分杯处理系统及装置的制作方法

1.本技术涉及医疗设备技术领域，特别是一种分杯处理系统及装置。


背景技术：

2.目前，核酸采样管的规格已经从单采过渡到混采，再由少量混采过渡到多量混采。而不同数量混采所采用的核酸采样管的规格也不尽相同，不同规格核酸采样管的管径也不相同，现有的分杯处理系统只能处理一种规格的采样管，无法兼容多种规格的核酸采样管。


技术实现要素：

3.为解决现有分杯处理系统无法兼容多种规格的采样管的问题，本技术方案提出一种分杯处理系统及装置，能够兼容多种规格的采样管。
4.根据本技术第一方面实施例的分杯处理系统，包括：样本位，包括底座，以及与底座匹配的试管载架，试管载架与底座活动连接，底座可拆卸地固定于机台上；其中，试管载架用于装载采样管，样本位用于放置与预设规格的采样管相匹配的底座和试管载架；扫描器，设置于样本位的一侧，扫描器用于扫描试管载架和采样管；抓手臂，设置于样本位的上方，抓手臂用于抓取并转移采样管；控制器，与扫描器、抓手臂连接，控制器用于接收扫描器发送的扫描信息，并控制抓手臂抓取、转移采样管。
5.根据本技术第一方面实施例的分杯处理系统，至少具有如下有益效果：通过将样本位的底座可拆卸地设置于机台上，在需要检测不同预设规格的采样管时，可以便捷地更换采样管对应的试管载架，以及放置试管载架的底座，再利用扫描器对试管载架以及采样管进行扫描，以获取采样管内的样本信息以及采样管放置的位置信息，再由抓手臂将采样管转移至其他位置进行分杯处理。本技术在机台上设置可拆卸地底座，可以便捷地更换对应不同预设规格采样管的底座，从而提高分杯处理系统对采样管的兼容性。
6.根据本技术的一些实施例，分杯处理系统还包括多个限位件，多个限位件分别设置于机台或底座的不同位置，限位件用于将与预设规格的采样管相匹配的底座固定于机台上。通过在机台或底座上设置多个限位件，多个限位件可以将底座可拆卸地固定于机台上，以便捷地更换对应不同预设规格采样管的底座，从而提高分杯处理系统对采样管的兼容性。
7.根据本技术的一些实施例，还包括开盖臂、平移模块和加样臂，平移模块设置于样本位的一侧，开盖臂和加样臂均设置于平移模块的上方，平移模块用于放置抓手臂转移的采样管，并将采样管夹紧、平移。通过设置开盖臂、平移模块以及加样臂，平移模块可以放置并夹紧抓手臂从样本位转移的采样管，而设置于平移模块上方的开盖臂，可以将已夹紧的采样管进行开盖或合盖操作，而加样臂可以将采样管中的部分样本取出，以进行后续的检测实验，从而自动完成采样管内样本的分杯检测过程，有效提高检测效率。
8.进一步的，平移模块设置有多个，多个平移模块并列放置。通过并列设置多个平移模块，多个平移模块可以并行处理采样管的平移、夹紧、开关盖以及加样等操作，在提高加
样臂、抓手臂以及开盖臂的利用率的同时，也可以提高分杯检测实验的效率。
9.进一步的，平移模块、抓手臂、加样臂以及开盖臂均设置为多通道。通过将平移模块、抓手臂、加样臂以及开盖臂均设置为多通道，抓手臂可以同时抓取多个采样管，并将其转移至平移模块，平移模块再将这多个采样管夹紧，并平移至开盖臂下方，同时进行开盖的操作，平移模块再将多个采样管平移至加样臂下方，以便多通道加样臂可以同时对多个采样管进行加样，然后平移模块再将多个采样管平移至开盖臂下方进行关盖，再将多个平移模块移至抓手臂下方，由多通道抓手臂将多个采样管同时转移回试管载架。整个过程，可以同时完成多个采样管的分杯处理操作，有效提高分杯检测实验的效率。
10.进一步的，平移模块包括第一驱动单元和夹持单元，第一驱动单元和夹持单元连接，第一驱动单元用于驱动夹持单元水平移动，夹持单元包括第一驱动组件、试管位、连杆和多个夹持组件，多个夹持组件与连杆连接，第一驱动组件与连杆连接，连杆用于在第一驱动组件的带动下推动多个夹持组件靠近或远离试管位。通过将夹持单元设置为连杆对多个夹持组件连接的方式，在不增加驱动力的同时，实现第一驱动组件带动连杆推动多个夹持组件同步夹紧多个试管位中放置的采样管的目的，提高采样管的夹紧效率。
11.根据本技术的一些实施例，开盖臂和/或抓手臂包括：第二驱动组件、弹性组件和夹紧组件，弹性组件连接第二驱动组件和夹紧组件，第二驱动组件用于驱动弹性组件在竖直方向做升降运动，夹紧组件用于夹紧采样管或管盖。通过在开盖臂和/或抓手臂上设置弹性组件，并由弹性组件连接第二驱动组件和夹紧组件，可以在竖直方向上起到一个缓冲的作用，避免夹紧组件在竖直方向上直接对采样管进行硬接触而损伤试管或夹紧组件，造成夹紧组件无法夹紧采样管的问题，影响夹紧组件的稳定性夹持，以及夹紧组件的使用寿命。
12.进一步的，还包括导向组件，导向组件连接弹性组件和夹紧组件，导向组件用于限制弹性组件的运动方向。通过在弹性组件和夹紧组件之间设置导向组件，可以避免夹紧组件夹紧试管的过程中，弹性组件扭曲变形，导致无法精确地夹持定位的问题。
13.根据本技术的一些实施例，分杯处理系统还包括针板位、深孔板位以及脱针位，针板位、深孔板位以及脱针位均设置于加样臂下方，针板位用于放置加样针，深孔板位用于承载样品液，脱针位用于回收使用过的加样针。平移模块将采样管平移至加样针下方的过程中，加样针同步完成移至针板位处取加样针的动作，再利用加样针吸取采样管内的样本溶液至深孔板位，然后再移至脱针位将已用过的加样针脱掉回收，从而自动完成样本溶液的自动分杯过程，整个过程自动完成，可以有效提高采样管内样本的检测效率。
14.进一步的，脱针位包括回收框和回收孔，回收孔为长条状，回收框设置于回收孔的下方。通过将脱针位的回收孔设置为长条状，可以将回收框装废针的空间最大化利用，使其放针量最大，累积程度最小。
15.根据本技术的一些实施例，样本位放置的多种预设规格的采样管的管径范围为10mm到30mm，抓手臂和开盖臂抓取采样管的管径范围为10mm至30mm。通过将样本位、抓手臂以及开盖臂均设置为兼容多种预设规格的采样管，且兼容的采样管的管径范围为10mm至30mm，可以实现兼容现有市面上5混1、10混 1以及20混1等多种规格的采样管，可以有效提升分杯处理系统对采样管的兼容性，提升用户的满意度。
16.根据本技术的一些实施例，分杯处理系统还包括辅助模块，辅助模块包括消毒单元和/或换气单元。其中，消毒单元可以对分杯处理系统内的空气以及各结构组件进行消
毒，而换气单元可以将分杯处理系统内的空气经过处理后排出，保证分杯处理系统内空气的循环流动，二者都可以有效降低工作人员的感染风险。通过设置辅助模块，可以对分杯处理系统内的空气以及各结构组件进行消毒，避免采样管内的样本液溅射或挥发等原因导致的污染分杯处理系统内的空气以及各结构组件，而造成工作人员的感染的问题。
17.本技术的第二方面，提出一种分杯处理装置，包括本技术第一方面提出的分杯处理系统。
18.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
19.为了更清楚的说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术实施例的分杯处理系统的正面图；
21.图2为本技术实施例的分杯处理系统的整体结构示意图；
22.图3为本技术实施例的分杯处理系统的俯视图；
23.图4为本技术另一实施例的分杯处理系统的俯视图。
24.附图标记：
25.机台100、消毒单元110、换气单元120、控制器130、底座200、试管载架210、采样管220、抓手臂300、扫描器400、平移模块500、第一平移模块510、第二平移模块520、加样臂600、脱针位700、回收孔710、回收框720、针板位 800、开盖臂900。
具体实施方式
26.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
27.在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、左、右、前、后等方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
28.在本技术的描述中，多个的含义是两个以上，大于、小于等理解为不包括本数，至少、不大于、以上、以下、以内等理解为包括本数。本技术描述到的第一、第二、等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
29.在本技术的描述中，除非另有明确限定，设置、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
30.目前，随着疫情发展状态的变化，核酸采样管的规格已经从单采过渡到混采，再由少量混采过渡到多量混采。而不同少量混采所使用的采样管的管径也不相同，相关技术中，分杯处理系统只能处理单一管径的采样管进行处理，无法兼容多个规格的采样管。
31.为此，本技术方案通过设计底座与机台可拆卸地连接的方式，可以有效提高分杯处理系统对采样管的兼容性。
32.参照图1和图2，本技术的第一方面，提出了一种分杯处理系统，包括：样本位，包括底座200，以及与底座200匹配的试管载架210，试管载架210与底座200活动连接，底座200可拆卸地固定于机台100上；其中，试管载架210用于装载采样管220，样本位用于放置与预设规格的采样管220相匹配的试管载架 210；扫描器400，设置于样本位的一侧，扫描器400用于扫描试管载架210和采样管220；抓手臂300，设置于样本位的上方，抓手臂300用于抓取并转移采样管220；控制器130，与扫描器400、抓手臂300连接，控制器130用于接收扫描器400发送的扫描信息，并控制抓手臂300抓取、转移采样管220。
33.在本技术的一些实施例中，分杯处理系统还包括多个限位件，多个限位件分别设置于机台100或底座200的不同位置，限位件用于将与预设规格的采样管220 相匹配的底座200固定于机台100上。通过在机台100或底座200上设置多个限位件，多个限位件可以将底座200可拆卸地固定于机台100上，以便捷地更换对应不同预设规格采样管220的底座200，从而提高分杯处理系统对采样管220的兼容性。
34.具体的，该限位件可以设置为限位柱。多个限位柱设置于机台100上时，在底座200下端与限位柱相匹配的位置均设置有对应的限位槽，以便机台100上的限位柱可以插入底座200下端对应的限位槽内，最终实现底座200与机台100的固定连接。在需要更换不同规格的采样管220对应的试管载架210以及底座200 时，只需将底座200掀起即可更换与预设规格采样管220相匹配的试管载架210 以及底座200，达到兼容不同预设规格采样管220的目的。
35.当然，为了简便的组装和分离机台100与底座200，可以在底座200上设置把手，便于工作人员更换底座200。
36.同样的，多个限位柱设置于底座200的下端时，在机台100上端与限位柱相对应的位置，设置有与限位柱相匹配的限位槽，以便底座200上的限位柱可以插入机台100上的限位槽内，以实现底座200与机台100的固定连接。在需要更换不同规格的采样管220对应的试管载架210以及底座200时，只需将底座200掀起即可更换与预设规格采样管220相匹配的试管载架210以及底座200，达到兼容不同预设规格采样管220的目的。
37.可以理解的，限位件也可以设置为其他形式的限位结构，如在机台100上设置与底座200相匹配的限位槽，使得底座200可以完全卡接于机台100上。或者，在机台100上设置与底座200相匹配的滑轨，并在滑轨和底座200相对应的位置分别设置至少两个定位孔，在底座200在机台100上滑动到位时，再将销钉插入定位孔中，以实现底座200和机台100的固定连接，在需要更换底座200时，只需将销钉拔出，再将底座200从滑轨上抽出，即可便捷地更换与预设规格的采样管220相匹配的试管载架210以及底座200，达到兼容不同预设规格采样管220 的目的。
38.在本技术的一些实施例中，分杯处理系统还包括开盖臂900、平移模块500 和加样臂600，平移模块500设置于样本位的一侧，开盖臂900和加样臂600均设置于平移模块500的上方，平移模块500用于放置抓手臂300转移的采样管 220，并将采样管220夹紧、平移。通过设置开盖臂900、平移模块500以及加样臂600，平移模块500可以放置并夹紧抓手臂300从样本位转移的采样管220，而设置于平移模块500上方的开盖臂900，可以将已夹紧的采样管
220进行开盖或关盖操作，而加样臂600可以将采样管220中的部分样本取出，以进行后续的检测实验，以自动完成采样管220内样本的分杯检测过程，提高检测效率。
39.可以理解的，为提升对采样管220内样本的分杯检测效率，在设置抓手臂300 转移采样管220的同时，设置有专门进行开关盖操作的开盖臂900。在采样管220 的管盖与试管螺接固定时，开盖臂900还需设置旋转开盖的水平旋转机构，水平旋转机构带动开盖臂900在水平方向旋转进行对应的开盖和关盖操作。当然，在采样管220的管盖通过压入或嵌入的方式与试管固定连接时，在开关盖时，只需将开盖臂900上升提拉或下降压入，即可实现开关盖的操作，无需额外设置水平旋转机构进行旋转开盖。
40.进一步的，开盖臂900和/或抓手臂300包括：第二驱动组件、弹性组件和夹紧组件，弹性组件连接第二驱动组件和夹紧组件，第二驱动组件用于驱动弹性组件在竖直方向做升降运动，夹紧组件用于夹紧采样管220或管盖。通过在开盖臂900和/或抓手臂300上设置弹性组件，并由弹性组件连接第二驱动组件和夹紧组件，可以在竖直方向上起到一个缓冲的作用，避免夹紧组件在竖直方向上直接对采样管220进行硬接触而损伤试管或夹紧组件，造成夹紧组件无法夹紧采样管 220的问题，影响夹紧组件的稳定性夹持，以及夹紧组件的使用寿命。
41.具体的，弹性组件至少包括弹簧或弹片等弹性结构，在第二驱动组件带动弹性组件以及夹紧组件下降夹持采样管220的过程中，夹紧组件接触到采样管220 时，夹紧组件无法继续下降，而第二驱动组件带动弹性组件继续下降，弹性组件在竖直方向上向夹紧组件施加弹力，随着第二驱动组件的不断下降，弹性组件施加于夹紧组件上的弹力也逐渐增大，直至弹性组件无法再被压缩，弹性组件向夹紧组件施加的弹力达到最大，夹紧组件在竖直方向上对采样管220施加的力从柔性接触变为硬接触。通过设置弹性伸缩的弹性组件，可以避免第二驱动组件直接带动夹紧组件下降，进而使得夹紧组件直接与采样管220进行硬接触，造成采样管220的破损而带来的样本污染的问题，也可以避免夹紧组件长期与采样管220 进行硬接触而损伤夹紧组件，进而影响夹紧组件夹持采样管220的稳定性，以及夹紧组件的使用寿命。
42.进一步的，弹性组件和夹紧组件之间还设置有导向组件，导向组件用于限制弹性组件的运动方向。通过在弹性组件和夹紧组件之间设置导向组件，可以避免夹紧组件夹紧试管的过程中，弹性组件扭曲变形，导致无法精确地夹持定位的问题。
43.具体的，导向组件包括导轴和导杆，导轴设置有中空端和连接端，连接端与弹性组件或夹紧组件连接，导杆的一端穿入导轴的中空端，另一端与导轴的连接端相对应的夹紧组件或弹性组件连接。例如，导轴的连接端与弹性组件连接，导杆的另一端则与夹紧组件连接；导轴的连接端与夹紧组件连接，导杆的另一端在与弹性组件连接。如此，可以保证弹性组件沿导轴的方向下降，有效避免了夹紧组件在夹紧试管的过程中，弹性组件出现扭曲变形，而造成无法精确地夹持定位的问题。
44.进一步的，平移模块500、抓手臂300、加样臂600以及开盖臂900均设置为多通道。通过将平移模块500、抓手臂300、加样臂600以及开盖臂900设置为多通道，抓手臂300可以同时抓取多个采样管220，并将其转移至平移模块500，平移模块500再将这些采样管220夹紧，并平移至开盖臂900下方，使开盖臂900 对采样管220进行开盖，平移模块500再将这些采样管220平移至加样臂600下方，以便多通道加样臂600可以同时对这些采样管220进行分
杯加样操作，然后平移模块500再将已取样的采样管220平移至开盖臂900下方进行关盖，平移模块500再将已关盖的采样管220平移至抓手臂300下方，由多通道抓手臂300同时抓取并转移采样管220至试管载架210。整个过程，可以同时完成多个采样管 220的分杯处理操作，提高分杯检测实验的效率。
45.进一步的，平移模块500包括第一驱动单元和夹持单元，第一驱动单元和夹持单元连接，第一驱动单元用于驱动夹持单元水平移动，夹持单元包括第一驱动组件、试管位、连杆和多个夹持组件，多个夹持组件与连杆连接，第一驱动组件与连杆连接，连杆用于在第一驱动组件的带动下推动多个夹持组件靠近或远离试管位。通过将夹持单元设置为连杆对多个夹持组件连接的方式，在不增加驱动力的前提下，可以实现由第一驱动组件带动连杆推动多个夹持组件同步夹紧多个试管位中放置的采样管220的目的，有效提高采样管220的夹紧效率。
46.进一步的，分杯处理系统设置有多个并列放置的平移模块500。通过并列设置多个平移模块500，可以并行处理多个采样管220的平移、夹紧、开关盖以及加样等操作，在提高加样臂600、抓手臂300以及开盖臂900的利用率的同时，也可以提高分杯检测实验的效率。
47.进一步的，样本位放置的多种预设规格的采样管220的管径范围为10mm到30mm，抓手臂300和开盖臂900抓取采样管220的管径范围为10mm到30mm。通过将样本位、抓手臂300、以及开盖臂900均设置为兼容多种预设规格的采样管220，且兼容的采样管220的管径范围为10mm到30mm，可以实现兼容现有市面上5混1、10混1以及20混1等多种规格的采样管220，有效提升分杯处理系统对采样管220的兼容性，提升用户的满意度。
48.参照图3和图4，具体的，样本位设置的底座200上装载的试管载架210类型相匹配的采样管220的管径范围为10mm到30mm，可兼容5混1、10混1以及20混1等多种规格的采样管220。而抓手臂300以及开盖臂900抓取采样管 220的管径范围为10mm到30mm，是指抓手臂300以及开盖臂900的夹持组件中的夹爪的开合距离均大于30mm，可以对管径范围为10mm到30mm的采样管 220进行有效夹持。例如，可以将试管载架210设置为6*16的96孔位的规格，也可以设置为4*12的48孔位的规格。
49.在本技术的一些实施例中，分杯处理系统还包括针板位800、深孔板位以及脱针位700，针板位800、深孔板位以及脱针位700均设置于加样臂600下方，针板位800用于放置加样针，深孔板位用于承载样品液，脱针位700用于回收使用过的加样针。平移模块500将采样管220平移至加样针下方的过程中，加样针同步完成移至针板位800处取加样针的动作，再利用加样针吸取采样管220内的样本溶液至深孔板位，然后再移至脱针位700将已用过的加样针脱掉回收，从而自动完成样本溶液的自动分杯过程，整个过程自动完成，可以有效提高采样管220 内样本的检测效率。
50.进一步的，脱针位700包括回收框720和回收孔710，回收孔710为长条状，回收框720设置于回收孔710的下方。通过将脱针位700的回收孔710设置为长条状，可以将回收框720装废针的空间最大化利用，使其放针量最大，累积程度最小。
51.在本技术的一些实施例中，分杯处理系统还包括辅助模块，辅助模块包括消毒单元110和/或换气单元120。其中，消毒单元110可以对分杯处理系统内的空气以及各结构组件进行消毒，而换气单元120可以将分杯处理系统内的空气经过处理后排出，保证分杯处理系统内空气的循环流动，二者都可以有效降低工作人员的感染风险。通过设置辅助模块，可
以对分杯处理系统内的空气以及各结构组件进行消毒，避免采样管220内的样本液溅射或挥发等原因导致的污染分杯处理系统内的空气以及各结构组件，而造成工作人员的感染的问题。其中，消毒单元可以设置为紫外灯，换气单元设置为负压过滤抽风机。
52.本技术的第二方面，提出一种分杯处理装置，包括本技术第一方面提出的分杯处理系统。具体的，分杯处理装置可以为需要对采样管220进行分杯操作的设备，如分杯机等医疗设备。
53.上面结合附图对本技术实施例作了详细说明，但是本技术不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。
54.下面参考图1至图4，以一个具体的使用方式详细描述根据本技术实施例的分杯处理系统。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对申请的具体限制。
55.在机台100上安装预设规格采样管220对应的底座200，使机台100上的限位柱插入底座200下端的限位槽内；
56.在底座200上逐个推入试管载架210，与此同时，扫描器400对缓慢推入的试管载架210及采样管220进行扫描，获取采样管220的条码信息，以及采样管 220在试管载架210上的位置信息；
57.扫描器400将获取到的条码信息以及位置信息发送给控制器130，并在所有采样管220已完全推到试管载架210之后，向控制器130发送采样管220已完全载入的信号；
58.控制器130在接收到扫描器400发送的条码信息、位置信息以及采样管220 已完全载入的信号时，向抓手臂300发送抓取采样管220并转移至第一平移模块 510的指令；
59.抓手臂300在接收到控制器130发送的抓取并转移采样管220的指令后，同时抓取4个采样管220，并将这4个采样管220转移至第一平移模块510；(抓手臂300完成抓取4个采样管220转移至第一平移模块510的操作之后，返回继续抓取4个采样管220，并将这4个采样管220转移至第二平移模块520；)
60.第一平移模块510在接收到这4个采样管220之后，同步夹紧并将其转移至开盖臂900下方，并在采样管220到达开盖臂900下方时向控制器130发送已到达开盖臂900下方的信号；
61.控制器130在接收到采样管220到达开盖臂900下方的信号后，向开盖臂900 发出开盖指令；
62.开盖臂900在接收到开盖指令后，同时对这4个采样管220进行开盖，并在开盖结束后，向控制器130发送完成开盖的信号；
63.控制器130在接收到完成开盖的信号后，向平移模块500发送将采样管220 平移至加样臂600下方的指令；
64.平移模块500将已开盖的采样管220平移至加样臂600下方，并向控制器130 发送采样管220已移至加样臂600下方的信号，与此同时，加样臂600也完成取针操作，待转移样本液的状态；
65.控制器130在收到采样管220已到达加样臂600下方时，向加样臂600发送取液分杯的指令；
66.加样臂600在收到控制器130发送的取液分杯的指令后，移至采样管220内吸取样
本液，并将样本液分配至深孔板位，并在分配完成后，向控制器130发送完成分液操作的信号，并移至脱针位700的回收孔710上方，将废针脱至回收框 720；
67.控制器130在接收到完成样本液的分配信号后，向平移模块500发送将采样管220移至开盖臂900下方的指令；
68.平移模块500在收到指令后，将采样管220平移至开盖臂900下方，并在移到到位时，向控制器130发送采样管220已移至开盖臂900下方的信号；
69.控制器130在收到采样管220移至开盖臂900下方的信号后，向开盖臂900 发送关盖的指令；
70.开盖臂900在收到关盖指令后，对采样管220进行关盖操作，并在完成关盖后，向控制器130发送已完成关盖的信号；(开盖臂900在完成第一平移模块510 的4个采样管220的关盖后，移至第二平移模块520上方，对第二平移模块520 上的4个采样管220进行开盖操作)
71.控制器130收到完成关盖的信号后，向平移模块500发送将采样管220移至抓手臂300下方的指令；
72.平移模块500在接收到将采样管220平移至抓手臂300下方的指令后，将采样管220平移至抓手臂300下方，并在移到到位时，向控制器130发送采样管220 已移至抓手臂300下方的信号；
73.控制器130在接收到采样管220已移至抓手臂300下方的信号时，向抓手臂 300发送从第一平移模块510抓取、并将转移采样管220至试管载架210的指令；
74.抓手臂300在接收到抓取并将采样管220移回至试管载架210的指令后，抓取采样管220，并将其移回至原位。
75.完成第一平移模块510上样本的分杯检测的整个流程。
76.其中，设置两个平移模块500，可以使得抓手臂300、开盖臂900以及加样臂600交叉对两个平移模块500上放置的采样管220进行对应操作，有效提高各个机械臂的利用率。
77.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
78.申请人声明，以上所述实施例仅表达了本技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本技术的原理，对于本行业的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思和范围的前提下，还可以做出各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。
79.尽管已经示出和描述了本技术的实施例，本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下，可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。