使用运动捕获传感器数据的组件标定的制作方法

本发明涉及使用运动捕获传感器数据的组件标定的技术。

背景技术：

1、在运载工具的操作期间，硬件组件的标定可能降级(degrade)。例如，图像传感器的物理位置可能从初始标定规格或阈值降级。由于硬件组件的位置的降级可能降低运载工具对乘员的安全性，因此可能希望确定硬件组件的位置随着时间的经过而如何降级以对硬件组件进行再标定。在没有对硬件组件进行再标定的情况下，感知系统不识别对象和/或识别不正确地点中的对象。此外，诸如手动标定等的再标定方法可以包括硬件组件的手动重新定位。这种手动标定可能是低效和不准确的。

技术实现思路

1、根据本发明的一方面，一种方法，包括：使用至少一个处理器，从运动捕获传感器接收运动捕获传感器数据，所述运动捕获传感器数据至少与运动捕获标记的位置和运载工具上的参考点的位置相关联；使用所述至少一个处理器，至少基于所述运动捕获标记的位置和所述运载工具上的参考点的位置来确定与所述运载工具相关联的硬件组件相对于所述运载工具上的参考点的位置；使用所述至少一个处理器，确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值；使用所述至少一个处理器，基于确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值来确定与所述硬件组件相关联的硬件组件警报；以及使用所述至少一个处理器，将所述硬件组件警报路由。

2、根据本发明的另一方面，一种系统，包括：至少一个处理器；以及存储有指令的至少一个非暂时性存储介质，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行以下操作：接收与运动捕获传感器相关联的运动捕获传感器数据，所述运动捕获传感器数据至少包括运动捕获标记的位置和运载工具上的参考点的位置；至少部分地基于所述运动捕获传感器数据来确定与所述运载工具相关联的硬件组件相对于所述运载工具上的参考点的位置；确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值；至少部分地基于确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值来确定与所述硬件组件相关联的硬件组件警报；以及将所述硬件组件警报路由。

3、根据本发明的又一方面，至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由包括处理器的计算系统执行时，使所述计算系统进行以下操作：接收与运动捕获传感器相关联的运动捕获传感器数据，所述运动捕获传感器数据至少包括运动捕获标记的位置和运载工具上的参考点的位置；至少部分地基于所述运动捕获传感器数据来确定与所述运载工具相关联的硬件组件相对于所述运载工具上的参考点的位置；确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值；至少部分地基于确定为所述硬件组件的位置不满足与所述硬件组件相关联的标定阈值来确定与所述硬件组件相关联的硬件组件警报；以及将所述硬件组件警报路由。

技术特征：

1.一种方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述硬件组件警报路由包括将所述硬件组件警报路由到机器人装置，所述方法还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述硬件组件包括传感器，其中所述硬件组件的位置是所述硬件组件的第一位置，其中将所述硬件组件警报路由包括将所述硬件组件警报路由到机器人装置，所述方法还包括：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记在固定位置附接到所述硬件组件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记附接到与所述硬件组件相关联的外壳，其中所述外壳与所述硬件组件在固定位置配合。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记附接到所述硬件组件或与所述硬件组件相关联的外壳，所述方法还包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记包括能够移除的运动捕获标记，其中所述运动捕获标记附接到所述硬件组件中的多个位置中的任何位置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记包括能够移除的运动捕获标记，其中所述运动捕获标记附接到所述硬件组件中的多个位置中的任何位置，所述方法还包括：

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，将所述运动捕获标记附接到所述硬件组件，所述方法还包括：

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，将所述运动捕获标记附接到所述运动捕获传感器的靶标，其中接收与所述运动捕获传感器相关联的运动捕获传感器数据包括使用所述运动捕获传感器来捕获所述靶标的图像，其中所述运动捕获传感器数据包括所述靶标的图像。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获传感器数据是第一运动捕获传感器数据，所述运动捕获传感器是第一运动捕获传感器，所述运动捕获标记是第一运动捕获标记，并且所述参考点是第一参考点，其中所述第一运动捕获标记附接到所述第一运动捕获传感器，所述方法还包括：

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获传感器数据是第一运动捕获传感器数据，所述运动捕获传感器是第一运动捕获传感器，所述运动捕获标记是第一运动捕获标记，所述参考点是第一参考点，所述标定阈值是第一标定阈值，所述硬件组件警报是第一硬件组件警报，并且所述硬件组件是第一硬件组件，所述方法还包括：

13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其中，所述运载工具上的参考点包括所述运载工具以及与所述运载工具相关联的附加硬件组件中的至少一个。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其中，至少部分地基于所述硬件组件警报来将所述硬件组件路由以供再标定。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记包括以下项中的至少一个：

16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其中，所述运动捕获标记包括多个运动捕获标记。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其中，所述硬件组件与以下项中的至少一个相关联：照相机图像传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、压力传感器、所述运载工具的附件、所述运载工具的轮胎、所述运载工具的轮辋、所述运载工具的把手、所述运载工具的反射镜、所述运载工具的面板、所述运载工具的窗户、所述运载工具的门、所述运载工具的后备箱、所述运载工具的发动机罩、所述运载工具的天窗、所述运载工具的锁以及封闭在所述运载工具内的组件。

18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其中，确定所述硬件组件的位置包括确定所述硬件组件的外部标定。

19.一种系统，包括：

20.至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由包括处理器的计算系统执行时，使所述计算系统进行以下操作：

技术总结
本发明涉及使用运动捕获传感器数据的组件标定。具体地，提供了用于使用运动捕获传感器对组件进行标定的方法，该方法可以包括：接收与运动捕获传感器相关联的运动捕获传感器数据，运动捕获传感器数据至少包括运动捕获标记的位置和运载工具上的参考点的位置；至少部分地基于运动捕获传感器数据来确定与运载工具相关联的硬件组件相对于运载工具上的参考点的位置；确定为硬件组件的位置不满足与硬件组件相关联的标定阈值；至少部分地基于确定为硬件组件的位置不满足与硬件组件相关联的标定阈值来确定与硬件组件相关联的硬件组件警报；以及将硬件组件警报路由。还提供了系统和计算机程序产品。

技术研发人员：H·阮,M·L·布莱克莱尔,J·法比安,J·S·陈
受保护的技术使用者：动态AD有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16