GNSS导航的异常排查方法、系统、介质及设备与流程

本发明涉及导航异常排查的，具体地，涉及一种gnss导航的异常排查方法、系统、介质及设备。

背景技术：

1、现代大中型无人机、自动驾驶汽车、无人船等无人系统均采用了gps、北斗卫星导航系统、格罗纳斯(glonass)等gnss卫星导航系统作为主要的定位方式，其中尤以gps系统最为常见，北斗系统近年来的应用也越来越广泛。

2、普通gnss导航异常排查一般对比gnss数据与基站数据判断gnss导航是否异常，其缺点是局限性比较大，只能解决部分异常情况，若附近有屏蔽基站信号的设备，则无法进行判断。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种gnss导航的异常排查方法、系统、介质及设备。

2、根据本发明提供的一种gnss导航的异常排查方法，包括以下步骤：

3、步骤s1：分析移动导航设备中gnss数据，包括速度数据和信号强度数据；

4、步骤s2：通过速度传感器采集移动导航设备的真实运动速度，分析gnss数据与真实运动速度信息，当出现数据不匹配时，说明gnss信息异常，反之，进入步骤s3；

5、步骤s3：获取移动导航设备外部的真实场景图像；

6、步骤s4：根据gnss数据中的定位信息获取该位置的卫星图像，将卫星图像与真实场景图像进行比对，若不匹配，则说明gnss信息异常，反之，说明gnss信息正常。

7、优选地，所述异常排除方法还包括：当gnss信息出现异常时，消除导航显示上的异常轨迹。

8、优选地，所述步骤s2中数据不匹配为gnss速度数据与真实运动速度差值超过阈值，且信号强度低于阈值。

9、优选地，所述步骤s3中的真实场景图像通过摄像头或指南针传感器采集实际行驶或飞行的图像信息。

10、根据本发明提供的一种gnss导航的异常排查系统，包括以下模块

11、模块m1：分析移动导航设备中gnss数据，包括速度数据和信号强度数据；

12、模块m2：通过速度传感器采集移动导航设备的真实运动速度，分析gnss数据与真实运动速度信息，当出现数据不匹配时，说明gnss信息异常，反之，进入模块m3；

13、模块m3：获取移动导航设备外部的真实场景图像；

14、模块m4：根据gnss数据中的定位信息获取该位置的卫星图像，将卫星图像与真实场景图像进行比对，若不匹配，则说明gnss信息异常，反之，说明gnss信息正常。

15、优选地，所述异常排查系统还包括模块m5：当gnss信息出现异常时，消除导航显示上的异常轨迹。

16、优选地，所述模块m2中数据不匹配为gnss速度数据与真实运动速度差值超过阈值，且信号强度低于阈值。

17、优选地，所述模块m3中的真实场景图像通过摄像头或指南针传感器采集实际行驶或飞行的图像信息。

18、根据本发明提供的一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现gnss导航的异常排查方法的步骤。

19、根据本发明提供的一种gnss导航的异常排查设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的gnss导航的异常排查方法的步骤。

20、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

21、1、本发明通过分析gnss数据与传感器数据来滤除无效定位数据，从而改善改善定位精度，及时纠偏。

22、2、本发明可以辅助软件算法进行定位数据优化，从而提前发现定位异常，降低事故发生。

23、本发明的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。

技术特征：

1.一种gnss导航的异常排查方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的gnss导航的异常排查方法，其特征在于，还包括：当gnss信息出现异常时，消除导航显示上的异常轨迹。

3.根据权利要求1所述的gnss导航的异常排查方法，其特征在于：所述步骤s2中数据不匹配为gnss速度数据与真实运动速度差值超过阈值，且信号强度低于阈值。

4.根据权利要求1所述的gnss导航的异常排除方法，其特征在于：所述步骤s3中的真实场景图像通过摄像头或指南针传感器采集实际行驶或飞行的图像信息。

5.一种gnss导航的异常排查系统，其特征在于，包括以下模块

6.根据权利要求5所述的gnss导航的异常排查系统，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求5所述的gnss导航的异常排查系统，其特征在于：所述模块m2中数据不匹配为gnss速度数据与真实运动速度差值超过阈值，且信号强度低于阈值。

8.根据权利要求5所述的gnss导航的异常排查系统，其特征在于：所述模块m3中的真实场景图像通过摄像头或指南针传感器采集实际行驶或飞行的图像信息。

9.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的gnss导航的异常排查方法的步骤。

10.一种gnss导航的异常排查设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的gnss导航的异常排查方法的步骤。

技术总结
本发明提供了一种GNSS导航的异常排查方法、系统、介质及设备，包括：步骤S1：分析移动导航设备中GNSS数据，包括速度数据和信号强度数据；步骤S2：通过速度传感器采集移动导航设备的真实运动速度，分析GNSS数据与真实运动速度信息，当出现数据不匹配时，说明GNSS信息异常，反之，进入步骤S3；步骤S3：获取移动导航设备外部的真实场景图像；步骤S4：根据GNSS数据中的定位信息获取该位置的卫星图像，将卫星图像与真实场景图像进行比对，若不匹配，则说明GNSS信息异常，反之，说明GNSS信息正常。本发明通过分析GNSS数据与传感器数据来滤除无效定位数据，从而改善定位精度，及时纠偏。

技术研发人员：谭少华
受保护的技术使用者：上海通立信息科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13