电压采样电路及伺服驱动器的制作方法

1.本实用新型涉及伺服驱动控制领域，尤其是涉及一种电压采样电路及伺服驱动器。


背景技术：

2.目前，采用伺服电机的设备通常利用伺服驱动器对伺服电机进行控制。伺服驱动器中的电信号处理模块对交流供电电源进行整流滤波处理后，处理后的电压通过逆变电路转换成正弦电流控制伺服电机转动。当伺服电机的负载惯量较大且存在较大的减速运动时，伺服电机会反向通过逆变电路的续流二极管给电信号处理模块中的母线电容充电，从而导致母线电容电压升高，由于母线电容的耐压值有限，在母线电容的电压超出耐压值后，会造成伺服驱动器以及伺服电机不能安全稳定地运行。
3.相关技术中，电信号处理模块输出端的电压能够通过伺服驱动器的辅助开关电源进行采集。但是，辅助开关电源中的变压器需要利用多个输出绕组才能实现对电信号处理模块输出端电压的采集，从而增加了变压器的设计难度，同时加大了变压器的实际体积，从而增加了对应pcb的占用空间。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种电压采样电路，能够在变压器仅包括一组输出绕组的情况下，实现对电信号处理模块输出端电压的采集，以此降低了变压器设计难度，同时减小了变压器的实际体积，从而节省了变压器占用pcb的空间。
5.本实用新型还提出一种具有上述电压采样电路的伺服驱动器。
6.根据本实用新型的第一方面实施例的电压采样电路，应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括：
7.逆变电路，所述逆变电路用于与所述电压采样电路电连接；
8.电信号处理模块，所述电信号处理模块用于与供电电源电连接，所述电信号处理模块用于对所述供电电源的电源信号进行整流滤波处理；
9.开关模块，所述开关模块的一端用于与所述电信号处理模块的一端电连接；
10.所述电压采样电路包括：
11.变压器模块，所述变压器模块包括原边绕组、第一副边绕组，所述原边绕组的一端与所述电信号处理模块的另一端电连接，所述原边绕组的另一端与所述开关模块的另一端电连接，所述第一副边绕组用于根据整流滤波处理后的所述电源信号生成第一副边信号；其中，所述逆变电路的一端与所述原边绕组的一端电连接，所述逆变电路的另一端与所述开关模块的一端电连接；
12.变压器模块，所述变压器模块包括原边绕组、第一副边绕组，所述原边绕组的一端与所述电信号处理模块的另一端电连接，所述原边绕组的另一端与所述开关模块的另一端
电连接，所述第一副边绕组用于根据整流滤波处理后的所述电源信号生成第一副边信号；其中，所述逆变电路的一端与所述原边绕组的一端电连接，所述逆变电路的另一端与所述开关模块的一端电连接；
13.采样模块，所述采样模块用于与所述第一副边绕组电连接，所述采样模块用于根据所述开关模块的导通状态切换采样状态，所述采样模块还用于根据所述第一副边信号生成采样信号。
14.根据本实用新型实施例的电压采样电路，至少具有如下有益效果：在开关模块导通后，电信号处理模块分别与原边绕组和逆变电路相互并联，即此时电信号处理模块输出端的电压与原边绕组两端的电压、逆变电路输入端的电压相等，变压器将原边绕组两端的电压转换为第一副边绕组两端的电压，第一副边绕组生成第一副边信号，采样模块接收并存储第一副边信号；在开关模块关断后，采样模块根据上述第一副边信号生成采样信号，最后再对采样信号进行计算处理即可得到电信号处理模块输出端的电压。本实施例在变压器仅包括一组输出绕组的情况下，就能够实现对电信号处理模块输出端电压的采集，以此降低了变压器设计难度，同时减小了变压器的实际体积，从而节省了变压器占用pcb的空间。
15.根据本实用新型的一些实施例，所述采样模块包括：
16.第一电容，所述第一电容的一端用于与所述第一副边绕组的一端电连接；
17.第一二极管，所述第一二极管的阴极用于与所述第一电容的另一端电连接；
18.第一电阻，所述第一电阻的一端用于与所述第一二极管的阳极电连接，所述第一电阻的另一端用于与所述第一副边绕组的另一端电连接；
19.第二电阻，所述第二电阻的一端用于分别与所述第一电容的另一端和所述第一二极管的阴极电连接；
20.第三电阻，所述第三电阻的一端用于与所述第二电阻的另一端电连接，所述第三电阻的另一端接地。
21.根据本实用新型的一些实施例，所述采样模块包括：
22.第四电阻，所述第四电阻的一端用于与所述第一副边绕组的一端电连接；
23.第二二极管，所述第二二极管的阳极用于与所述第四电阻的另一端电连接；
24.第二电容，所述第二电容的一端用于与所述第二二极管的阴极电连接，所述第二电容的另一端接地；
25.第五电阻，所述第五电阻的一端用于分别与所述第二二极管的阴极和所述第二电容的一端电连接；
26.第六电阻，所述第六电阻的一端用于与所述第五电阻的另一端电连接，所述第六电阻的另一端接地。
27.根据本实用新型的一些实施例，所述变压器模块还包括：
28.第三电容，所述第三电容的一端用于与所述第一副边绕组的一端电连接，所述第三电容的另一端接地；
29.第三二极管，所述第三二极管的阴极用于与所述第一副边绕组的另一端电连接，所述第三二极管的阴极接地。
30.根据本实用新型的一些实施例，所述变压器模块包括：
31.第二副边绕组，所述第二副边绕组的一端用于与所述第一副边绕组的另一端电连
接；
32.根据本实用新型的一些实施例，所述变压器模块还包括：
33.第一储能单元，所述第一储能单元用于分别与所述第一副边绕组、所述第四电阻的一端和电源地电连接；
34.第二储能单元，所述第二储能单元用于分别与所述第二副边绕组、所述第二电容的另一端和电源地电连接。
35.根据本实用新型的一些实施例，所述第一储能单元包括：
36.第四电容，所述第四电容的一端用于与所述第一副边绕组的一端电连接；
37.第四二极管，所述第四二极管的阴极用于与所述第四电容的另一端电连接，所述第四二极管的阳极用于分别与所述第一副边绕组的另一端和电源地电连接；
38.所述第二储能单元包括：
39.第五电容，所述第五电容的一端用于分别与所述第二副边绕组的一端、所述第二电容的另一端和电源地电连接；
40.第五二极管，所述第五二极管的阴极用于与所述第五电容的另一端电连接，所述第五二极管的阳极用于与所述第二副边绕组的另一端电连接。
41.根据本实用新型的一些实施例，所述电信号处理模块包括：
42.整流单元，所述整流单元用于与所述供电电源电连接，所述整流单元用于对所述供电电源进行整流处理；
43.第六电容，所述第六电容用于与所述整流单元电连接，所述第六电容的一端用于与分别与所述原边绕组的一端和所述逆变电路的一端电连接，所述第六电容的另一端用于分别与所述开关模块的一端和所述逆变电路的另一端电连接，所述第六电容用于对整流处理后的所述供电电源进行滤波处理。
44.根据本实用新型的一些实施例，所述开关模块包括：
45.控压流元件，所述控压流元件的漏极用于与所述原边绕组的另一端电连接，所述控压流元件的源极用于与所述第六电容的另一端电连接，所述控压流元件的栅极用于接收开关信号，所述控压流元件用于根据所述开关信号导通或关断。
46.根据本实用新型的第二方面实施例的伺服驱动器，应用于伺服电机，所述伺服驱动器包括：
47.根据本实用新型上述第一方面实施例的电压采样电路；
48.逆变电路，所述逆变电路用于分别与所述电信号处理模块和所述伺服电机电连接。
49.根据本实用新型实施例的伺服驱动器，至少具有如下有益效果：该伺服驱动器通过采用上述电压采样电路，在变压器仅包括一组输出绕组的情况下，就能够实现对电信号处理模块输出端电压的采集，以此降低了变压器设计难度，同时减小了变压器的实际体积，从而节省了变压器占用pcb的空间。
50.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
51.下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：
52.图1为本实用新型实施例电压采样电路的一具体实施例的模块框图；
53.图2为本实用新型实施例电压采样电路的一具体实施例的电路原理图；
54.图3为本实用新型实施例电压采样电路的另一具体实施例的电路原理图。
55.附图标记：
56.电信号处理模块100、变压器模块200、采样模块300、开关模块400、逆变电路500、整流单元110、原边绕组210、第一副边绕组220、第二副边绕组230、第一储能单元240、第二储能单元250。
具体实施方式
57.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
58.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
59.在本实用新型的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
60.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接、电连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
61.本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
62.如图1所示，本实用新型实施例提供了一种电压采样电路，该电压采样电路应用于伺服驱动器，伺服驱动器包括：逆变电路500、电信号处理模块100和开关模块400，逆变电路500用于与电压采样电路电连接；电信号处理模块100用于与供电电源电连接，电信号处理模块100用于对供电电源提供的电源信号进行整流滤波处理；开关模块400的一端用于与电信号处理模块100的一端电连接。电压采样电路包括：变压器模块200、采样模块300。变压器模块200包括原边绕组210、第一副边绕组220，原边绕组210的一端与电信号处理模块100的另一端电连接，原边绕组210的另一端与开关模块400的另一端电连接，第一副边绕组220用于根据整流滤波处理后的电源信号生成第一副边信号；其中，逆变电路500的一端与原边绕
组210的一端电连接，逆变电路500的另一端与开关模块400的一端电连接；采样模块300用于分别与第一副边绕组220电连接，采样模块300用于根据开关模块400的导通状态切换采样状态，采样模块300用于根据第一副边信号生成采样信号。
63.具体地，电信号处理模块100在对供电电源进行整流滤波处理后，将处理后的电压输出至逆变电路500。本实施例中电信号处理模块100的输出端分别与变压器模块200的原边绕组210的一端和开关模块400的一端电连接，原边绕组210的另一端与开关模块400的另一端电连接，使得在开关模块400导通时，原边绕组210分别与电信号处理模块100的输出端和逆变电路500相互并联，即此时原边绕组210两端的电压等于电信号处理模块100输出端的两端电压。
64.在开关模块400导通后，变压器将原边绕组210两端的电压转换为第一副边绕组220两端的电压，即第一副边绕组220生成第一副边信号，采样模块接收并存储第一副边信号，由于此时原边绕组210两端的电压等于电信号处理模块100输出端的两端电压，因此第一副边信号包含电信号处理模块100输出端电压的电信号信息。在开关模块400关断后，采样模块300根据上述第一副边信号生成采样信号，最后再对采样信号进行计算处理即可得到电信号处理模块100输出端的电压。
65.根据本实用新型实施例的电压采样电路，在变压器仅采用单独的输出绕组的情况下，就能够实现对电信号处理模块100输出端电压的采集，从而降低了变压器设计难度，并减小了变压器的实际体积，进而节省了变压器占用pcb的空间。
66.如图2所示，在本实用新型的一个具体实施例中，变压器模块200还包括第三电容c3和第三二极管d3。第三电容c3的一端用于与第一副边绕组220的一端电连接，第三电容c3的另一端接地，第三二极管d3的阴极用于与第一副边绕组220的另一端电连接，第三二极管d3的阴极接地。
67.具体地，第三电容c3和第三二极管d3组成一个储能单元，变压器模块200与开关模块400组成辅助开关电源，本实施例的电压采样电路应用于辅助开关电源的后级负载需要正电源供电的情况，即第三电容c3和第三二极管d3组成的储能单元能够为后级负载提供正电源供电。
68.当开关模块400导通时，原边绕组210相当于分别与电信号处理模块100的输出端和逆变电路500相互并联，原边绕组210作为负载，其上端电压为正、下端电压为负，因此，第一副边绕组220的下端电压为正、上端电压为负，此时第三二极管d3反向截止，第一副边绕组220不对第三电容c3产生影响，第三电容c3对后级负载提供正电源供电。在开关模块400关断后，原边绕组210的上端电压为负、下端电压为正，对应的第一副边绕组220的上端电压为正、下端电压为负，第三二极管d3正向导通，第三电容c3开始充电，并维持第三电容c3两端的电压为vc3。
69.如图2所示，在本实用新型的一个具体实施例中，采样模块300包括：第一电容c1、第一二极管d1、第一电阻r1、第二电阻r2和第三电阻r3。第一电容c1的一端用于与第一副边绕组220的一端电连接，第一二极管d1的阴极用于与第一电容c1的另一端电连接，第一电阻r1的一端用于与第一二极管d1的阳极电连接，第一电阻r1的另一端用于与第一副边绕组220的另一端电连接，第二电阻r2的一端用于分别与第一电容c1的另一端和第一二极管d1的阴极电连接第三电阻r3的一端用于与第二电阻r2的另一端电连接，第三电阻r3的另一端
接地。
70.具体地，变压器模块200与开关模块400组成辅助开关电源，本实施例的电压采样电路应用于辅助开关电源的后级负载需要正电源供电的情况，即本实施例的辅助开关电源中的第三电容c3和第三二极管d3能够为后级负载提供正电源供电。在第二电阻r2和第三电阻r3的连接节点处设有采样信号输出端口vsample。
71.当开关模块400导通时，原边绕组210相当于分别与电信号处理模块100的输出端和逆变电路500相互并联，原边绕组210作为负载，其上端电压为正、下端电压为负，且原边绕组210的两端电压与电信号处理模块100输出端的两端电压均为vdc。变压器将此时原边绕组210两端的电压vdc转换为第一副边绕组220两端的电压，设原边绕组210匝数为n
p
、第一副边绕组220匝数为n
s1
，因此，第一副边绕组220生成的第一副边信号为vdc*n
s1
/n
p
。同时，由于原边绕组210上端电压为正、下端电压为负，因此，第一副边绕组220的下端电压为正、上端电压为负，第一副边绕组220会通过第一电阻r1、第一二极管d1给第一电容c1充电，且第一电容c1在充满电后，第一电容c1和第一二极管d1串联后两端的电压vcd1满足：vcd1＝vdc*n
s1
/n
p
，即第一电容c1存储了第一副边信号。此时第三二极管d3反向截止，第一副边绕组220不对第三电容c3产生影响，第三电容c3对后级负载提供正电源供电。
72.在开关模块400关断后，原边绕组210的上端电压为负、下端电压为正，对应的第一副边绕组220的上端电压为正、下端电压为负，第三二极管d3正向导通，第三电容c3开始充电，并维持第三电容c3两端的电压为vc3。由于在第一副边绕组220的上端电压为正、下端电压为负时，第一二极管d1反向截止，因此第一电容c1通过第二电阻r2和第三电阻r3放电。假设第一二极管d1的导通压降为vd1，第三电容c3两端的电压为vc3，第二电阻r2的阻值为r2、第三电阻r3的阻值为r3，则此时采样信号输出端vsample的电压vsample满足：
73.vsample＝(vdc*n
s1
/n
p-vd1+vc3)*r3/(r2+r3)
ꢀꢀꢀꢀ
(1)
74.输出的电压vsample经adc采样后，即可通过上述式(1)得到电信号处理模块100输出端的两端电压vdc。
75.由于开关模块400的开关频率一般为几十khz，每个周期的占空比一般小于等于50％，为保证第一电容c1两端的电压能够充分反应电信号处理模块100输出端的两端电压，需要在开关模块400关断期间，第一电容c1两端电压不会迅速降低。设开关模块400的开关周期为ts，则第一电容c1的容值c1、第二电阻r2的阻值r2、第三电阻r3的阻值r3应该满足：(r2+r3)*c1》》0.5ts。同时，充电时间常数需小于放电时间常数，设第一电阻r1的阻值为r1，则第一电容c1的容值c1、第一电阻r1的阻值r1、第二电阻r2的阻值r2、第三电阻r3的阻值r3应该满足：(r2+r3)*c1》10*r1*c1。
76.由于伺服电机在加速过程中，电信号处理模块100输出端的两端电压会迅速下降，且一般加速时间约为数十毫秒(ms)，开关模块400关断期间，由于第三电容c3两端电压维持vc3不变，为保证第一电容c1两端的电压能够及时响应电信号处理模块100输出端的两端电压的波动，第一电容c1的容值c1、第二电阻r2的阻值r2、第三电阻r3的阻值r3应该满足：(r2+r3)*c1《20ms。
77.如图3所示，在本实用新型的一个具体实施例中，变压器模块200包括：第二副边绕组230、第一储能单元240和第二储能单元250，第二副边绕组230的一端用于与第一副边绕组220的另一端电连接；第一储能单元240用于分别与第一副边绕组220、第四电阻r4的一端
和电源地电连接。第一储能单元240包括：第四电容c4和第四二极管d4，第四电容c4的一端用于与第一副边绕组220的一端电连接，第四二极管d4的阴极用于与第四电容c4的另一端电连接，第四二极管d4的阳极用于分别与第一副边绕组220的另一端和电源地电连接；第二储能单元250包括：第五电容c5和第五二极管d5，第五电容c5的一端用于分别与第二副边绕组230的一端、第二电容c2的另一端和电源地电连接，第五二极管d5的阴极用于与第五电容c5的另一端电连接，第五二极管d5的阳极用于与第二副边绕组230的另一端电连接。
78.具体地，变压器模块200与开关模块400组成辅助开关电源，本实施例的电压采样电路应用于辅助开关电源的后级负载同时需要正电源供电和负电源供电的情况，即本实施例的辅助开关电源中的第一储能单元240能够为后级负载提供负电源供电、第二储能单元250能够为后级负载提供正电源供电。
79.当开关模块400导通时，原边绕组210相当于分别与电信号处理模块100的输出端和逆变电路500相互并联，原边绕组210作为负载，其上端电压为正、下端电压为负，因此，第一副边绕组220和第二副边绕组230均为的下端电压为高、上端电压为低，使得第四二极管d4和第五二极管d5均正向导通，此时第一副边绕组220对第四电容c4进行充电，第二副边绕组230对第五电容c5进行充电。在开关模块400关断后，原边绕组210的上端电压为负、下端电压为正，第一副边绕组220和第二副边绕组230均为的上端电压为高、下端电压为低，使得第四二极管d4和第五二极管d5均反向截止，此时第一副边绕组220不对第四电容c4产生影响，第二副边绕组230不对第五电容c5产生影响。同时由于第一副边绕组220与第二副边绕组230的连接节点处接地，因此，此时第四电容c4对后级负载提供负电源供电，第五电容c5对后级负载提供正电源供电。
80.如图3所示，在本实用新型的一些具体实施例中，采样模块300包括：第四电阻r4、第二二极管d2、第二电容c2、第五电阻r5和第六电阻r6。第四电阻r4的一端用于与第一副边绕组220的一端电连接；第二二极管d2的阳极用于与第四电阻r4的另一端电连接；第二电容c2的一端用于与第二二极管d2的阴极电连接，第二电容c2的另一端接地；第五电阻r5的一端用于分别与第二二极管d2的阴极和第二电容c2的一端电连接；第六电阻r6的一端用于与第五电阻r5的另一端电连接，第六电阻r6的另一端接地。
81.具体地，变压器模块200与开关模块400组成辅助开关电源，本实施例的电压采样电路应用于辅助开关电源的后级负载同时需要正电源供电和负电源供电的情况，即本实施例的辅助开关电源中的第一储能单元240能够为后级负载提供负电源供电、第二储能单元250能够为后级负载提供正电源供电。在第五电阻r5和第六电阻r6的连接节点处设有采样信号输出端口vsample。
82.当开关模块400导通时，原边绕组210相当于分别与电信号处理模块100的输出端和逆变电路500相互并联，原边绕组210作为负载，其上端电压为正、下端电压为负，且原边绕组210的两端电压与电信号处理模块100输出端的两端电压均为vdc。变压器将此时原边绕组210两端的电压vdc转换为第一副边绕组220两端的电压以及第二副边绕组230两端的电压，由于第一副边绕组220和第二副边绕组230的连接节点接地，所以此时第一副边绕组220和第二副边绕组230的连接节点电压为0，第一副边绕组220的上端电压为负，第二副边绕组230的下端电压为正。设原边绕组210匝数为n
p
、第一副边绕组220匝数为n
s1
，第二副边绕组230的匝数为n
s2
，因此，第一副边绕组220生成的第一副边信号为vdc*n
s1
/n
p
。同时，由于
第一副边绕组220的上端电压为负、第一副边绕组220和第二副边绕组230的连接节点的电压为0，第一副边绕组220会通过第四电阻r4、第二二极管d2给第二电容c2充电，且第二电容c2在充满电后，第二电容c2和第二二极管d2串联后两端的电压vcd2满足：vcd2＝vdc*n
s1
/n
p
，即第二电容c2存储了第一副边信号。
83.在开关模块400关断后，原边绕组210的上端电压为负、下端电压为正，则第一副边绕组220的上端电压为正、第一副边绕组220和第二副边绕组230的连接节点的电压为0。此时第二电容c2通过第五电阻r5和第六电阻r6放电，假设第二二极管d2的导通压降为vd2，第五电阻r5的阻值为r5、第六电阻r6的阻值为r6，则采样信号输出端vsample的电压vsample满足：
84.vsample＝(vdc*n
s1
/n
p-vd2)*r6/(r5+r6)
ꢀꢀꢀꢀ
(2)
85.输出的电压vsample经adc采样后，即可通过上述式(2)得到电信号处理模块100输出端的两端电压vdc。
86.关于第二电容c2的容值c2、第四电阻r4的阻值r4、第五电阻r5的阻值r5、第六电阻r6的阻值r6的具体取值，可参照前述实施例对第一电容c1的容值c1、第一电阻r1的阻值r1、第二电阻r2的阻值r2、第三电阻r3的阻值r3取值的具体描述。
87.如图2和图3所示，在本实用新型的一些具体实施例中，电信号处理模块100包括：整流单元110、第六电容c6。整流单元110用于与供电电源电连接，整流单元110用于对供电电源进行整流处理；第六电容c6用于与整流单元110电连接，第六电容c6的一端用于与分别与原边绕组210的一端和逆变电路500的一端电连接，第六电容c6的另一端用于分别与开关模块400的一端和逆变电路500的另一端电连接，第六电容c6用于对整流处理后的供电电源进行滤波处理。
88.具体地，整流单元110包括第六二极管d6、第七二极管d7、第八二极管d8和第九二极管d9。第六二极管d6的阳极与第七二极管d7的阴极电连接，第六二极管d6的阴极与第八二极管d8的阴极电连接，第八二极管d8的阳极和第九二极管d9的阴极电连接，第九二极管d9的阳极与第七二极管d7的阳极电连接，供电电源的一端与第六二极管d6和第七二极管d7的连接节点电连接，供电电源的另一端与第八二极管d8和第九二极管d9的连接节点电连接。供电电源为交流电源，通过整流单元110的四个二极管进行整流后输出至第六电容c6两端，并由第六电容c6进行滤波处理。
89.第六电容c6的两端同时也作为电信号处理模块100的输出端，当开关模块400导通时，第六电容c6相当于分别与原边绕组210和逆变电路500相互并联，即此时第六电容c6两端的电压与原边绕组210两端的电压相等。
90.如图2和图3所示，在本实用新型的一些具体实施例中，开关模块400包括控压流元件q1，控压流元件q1的漏极用于与原边绕组210的另一端电连接，控压流元件q1的源极用于与第六电容c6的另一端电连接，控压流元件q1的栅极用于接收开关信号，控压流元件q1用于根据开关信号导通或关断。
91.具体地，控压流元件q1的栅极接收到低电平的开关信号时，控压流元件q1导通，此时原边绕组210相当于分别与第六电容c6和逆变电路500相互并联，即此时原边绕组210两端的电压与第六电容c6两端的电压相等；控压流元件q1的栅极接收到高电平的开关信号时，控压流元件q1关断，此时电信号处理模块100的输出端，即第六电容c6的两端无法给原
边绕组210供电。
92.控压流元件q1可以选为场效应pmos管，在pmos管的栅极接收到低电平的开关信号时，pmos管导通，从而使第六电容c6两端对原边绕组210两端的供电路径导通，同时使得原边绕组210两端的电压与第六电容c6两端的电压相等；在pmos管的栅极接收到高电平的开关信号时，pmos管关断，此时第六电容c6两端对原边绕组210两端的供电被切断。可以理解的是，控压流元件q1具体选择的类型可以根据实际需要进行适应性选取。
93.本实用新型实施例还提供了一种伺服驱动器，该伺服驱动器包括：逆变电路、如上述实施例所描述的电压采样电路，逆变电路用于分别与电信号处理模块和伺服电机电连接。
94.根据本实用新型实施例的伺服驱动器，通过采用上述电压采样电路，能够在变压器仅采用单独的输出绕组的情况下，实现对电信号处理模块输出端电压的采集，以此降低了变压器设计难度，同时减小了变压器的实际体积，从而节省了变压器占用pcb的空间。
95.上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。