平面检测装置以及平面检测方法与流程

本公开涉及平面检测装置以及平面检测方法。

背景技术：

1、作为检测平面的技术，例如存在专利文献1。在专利文献1所涉及的技术中，从通过tof(time of flight：飞行时间)照相机捕捉的成像内检测面。在专利文献1中记载了如下方法：根据由tof获得的图像数据，通过ransac(random sample consensus：随机采样一致)法来检测平面信息。

2、在先技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：国际公开第2010/018009号

技术实现思路

1、然而，与例如在专利文献1记载的技术相比，需要一种能够更高精度地检测对象物的平面的技术。

2、因此，本公开提供一种能够更高精度检测对象物的平面的平面检测装置以及平面检测方法。

3、本公开的一方式所涉及的平面检测装置具备：

4、信息获取部，获取具有规定的平面的对象物的可视图像信息和与该可视图像信息对应的3d坐标信息；

5、似然度获取部，根据所述可视图像信息，获取表示所述对象物的所述规定的平面的平面度的似然度；和

6、平面检测部，使用所述3d坐标信息和所述似然度，通过稳健估计法检测所述对象物的所述规定的平面。

7、本公开的其他方式所涉及的平面检测方法具备：

8、获取具有规定的平面的对象物的可视图像信息和与该可视图像信息对应的3d坐标信息，

9、根据所述可视图像信息，获取表示所述对象物的所述规定的平面的平面度的似然度，

10、使用所述3d坐标信息和所述似然度，通过稳健估计法检测所述对象物的所述规定的平面。

11、这些概括性且特定的方式可以通过系统、方法、计算机程序以及计算机可读取的记录介质以及它们的组合来实现。

12、根据本公开，能够提供一种更高精度地检测对象物的平面的平面检测装置以及平面检测方法。

技术特征：

1.一种平面检测装置，具有：

2.根据权利要求1所述的平面检测装置，其中，

3.根据权利要求2所述的平面检测装置，其中，

4.根据权利要求3所述的平面检测装置，其中，

5.根据权利要求1所述的平面检测装置，其中，

6.根据权利要求4所述的平面检测装置，其中，

7.根据权利要求6所述的平面检测装置，其中，

8.一种平面检测方法，具备：

9.一种计算机可读取的记录介质，记录有程序，所述程序用于使计算机执行权利要求8所述的方法。

10.一种程序，用于使计算机执行权利要求8所述的方法。

技术总结
本公开所涉及的平面检测装置具备：信息获取部、似然度获取部以及平面检测部。信息获取部获取具有规定的平面的对象物的可视图像信息和与该可视图像信息对应的3D坐标信息。似然度获取部根据可视图像信息来获取表示对象物的规定的平面的平面度的似然度。平面检测部使用3D坐标信息与似然度，通过稳健估计法来检测对象物的规定的平面。

技术研发人员：松本陆,村濑昌满,初田健
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16