一种鲁棒自适应因子图智能铁鞋导航系统和算法的制作方法

技术特征：

1.一种鲁棒自适应因子图智能铁鞋导航系统，其特征在于，该系统包括定位卫星、智能铁鞋及监控上位机：

2.一种鲁棒自适应因子图智能铁鞋导航系统算法，基于权利要求1所述的系统，其特征在于，所述的鲁棒自适应因子图智能铁鞋导航系统算法步骤分为：捷联惯性基导航因子构建、可观测度分析、可信度计算、自适应因子构建，具体流程如下：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将各个辅助传感器与核心传感器构成导航因子，其步骤如下：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对系统进行可观测度分析，其步骤如下：

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，利用可观测度计算导航因子的可信度，其步骤如下：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤4中设计自适应导航因子，重新加入导航系统中，其步骤如下：

技术总结
本发明公开了一种鲁棒自适应因子图智能铁鞋导航系统和算法，鲁棒自适应因子图算法选取Sage‑Husa算法作为鲁棒自适应因子图系统的自适应滤波算法。接着解算出导航因子中每个状态变量对应的标量形式的可观测度，对计算出的可观测度进行归一化处理，计算出可信度。利用该可信度可以得到优化的自适应导航因子，在因子图消元优化算法的基础上，构建出鲁棒自适应因子图导航系统。该系统和算法显著提高系统的稳定性。

技术研发人员：叶彦斐,胡龙癸,侯翔一,程立,徐涛,张勇气,陈天石
受保护的技术使用者：南京富岛信息工程有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16