一种用于引线控制的气电滑环的制作方法

1.本实用新型涉及球罐检测技术领域，尤其是指一种用于引线控制的气电滑环。


背景技术：

2.目前，球罐属于储存类压力容器，其体积一般比较大，大多在一千至一万立方，球罐在进行清洗、检验等工作时，传统做法是现在内部搭满脚手架，然后人工进去清洗、打磨、检验，需要耗费大量人力、物力、财力，而且还具有人身伤害的风险。随着智能化技术的发展，已研发出不同功能种类的机器人来缓解人类工作强度。但是机器人在球罐中移动，若是不能及时判断出机器人的位置，如机器人移动到球罐的高处，则有可能出现机器人坠落等情况，容易造成机器人损毁，对人身安全的影响等，并且，机器人移动过程中，与其连接用的线缆若是不能根据机器人的位置而变化，则容易影响机器人的移动，出现缠绕、线缆重力加大机器人负荷等，最终影响机器人的正常运行。


技术实现要素：

3.本实用新型针对现有技术的问题提供一种用于引线控制的气电滑环，能够检测到机器人的位置，根据机器人的位置来调整主线缆的长度，即能减小主线缆的重力对机器人的影响，也能在机器人位于球罐的顶端时，避免机器人坠毁，保证工作人员的人身安全以及保护机器人。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种用于引线控制的气电滑环，包括主线缆、倾角感应器、感应器安装单元、机器人转子以及机器人定子，所述感应器安装单元装设于所述主线缆，所述倾角感应器装设于所述感应器安装单元并通过感应器安装单元与主线缆转动连接，所述机器人转子的一端与所述感应器安装单元活动连接，机器人转子的另一端与所述机器人定子转动连接，所述机器人定子装设于除锈机器人；所述倾角感应器通过所述主线缆与外部控制器信号连接，除锈机器人通过所述主线缆与外部控制器以及供电装置信号连接。
5.优选的，所述感应器安装单元包括感应器转子以及感应器定子，所述感应器定子固定套设于所述主线缆的外周，所述感应器转子转动套设于所述感应器定子的外周，所述感应器定子与所述机器人转子铰接，所述倾角感应器装设于所述感应器转子。
6.优选的，所述感应器定子包括滑环以及连接臂，所述连接臂设置有两个，两个所述连接臂分别装设于所述滑环的两侧，所述机器人转子位于两个连接臂之间并与连接臂铰接。
7.优选的，所述滑环装设有两个限位环，所述感应器转子限位于两个所述限位环之间。
8.优选的，所述机器人定子装设有连接法兰，所述机器人定子通过法兰与外部除锈机器人可拆卸连接。
9.优选的，所述主线缆结构包括软管、感应器信号线、机器人信号线以及机器人电
缆，所述感应器信号线、机器人信号线和机器人电缆均装设于所述软管，所述感应器信号线用于连接倾角感应器以及外部控制器，所述机器人信号线用于为外部除锈机器人传输信号，所述机器人电缆用于为外部机器人供电。
10.优选的，所述软管由抗拉材料制成。
11.优选的，所述软管为中空状。
12.本实用新型的有益效果：
13.本实用新型提供的一种用于引线控制的气电滑环，通过主线缆连接倾角感应器以及外部控制器，再通过将机器人转子的两端分别与主线缆和除锈机器人活动连接，因此如论除锈机器人移动到任何位置，倾角感应器均能检测出除锈机器人所在位置的对应主线缆的倾斜角度，且当除锈机器人稳定后，倾角感应器能检测出主线缆的平稳时的角度，从而控制器可以停止对主线缆的长度的调整。本实用新型能够准确判断出除锈机器人的位置，便于外部控制器灵活对主线缆的长度进行调整，从而即能减小主线缆的重力对机器人的影响，也能避免机器人坠毁，保证工作人员的人身安全以及保护机器人。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为本实用新型隐藏感应器转子以及倾角感应器后的结构示意图；
16.图3为本实用新型的截面图；
17.图4为本实用新型的主线缆的收线结构示意图；
18.图5为本实用新型的主线缆的放线结构示意图。
19.在图1至图5中的附图标记包括：
20.1-主线缆，2-倾角感应器，3-机器人转子，4-机器人定子，5-感应器转子，6-感应器定子，7-滑环，8-连接臂，9-限位环，10-连接法兰，11-软管，12-感应器信号线，13-机器人信号线，14-机器人电缆。
具体实施方式
21.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
22.本实施例提供的一种用于引线控制的气电滑环7，如图1至图3，包括主线缆1、倾角感应器2、感应器安装单元、机器人转子3以及机器人定子4，所述感应器安装单元装设于所述主线缆1，所述倾角感应器2装设于所述感应器安装单元并通过感应器安装单元与主线缆1转动连接，所述机器人转子3的一端与所述感应器安装单元活动连接，机器人转子3的另一端与所述机器人定子4转动连接，所述机器人定子4装设于除锈机器人；所述倾角感应器2通过所述主线缆1与外部控制器信号连接，除锈机器人通过所述主线缆1与外部控制器以及供电装置信号连接。其中，倾角感应器2可选为现有技术中的角度传感器。
23.具体地，如图1所示，倾角感应器2通过感应器安装单元转动设置在主线缆1上，而机器人转子3的两端均为活动连接的方式，也就是说，机器人定子4装设到除锈机器人上后，机器人转子3一端与除锈机器人为360
°
无阻尼旋转，而机器人转子3的另一端则与感应器安
装单元活动连接，也即是机器人转子3形成两个活动轴，因此在除锈机器人移动过程中，主线缆1会产生倾斜，设为角度α，而当除锈机器人停止移动后，主线缆1也会逐渐恢复平稳，此时主线缆1没有倾斜角度即α＝0
°
。具体的使用方式为：例如设置阈值角度为5
°
到-5
°
，如图5，当倾角感应器2检测到α大于5
°
时，此时除锈机器人位于球罐的下半部分位置，则外部控制器控制放线，即主线缆1长度增加，当除锈机器人停止移动或者在同一高度作业，倾角感应器2检测到α恢复至0
°
后，则控制器停止对主线缆1的放线工作，使主线缆1保持在一个合适的长度；如图4，当倾角感应器2检测到α小于-5
°
时，此时除锈机器人位于球罐的上半部分位置，则外部控制器控制收线，即主线缆1长度减小，当除锈机器人停止移动或者在同一高度作业，倾角感应器2检测到α恢复至0
°
后，则控制器停止对主线缆1的收线工作。本实施例中，通过机器人转子3的双轴结构的设置，使得倾角感应器2能判断出对主线缆1应该收放线或者停止收放线的工作，从而能够减小主线缆1的重力对除锈机器人的影响，并且当除锈机器人在球罐顶部时，主线缆1能够及时被收卷，若是除锈机器人脱落，也不会出现坠毁或者威胁人身安全的事故。
24.其中，如图1和图2所示，感应器安装单元包括感应器转子5以及感应器定子6，所述感应器定子6固定套设于所述主线缆1的外周，所述感应器转子5转动套设于所述感应器定子6的外周，所述感应器定子6与所述机器人转子3铰接；可选的，感应器定子6包括滑环7以及连接臂8，所述连接臂8设置有两个，两个所述连接臂8分别装设于所述滑环7的两侧，所述机器人转子3位于两个连接臂8之间并与连接臂8铰接。
25.具体地，感应器定子6固定在主线缆1上，感应器转子5可转动设置在滑环7上，即感应器转子5可无阻尼360
°
旋转，因此在重力的驱使下，倾角感应器2可以保持在主线缆1的下方，如图4和图5所示，因此可以倾角传感器对于主线缆1的倾角的检测的准确度；而设置两个连接臂8，也更便于机器人转子3的组装。进一步的，所述滑环7装设有两个限位环9，所述感应器转子5限位于两个所述限位环9之间，因此，可以避免感应器转子5与感应器定子6脱离。
26.本实施例提供的一种用于引线控制的气电滑环7，如图1，所述机器人定子4装设有连接法兰10，所述机器人定子4通过法兰与外部除锈机器人可拆卸连接。具体地，设置连接法兰10，更便于机器人定子4与除锈机器人的组装和拆卸，还可以根据实际需求更换连接法兰10。
27.本实施例提供的一种用于引线控制的气电滑环7，如图3，所述主线缆1结构包括软管11、感应器信号线12、机器人信号线13以及机器人电缆14，所述感应器信号线12、机器人信号线13和机器人电缆14均装设于所述软管11，所述感应器信号线12用于连接倾角感应器2以及外部控制器，所述机器人信号线13用于为外部除锈机器人传输信号，所述机器人电缆14用于为外部机器人供电。优选的，软管11由抗拉材料制成，从而具有更强的抗拉耐性，且软管11为中空状，便于除锈机器人排锈。
28.具体地，主线缆1的截面如图3所示，将感应器信号线12、机器人电缆14和机器人信号线13均设置在软管11内，即可以起保护作用，且不同的线之间也不会出现短接等情况，从而使主线缆1具有较好的安全使用性能。
29.以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本
专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。