一种双三表惯组故障辨识方法、装置、介质及电子设备与流程

1.本发明涉及火箭导航技术领域，特别地，涉及双三表惯组故障辨识方法、装置、介质及电子设备。


背景技术：

2.目前，火箭的箭上导航计算机采用多表惯组进行故障识别，以检测异常测量数据，多表惯组通常为五表惯组或两个四表惯组或三个三表惯组构成，具有组成较为复杂和成本较高的缺点。
3.因此，亟需一种降低多表惯组复杂程度和成本的方法，使得多表惯组成本更低，构造更为简单可靠。


技术实现要素：

4.本技术的实施例提供了一种双三表惯组故障辨识方法、装置、介质及电子设备，能够采用两个三表惯组进行故障识别，降低了成本。
5.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
6.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种双三表惯组故障辨识方法，包括：
7.获取两个三表惯组的测量坐标系，计算两个三表惯组的测量坐标系之间的转换矩阵；
8.根据转换矩阵和两个三表惯组的测量结果，识别两个三表惯组的故障。
9.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述根据转换矩阵和两个三表惯组的测量结果，识别两个三表惯组的故障，包括：
10.获取第二三表惯组的测量结果，作为参考测量结果；
11.获取第一三表惯组的测量结果，根据转换矩阵和第一三表惯组的测量结果，计算第二三表惯组的测量结果，作为转换测量结果；
12.计算参考测量结果和转换测量结果的偏差，作为测量偏差，用于识别第二三表惯组的故障。
13.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述根据参考测量结果和转换测量结果的偏差，识别第二三表惯组的故障，包括：
14.获取故障阈值；
15.对比测量偏差的绝对值和故障阈值，用于识别第二三表惯组的故障。
16.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述对比测量偏差的绝对值和故障阈值，用于识别第二三表惯组的故障，包括：
17.若测量偏差的绝对值大于故障阈值，则第二三表惯组出现故障；
18.若测量偏差的绝对值小于等于故障阈值，则第二三表惯组无故障或难以识别故障。
19.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，其中一个三表惯组的测量坐标系通过旋转预设角度得到另一个三表惯组的测量坐标系。
20.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述参考测量结果包括表征加速度的加速度参考测量结果和表征角速度的角速度参考测量结果，所述转换测量结果包括表征加速度的加速度转换测量结果和表征角速度的角速度转换测量结果，所述加速度转换测量结果根据加速度参考测量结果和转换矩阵计算得到，所述角速度转换测量结果根据角速度参考测量结果和转换矩阵计算得到，所述测量偏差包括表征加速度偏差的加速度测量偏差和表征角速度的角速度测量偏差，所述加速度测量偏差根据加速度参考测量结果和加速度转换测量结果计算得到，所述角速度测量偏差根据角速度参考测量结果和角速度转换测量结果计算得到。
21.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述加速度偏差用于识别加速度计的故障，所述角速度偏差用于识别陀螺仪的故障。
22.在本技术中的一些实施例中，采用两个三表惯组进行故障识别，故障识别基于测量偏差的绝对值和故障阈值的大小比较，具有较为简单的优点，由于只需两个三表惯组，相对于五表惯组或两个四表惯组或三个三表惯组而言，降低了成本和系统的复杂程度。
23.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种双三表惯组故障辨识装置，所述装置包括：
24.获取单元，获取两个三表惯组的测量坐标系；
25.计算单元，计算两个三表惯组的测量坐标系之间的转换矩阵；
26.识别单元，根据转换矩阵和两个三表惯组的测量结果，识别两个三表惯组的故障。
27.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实现上述第一方面任一实施例所述的方法。
28.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储所述处理器的可执行指令，当所述可执行指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述第一方面任一实施例所述的方法。
29.上述第二方面至第四方面各个实施例的有益效果，可以参考上述第一方面及第一方面各个实施例的有益效果，这里不再赘述。
30.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
31.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
32.图1示出了本技术实施例中的双三表惯组故障辨识方法的流程图；
33.图2示出了本技术实施例中根据转换矩阵和两个三表惯组的测量结果，识别两个三表惯组的故障的方法的流程图；
34.图3示出了本技术实施例中根据参考测量结果和转换测量结果的偏差，识别第二三表惯组的故障的方法的流程图；
35.图4示出了本技术实施例中两个三表惯组的测量坐标系；
36.图5示出了本技术实施例中的双三表惯组故障辨识装置的框图；
37.图6示出了本技术实施例中的计算机可读存储介质的示意图；
38.图7示出了本技术实施例中的电子设备的系统结构的示意图。
具体实施方式
39.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
40.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
41.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
42.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
43.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
44.图1示出了本技术实施例中的双三表惯组故障辨识方法的流程图，该双三表惯组故障辨识方法可以由具有计算处理功能的设备来执行。
45.参照图1所示，该双三表惯组故障辨识方法至少包括步骤s1到步骤s3，详细介绍如下：
46.在步骤s1中，获取两个三表惯组的测量坐标系。
47.在本技术中，三表惯组的测量坐标系可以包括x轴、y轴和z轴，三表惯组可以包括检测加速度的三个加速度计和检测角速度的三个陀螺仪，三表惯组的加速度计可以测量对应测量坐标系的x轴、y轴和z轴的加速度，三表惯组的角速度计可以测量对应测量坐标系的x轴、y轴和z轴的角速度。
48.在步骤s2中，计算两个三表惯组的测量坐标系之间的转换矩阵。
49.在本技术中，第一三表惯组的测量坐标系可以通过转换矩阵变成第二三表惯组的测量坐标系，应当指出的是，第二三表惯组的测量坐标系通过转换矩阵的逆矩阵也可以转
换成第一三表惯组的测量坐标系。
50.在步骤s3中，根据转换矩阵和两个三表惯组的测量结果，识别两个三表惯组的故障。
51.在本技术中，第一三表惯组的测量结果经过转换矩阵转换后可以变成第二三表惯组的测量坐标系内的测量结果，转换得到的测量结果和第二三表惯组实际测量得到的测量结果进行对比，即可对第二三表惯组进行故障识别，判断第二三表惯组的加速度计和陀螺仪是否发生故障，应当指出的是，第二三表惯组的测量结果经过转换矩阵的逆矩阵转换后可以变成第一三表惯组的测量坐标系内的测量结果，转换得到的测量结果和第一三表惯组实际测量得到的测量结果进行对比，即可对第一三表惯组进行故障识别，判断第一三表惯组的加速度计和陀螺仪是否发生故障。
52.图2示出了本技术实施例中根据转换矩阵和两个三表惯组的测量结果，识别两个三表惯组的故障的方法的流程图，该方法至少包括s31到s33，详细介绍如下：
53.在步骤s31中，获取第二三表惯组的测量结果，作为参考测量结果。
54.在本技术中，第一三表惯组的测量结果包括x轴、y轴和z轴的加速度和角速度的测量数据。
55.在步骤s32中，获取第一三表惯组的测量结果，根据转换矩阵和第一三表惯组的测量结果，计算第二三表惯组的测量结果，作为转换测量结果。
56.在本技术中，可以把转换矩阵和第一三表惯组的测量结果相乘，得到第二三表惯组的测量结果。
57.在步骤s33中，计算参考测量结果和转换测量结果的偏差，作为测量偏差，用于识别第二三表惯组的故障。
58.在本技术中，可以根据测量偏差的大小，判断第二三表惯组的故障，同样的，把第二三表惯组的测量结果和转换矩阵的逆矩阵相乘，也可以得到第一三表惯组的测量结果，求得对应的测量误差，用于判断第一三表惯组的故障。
59.图3示出了本技术实施例中根据参考测量结果和转换测量结果的偏差，识别第二三表惯组的故障的方法的流程图，该方法至少包括s331到s332，详细介绍如下：
60.在步骤s331中，获取故障阈值。
61.在本技术中，所述故障阈值可以通过预设的方式或根据实际工作需求的方式进行设定。
62.在步骤s332中，对比测量偏差的绝对值和故障阈值，用于识别第二三表惯组的故障。
63.在本技术中，可以通过对比测量偏差的绝对值和故障阈值的大小关系或比例关系，进行第二三表惯组的故障的识别。
64.具体的，若测量偏差的绝对值大于故障阈值，则第二三表惯组出现故障；
65.若测量偏差的绝对值小于等于故障阈值，则第二三表惯组无故障或难以识别故障。
66.在本技术中，第一三表惯组的测量坐标系通过旋转预设角度得到第二三表惯组的测量坐标系。
67.在本技术中，所述参考测量结果包括表征加速度的加速度参考测量结果和表征角
速度的角速度参考测量结果，所述转换测量结果包括表征加速度的加速度转换测量结果和表征角速度的角速度转换测量结果，所述加速度转换测量结果根据加速度参考测量结果和转换矩阵计算得到，所述角速度转换测量结果根据角速度参考测量结果和转换矩阵计算得到，所述测量偏差包括表征加速度偏差的加速度测量偏差和表征角速度的角速度测量偏差，所述加速度测量偏差根据加速度参考测量结果和加速度转换测量结果计算得到，所述角速度测量偏差根据角速度参考测量结果和角速度转换测量结果计算得到。
68.具体的，所述加速度偏差用于识别加速度计的故障，所述角速度偏差用于识别陀螺仪的故障。
69.为了更好地理解本技术，提供了一个具体的示例如下：
70.步骤s1：获取两个三表惯组的测量坐标系。
71.具体的，参见图4，图4示出了两个三表惯组的测量坐标系，其中，第一三表惯组的测量坐标系为x1-y1-z1直角坐标系，第二三表惯组的测量坐标系为x2-y2-z2直角坐标系，在x1-y1-z1直角坐标系设定旋转轴z1直角坐标系设定旋转轴指的是x1-y1-z1直角坐标系原点到[1 1 1]方向的旋转轴，x1-y1-z1直角坐标系绕旋转-60
°
即可得到x2-y2-z2直角坐标系。
[0072]
步骤s2：计算两个三表惯组的测量坐标系之间的转换矩阵。
[0073]
第二三表惯组的测量数据可以通过第一三表惯组的测量数据和转换矩阵相乘得到，计算式如下：
[0074][0075]
data_x1、data_y1、data_z1分别为第一三表惯组的x1轴、y1轴和z1轴的测量数据，data_x2、data_y2、data_z2分别为第二三表惯组的x2轴、y2轴和z2轴的测量数据，t
m1tom2
为第一三表惯组的测量坐标系转换成第二三表惯组的测量坐标系的转换矩阵，可以求得：
[0076][0077]
同样的，第一三表惯组的测量数据可以通过第二三表惯组的测量数据和转换矩阵相乘得到，计算式如下：
[0078][0079]
其中，t
m2tom1
＝t
m1tom2―1
。
[0080]
步骤s3：根据转换矩阵和两个三表惯组的测量结果，识别两个三表惯组的故障。
[0081]
具体的，步骤s3包括：
[0082]
步骤s31：获取第二三表惯组的测量结果，作为参考测量结果；
[0083]
步骤s32：获取第一三表惯组的测量结果，根据转换矩阵和第一三表惯组的测量结果，计算第二三表惯组的测量结果，作为转换测量结果；
[0084]
步骤s33：计算参考测量结果和转换测量结果的偏差，作为测量偏差，用于识别第二三表惯组的故障。
[0085]
步骤s33包括：
[0086]
步骤s331：获取故障阈值。
[0087]
步骤s332：对比测量偏差的绝对值和故障阈值，用于识别第二三表惯组的故障。
[0088]
关于第一三表惯组，其加速度计的测量结果如下：
[0089]
其中，ax1表征第一三表惯组的测量坐标系中x1轴的加速度，ay1表征第一三表惯组的测量坐标系中y1轴的加速度，az1表征第一三表惯组的测量坐标系中z1轴的加速度，
[0090]
其陀螺仪的测量结果如下：
[0091]
其中，wx1表征第一三表惯组的测量坐标系中x1轴的角速度，wy1表征第一三表惯组的测量坐标系中y1轴的角速度，wz1表征第一三表惯组的测量坐标系中z1轴的角速度，
[0092]
关于第二三表惯组，其加速度计的测量结果如下：
[0093]
,其中，ax2表征第二三表惯组的测量坐标系中x2轴的加速度，ay2表征第二三表惯组的测量坐标系中y2轴的加速度，az2表征第二三表惯组的测量坐标系中z2轴的加速度，
[0094]
其陀螺仪的测量结果如下：
[0095]
其中，wx2表征第二三表惯组的测量坐标系中x2轴的角速度，wy2表征第二三表惯组的测量坐标系中y2轴的角速度，wz2表征第二三表惯组的测量坐标系中z2轴的角速度。
[0096]
之后，识别加速度计的故障，计算第一三表惯组和第二三表惯组的加速度测量偏差，
[0097]
其中，第一三表惯组的加速度测量偏差计算公式如下：
[0098]
其中，eax1表征第一三表惯组的测量坐标系中x1轴的加速度测量偏差，eay1表征第一三表惯组的测量坐标系中y1轴的加速度测量偏差，eaz1表征第一三表惯组的测量坐标系中z1轴的加速度测量偏差，
[0099]
其中，eax2表征第二三表惯组的测量坐标系中x2轴的加速度测量偏差，eay2表征第二三表惯组的测量坐标系中y2轴的加速度测量偏差，eaz2表征第二三表惯组的测量坐标系中z2轴的加速度测量偏差，
[0100]
根据加速度偏差和故障阈值err制作加速度计故障判断的表1如下：
[0101]
表1
[0102][0103]
第一三表惯组的角速度测量偏差计算公式如下：
[0104]
其中，ewx1表征第一三表惯组的测量坐标系中x1轴的角速度测量偏差，ewy1表征第一三表惯组的测量坐标系中y1轴的角速度测量偏差，ewz1表征第一三表惯组的测量坐标系中z1轴的角速度测量偏差，
[0105]
其中，ewx2表征第二三表惯组的测量坐标系中x2轴的角速度测量偏差，ewy2表征第二三表惯组的测量坐标系中y2轴的角速度测量偏差，ewz2表征第二三表惯组的测量坐标系中z2轴的角速度测量偏差，
[0106]
根据角速度偏差和故障阈值err制作加速度计故障判断的表2如下：
[0107]
表2
[0108][0109]
综合表1和表2
[0110]
对于加速度计：
[0111]
若出现ax1、ay1或az1故障，则将第二三表惯组的加速度ax2,ay2,az2输出给导航计算；
[0112]
若出现ax2、ay2或az2故障，则将第一三表惯组的加速度ax1,ay1,az1输出给导航计算；
[0113]
若无故障，则直接以默认加速度计(通常为第一三表惯组的加速度计，可根据实际情况设计)的加速度ax1,ay1,az1输出给导航计算，并将“加表无故障”状态输出给导航计算机；
[0114]
若无法判别故障，则直接以默认加速度计(通常为第一三表惯组的加速度计，可根据实际情况设计)的加速度信息ax1,ay1,az1输出给导航计算，并将“无法判别加表故障”状态输出给导航计算机。。
[0115]
对于陀螺仪：
[0116]
若出现wx1、wy1或wz1故障，则将第二三表惯组的角速度wx2,wy2,wz2输出给导航计算；
[0117]
若出现wx2、wy2或wz2故障，则将第一三表惯组的角速度wx1,wy1,wz1输出给导航计算；
[0118]
若无故障，则直接以默认陀螺仪(通常为第一三表惯组的陀螺仪，可根据实际情况设计)的角速度信息wx1,wy1,wz1输出给导航计算，并将“陀螺无故障”状态输出给导航计算机；
[0119]
若无法判别故障，则直接以默认陀螺(通常为第一三表惯组的陀螺仪，可根据实际情况设计)的角速度信息wx1,wy1,wz1输出给导航计算，并将“无法判别陀螺故障”状态输出给导航计算机。
[0120]
参见图5，示出了本技术实施例中的一种双三表惯组故障辨识装置的框图。
[0121]
如图5所示，基于同一发明构思，本技术实施例第二方面还提供了一种双三表惯组故障辨识装置100，包括：获取单元101、计算单元102和识别单元103。
[0122]
其中，获取单元101，用于获取两个三表惯组的测量坐标系；
[0123]
计算单元102，计算两个三表惯组的测量坐标系之间的转换矩阵；
[0124]
识别单元103，根据转换矩阵和两个三表惯组的测量结果，识别两个三表惯组的故障。
[0125]
基于同一发明构思，本技术实施例第三方面还提供了作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述双三表惯组故障辨识方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本技术的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种示例性实施方式的步骤。
[0126]
参考图6所示，描述了根据本技术的实施方式的用于实现上述方法的程序产品200，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本技术的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0127]
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0128]
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0129]
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0130]
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0131]
作为另一方面，本技术还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
[0132]
所属技术领域的技术人员能够理解，本技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
[0133]
下面参照图7来描述根据本技术的这种实施方式的电子设备300。图7显示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0134]
如图7所示，电子设备300以通用计算设备的形式表现。电子设备300的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元310、上述至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330。
[0135]
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本技术各种示例性实施方式的步骤。
[0136]
存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)321和/或高速缓存存储单元322，还可以进一步包括只读存储单元(rom)323。
[0137]
存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块325的程序/实用工具324，这样的程序模块325包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
[0138]
总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
[0139]
电子设备300也可以与一个或多个外部设备400(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口350进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器360通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0140]
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本技术及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0141]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为
一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0142]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0143]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0144]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。