。
[0146]
具体的，最大零漂值的获取方式可表示为：
[0147]iofs
＝max{|lpf(δiu)|，|lpf(δiv)|，|lpf(δiw)|}
[0148]
其中，i
ofs
为最大零漂值，|lpf(δiu)|为u相电流零漂绝对值信号，|lpf(δiv)|为v相电流零漂绝对值信号，|lpf(δiw)|为w相电流零漂绝对值信号。
[0149]
步骤s403，检测最大零漂值是否大于预定零漂阈值。
[0150]
电机控制器中的处理器将最大零漂值与预定零漂阈值进行比较，以确定最大零漂值是否大于预定零漂阈值。
[0151]
若检测到最大零漂值不大于预定零漂阈值，则执行步骤s404；若检测到最大零漂值大于预定零漂阈值，则执行步骤s405。
[0152]
步骤s404，当检测到最大零漂值不大于预定零漂阈值时，确定不存在零漂异常故障。
[0153]
步骤s405，当检测到最大零漂值大于预定零漂阈值时，获取最大零漂值大于预定零漂阈值的持续时长，并检测持续时长是否大于预定时长阈值。
[0154]
电机控制器中的处理器在检测到确定最大零漂值大于预设偏差阈值时，获取最大零漂值大于预定零漂阈值的持续时长，并将持续时长与预定时长阈值进行比较，以检测持
续时长是否大于预定时长阈值。
[0155]
若检测到持续时长大于预定时长阈值，则执行步骤s406；若检测到持续时长不大于预定时长阈值，则执行步骤s407。
[0156]
步骤s406，当检测到持续时长大于预定时长阈值时，确定存在零漂异常故障。
[0157]
步骤s407，当检测到持续时长不大于预定时长阈值时，确定不存在零漂异常故障。
[0158]
若检测到最大零漂值大于预设偏差阈值且最大零漂值大于预设偏差阈值的持续时长大于预设时长阈值，确定存在零漂异常故障；若检测到最大零漂值大于预定零漂阈值但且最大零漂值大于预设偏差阈值的持续时长不大于预定时长阈值时，处理器确定不存在零漂异常故障。通过检测最大零漂值大于预设偏差阈值的持续时长是否大于预定时长阈值，有助于避免出现零漂异常故障误报的情况。
[0159]
可选的，处理器在确定存在零漂异常故障时进行告警。
[0160]
在一个例子中，如图10所示，spd表示车辆的运行速度，i
ofs
表示最大零漂值，i
ofs_thld
表示预定零漂阈值，errbit表示告警信号，t
thld
表示预定时长阈值；当最大零漂值i
ofs
在小于预定零漂阈值i
ofs_thld
时，告警信号errbit并未出现，当最大零漂值i
ofs
大于预设偏差阈值i
ofs_thld
，并且最大零漂值i
ofs
大于预设偏差阈值i
ofs_thld
的持续时长大于预定时长阈值t
thld
时，告警信号errbit出现，直到最大零漂值i
ofs
再次小于预定零漂阈值i
ofs_thld
时，告警信号errbit消失。
[0161]
本技术实施例在电机控制器运行时，通过坐标变换以及低通滤波将交流信号转换为直流信号进行在线零漂异常故障诊断，有助于提前对零漂异常进行预警，提高三相电流零漂信号的故障诊断的可靠性以及准确性，进而在电机控制器运行时降低出现安全隐患的风险。
[0162]
本技术实施例还提供一种电流零漂检测装置。本技术实施例提供的电流零漂检测装置包括：
[0163]
获取模块，用于在电机控制器运行时，获取电流给定信号和电机的电流反馈信号，电流给定信号和电流反馈信号是同步旋转坐标系下的信号；
[0164]
计算模块，用于根据电流反馈信号和电流给定信号计算出电流控制误差；
[0165]
确定模块，用于根据电流控制误差确定电机的三相电流零漂信号。
[0166]
进一步地，获取模块还用于：
[0167]
获取电机控制指令，根据电机控制指令确定电流给定信号；
[0168]
获取电机的转子位置角；
[0169]
获取电机的三相电流采样信号，并根据电机的转子位置角对电机的三相电流采样信号进行坐标系变换处理，得到电机的电流反馈信号；
[0170]
其中，坐标系变换为三相静止坐标系变换为同步旋转坐标系。
[0171]
进一步地，计算模块还用于：
[0172]
计算电流给定信号和电流反馈信号之差，得到电流控制误差。
[0173]
进一步地，确定模块还用于：
[0174]
对电流控制误差进行坐标系逆变换处理，得到电机的三相电流零漂近似信号；
[0175]
对三相电流零漂近似信号进行低通滤波处理，得到电机的三相电流零漂信号；
[0176]
其中，坐标系逆变换为同步旋转坐标系变换为三相静止坐标系。
[0177]
进一步地，确定模块还包括检测模块，检测模块用于：
[0178]
根据电机的三相电流零漂信号检测是否存在零漂异常故障。
[0179]
进一步地，检测模块还用于：
[0180]
对三相电流零漂信号中的每相电流零漂信号求取绝对值，得到三相零漂绝对值信号；
[0181]
获取三相零漂绝对值信号中的最大零漂值；
[0182]
检测最大零漂值是否大于预定零漂阈值；
[0183]
若检测到最大零漂值不大于预定零漂阈值，则确定不存在零漂异常故障；
[0184]
若检测到最大零漂值大于预定零漂阈值，则获取最大零漂值大于预定零漂阈值的持续时长，并检测持续时长是否大于预定时长阈值；
[0185]
若检测到持续时长大于预定时长阈值，则确定存在零漂异常故障；
[0186]
若检测到持续时长不大于预定时长阈值，则确定不存在零漂异常故障。
[0187]
本技术实施例还提供一种电机控制器。
[0188]
电机控制器包括：存储器、处理器及储存在存储器上并可在处理器上运行的电流零漂检测程序，电流零漂检测程序被处理器执行时实现如上的电流零漂检测方法的步骤。
[0189]
其中，在处理器上运行的电流零漂检测程序被执行时所实现的方法可参照本技术电流零漂检测方法各个实施例，此处不再赘述。
[0190]
本技术实施例还提供一种可读存储介质。
[0191]
可读存储介质上储存有电流零漂检测程序，电流零漂检测程序被处理器执行时实现如上的电流零漂检测方法的步骤。
[0192]
其中，在处理器上运行的电流零漂检测程序被执行时所实现的方法可参照本技术电流零漂检测方法各个实施例，此处不再赘述。
[0193]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0194]
上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0195]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品储存在如上所述的一个储存介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
[0196]
以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书与附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。