移动设备的定位方法、装置、机器人及存储介质与流程

本申请属于定位，尤其涉及移动设备的定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前，移动设备(如机器人)在移动过程中需要执行定位操作。

2、现有方法中，可以预先在移动设备上安装激光雷达，在该移动设备移动过程中，通过雷达获取环境的点云，该移动设备将雷达获取的点云与已构建的地图的点云进行匹配，再根据匹配结果实现对该移动设备的定位。但由于点云匹配过程需要耗费过多的时间，因此，导致定位的速度较慢。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了移动设备的定位方法、装置及机器人，可以解决移动设备在定位过程中定位速度较慢的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种移动设备的定位方法，包括：

3、获取移动设备在当前时刻采集到的点云；

4、在预构建的栅格地图估测与采集的所述点云对应的定位栅格，得到候选栅格；

5、根据预构建的映射关系确定所述候选栅格对应的目标障碍物栅格，其中，所述目标障碍物栅格为与所述候选栅格匹配的障碍物栅格，所述障碍物栅格为所述栅格地图中的障碍物所对应的栅格，所述映射关系包括所述栅格地图中的定位栅格与目标障碍物栅格的对应关系；

6、根据确定的所述目标障碍物栅格以及采集的所述点云确定所述移动设备在当前时刻对应的位置信息。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种移动设备的定位装置，包括：

8、点云获取模块，用于获取移动设备在当前时刻采集到的点云；

9、候选栅格确定模块，用于在预构建的栅格地图估测与采集的所述点云对应的定位栅格，得到候选栅格；

10、目标障碍物栅格确定模块，用于根据预构建的映射关系确定所述候选栅格对应的目标障碍物栅格，其中，所述目标障碍物栅格为与所述候选栅格匹配的障碍物栅格，所述障碍物栅格为所述栅格地图中的障碍物所对应的栅格，所述映射关系用于记录所述栅格地图中的各个定位栅格与目标障碍物栅格的对应关系；

11、位置确定模块，用于根据确定的所述目标障碍物栅格以及采集的所述点云确定所述移动设备在当前时刻对应的位置信息。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。

15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

16、在本申请实施例中，在预构建的栅格地图估测与采集的点云对应的定位栅格，得到候选栅格，并根据预构建的映射关系确定候选栅格对应的目标障碍物栅格。由于预构建的映射关系包括栅格地图中的定位栅格与目标障碍物栅格的对应关系，因此，与采集的点云实时遍历匹配栅格地图上的栅格来得到匹配结果相比，本申请实施例中直接根据预构建的映射关系来确定与候选栅格对应的目标障碍物栅格的速度更快。此外，根据目标障碍物栅格以及采集的点云能够对得到移动设备的粗定位进行校正，进而得到移动设备在当前时刻对应的准确的位置信息。也即，采用本申请实施例提供的移动设备的定位方法，能够快速、准确地得到移动设备的位置信息，更好的满足实时性要求。

技术特征：

1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述在预构建的栅格地图估测与采集的所述点云对应的定位栅格，包括：

3.如权利要求1所述的移动设备的定位方法，其特征在于，在所述根据预构建的映射关系确定所述候选栅格对应的目标障碍物栅格之前，包括：

4.如权利要求3所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述在所述栅格地图中确定定位栅格，包括：

5.如权利要求3所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述在所述栅格地图中确定定位栅格，计算所述定位栅格的距离值，包括：

6.如权利要求5所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述计算本次遍历查找到的各个子点对应的距离值，包括：

7.如权利要求3至6任一项所述的移动设备的定位方法，其特征在于，所述映射关系还包括所述定位栅格与距离值的对应关系，所述根据确定的所述目标障碍物栅格以及采集的所述点云确定所述移动设备在当前时刻对应的位置信息，包括：

8.一种移动设备的定位装置，其特征在于，包括：

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请适用于定位技术领域，提供了移动设备的定位方法、装置及机器人，所述方法包括：获取移动设备在当前时刻采集到的点云；在预构建的栅格地图估测与采集的所述点云对应的定位栅格，得到候选栅格；根据预构建的映射关系确定所述候选栅格对应的目标障碍物栅格；根据确定的所述目标障碍物栅格以及采集的所述点云确定所述移动设备在当前时刻对应的位置信息。通过上述方法，能够快速、准确地得到移动设备的位置信息。

技术研发人员：杨亚运,李通,何林,黄伟
受保护的技术使用者：上海擎朗智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12