一种电子地图的加载方法、装置及终端设备与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种电子地图的加载方法、装置及终端设备。

背景技术：

1、当前大部分自动驾驶车辆使用的导航地图都为高精度的电子地图，当目标车辆在确定了驾驶路线后，电子地图往往需要加载整条目标路线所对应道路的全部道路信息，但由于目标车辆对地图信息精度的要求高，电子地图在信息加载过程中需要加载的数据量大，导致地图信息在加载时的延时较大，不利于满足用户的低时延加载需求，因此如何降低车辆中电子地图的加载时延是一个亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种电子地图的加载方法、装置及终端设备，能够降低电子地图的加载时延，满足用户对车载电子地图的低时延加载需求。

2、本发明提供了一种电子地图的加载方法，包括：获取一预设的地图，对所述地图进行网格划分，将所述地图划分为若干地图瓦片；

3、确定所述地图中的目标路线，提取出含有所述目标路线的地图瓦片，得到各待加载地图瓦片；

4、获取各所述待加载地图瓦片的边界坐标信息，以及所述目标路线中各数据点的坐标信息，根据各所述边界坐标信息以及各数据点的坐标信息，确定各所述待加载地图瓦片的边界与所述目标路线相交的第一交点坐标；

5、对于每一第一交点坐标，以第一交点坐标为基准点，过所述第一交点坐标建立垂直于所述目标路线的垂线，将所述垂线作为分割线；

6、根据各分割线对所述目标路线所对应的道路进行分段，生成各所述待加载地图瓦片所对应的待加载路段；

7、获取目标车辆的定位信息，根据所述定位信息，从各所述待加载地图瓦片中获取对应的目标地图瓦片，并根据所述目标地图瓦片，加载所述目标地图瓦片中的待加载路段的路段信息。

8、进一步的，所述获取各所述待加载地图瓦片的边界坐标信息，以及所述目标路线中各数据点的坐标信息，根据各所述边界坐标信息以及各数据点的坐标信息，包括：

9、根据各所述待加载地图瓦片，基于所述目标路线建立frenet坐标系，基于所建立的frenet坐标系，获取各所述待加载地图瓦片的边界坐标信息以及所述目标路线中各数据点的坐标信息。

10、进一步的，所述路段信息包括：车道组属性数据和道路附属地物数据；

11、所述加载所述目标地图瓦片中的待加载路段的路段信息，包括：

12、获取所述目标路线所对应的第一车道组属性数据和第一道路附属地物数据；

13、从所述第一车道组属性数据中提取出与所述待加载路段所对应的第二车道组属性数据并加载，以及从所述第一道路附属地物数据中提取出与所述待加载路段所对应的第二道路附属地物数据并加载；

14、其中，车道组属性数据包括：车道组编号、车道分界线类型属性、车道分界线的可跨越属性、车道分界线颜色属性以及几何属性；

15、道路附属地物数据包括：交通信号灯、障碍物、地面印刷物、减速带以及墙体。

16、进一步的，在生成各所述待加载地图瓦片所对应的待加载路段之后，还包括：生成每一待加载路段的路段编号；

17、从所述第一车道组属性数据中提取出与所述待加载路段所对应的第二车道组属性数据并加载，以及从所述第一道路附属地物数据中提取出所述待加载路段所对应的第二道路附属地物数据并加载，包括：

18、根据所述路段编号，确定所述待加载路段在所述目标路线中所属的路段；

19、根据所述待加载路段在所述目标路线中所属的路段，从第一车道组属性数据中提取出对应路段的属性数据，得到所述第二车道组属性数据，并对所述第二车道组属性数据进行加载；

20、根据所述待加载路段在所述目标路线中所属的路段，从第一道路附属地物数据中提取出对应路段的地物数据，得到所述第二道路附属地物数据，并对所述第二道路附属地物数据进行加载。

21、进一步的，所述路段信息还包括：用于表征车道组属性数据与道路附属地物数据之间的关联关系的道路关联属性数据；

22、所述电子地图的加载方法，还包括：

23、获取所述目标路线所对应的第一道路关联属性数据；

24、从所述第一道路关联属性数据中提取出待加载路段所对应的第二道路关联属性数据并加载。

25、在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例；

26、本发明提供了一种电子地图的加载装置，包括：网格划分模块、地图瓦片获取模块、交点坐标模块、分割线建立模块、道路分段模块以及路段信息加载模块；

27、所述网格划分模块，用于获取一预设的地图，对所述地图进行网格划分，将所述地图划分为若干地图瓦片；

28、所述地图瓦片获取模块，用于确定所述地图中的目标路线，提取出含有所述目标路线的地图瓦片，得到各待加载地图瓦片；

29、所述交点坐标模块，用于获取各所述待加载地图瓦片的边界坐标信息，以及所述目标路线中各数据点的坐标信息，根据各所述边界坐标信息以及各数据点的坐标信息，确定各所述待加载地图瓦片的边界与所述目标路线相交的第一交点坐标；

30、所述分割线建立模块，用于对于每一第一交点坐标，以第一交点坐标为基准点，过所述第一交点坐标建立垂直于所述目标路线的垂线，将所述垂线作为分割线；

31、所述道路分段模块，用于根据各分割线对所述目标路线所对应的道路进行分段，生成各所述待加载地图瓦片所对应的待加载路段；

32、所述路段信息加载模块，用于获取目标车辆的定位信息，根据所述定位信息，从各所述待加载地图瓦片中获取对应的目标地图瓦片，并根据所述目标地图瓦片，加载所述目标地图瓦片中的待加载路段的路段信息。

33、进一步的，所述路段信息包括：车道组属性数据和道路附属地物数据；

34、所述加载所述目标地图瓦片中的待加载路段的路段信息，包括：

35、获取所述目标路线所对应的第一车道组属性数据和第一道路附属地物数据；

36、从所述第一车道组属性数据中提取出与所述待加载路段所对应的第二车道组属性数据并加载，以及从所述第一道路附属地物数据中提取出与所述待加载路段所对应的第二道路附属地物数据并加载；

37、其中，车道组属性数据包括：车道组编号、车道分界线类型属性、车道分界线的可跨越属性、车道分界线颜色属性以及几何属性；

38、道路附属地物数据包括：交通信号灯、障碍物、地面印刷物、减速带以及墙体。

39、进一步的，在生成各所述待加载地图瓦片所对应的待加载路段之后，还包括：生成每一待加载路段的路段编号；

40、从所述第一车道组属性数据中提取出与所述待加载路段所对应的第二车道组属性数据并加载，以及从所述第一道路附属地物数据中提取出所述待加载路段所对应的第二道路附属地物数据并加载，包括：

41、根据所述路段编号，确定所述待加载路段在所述目标路线中所属的路段；

42、根据所述待加载路段在所述目标路线中所属的路段，从第一车道组属性数据中提取出对应路段的属性数据，得到所述第二车道组属性数据，并对所述第二车道组属性数据进行加载；

43、根据所述待加载路段在所述目标路线中所属的路段，从第一道路附属地物数据中提取出对应路段的地物数据，得到所述第二道路附属地物数据，并对所述第二道路附属地物数据进行加载。

44、进一步的，所述路段信息还包括：用于表征车道组属性数据与道路附属地物数据之间的关联关系的道路关联属性数据；

45、所述电子地图的加载方法，还包括：

46、获取所述目标路线所对应的第一道路关联属性数据；

47、从所述第一道路关联属性数据中提取出待加载路段所对应的第二道路关联属性数据并加载。

48、在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了一终端设备项实施例；

49、本发明提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明任意一项所述的电子地图的加载方法。

50、在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了一存储介质项实施例；

51、本发明提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在终端设备执行本发明任意一项所述的电子地图的加载方法。

52、本发明的实施例，具有如下有益效果：

53、本发明提供了一种电子地图的加载方法、装置及终端设备；所述方法，在获取一预设的地图之后，通过对所述地图进行网格划分，获取若干地图瓦片；根据地图中所确定的目标路线，提取目标路线所对应的地图瓦片，得到各待加载地图瓦片，然后再各待加载地图瓦片的边界坐标信息，和目标路线的坐标信息，确定待加载地图瓦片的边界与所述目标路线的各第一交点坐标，然后再根据确定的交点坐标，对所述目标路线所对应的道路进行分段，生成各所述待加载地图瓦片所对应的待加载路段，最后再根据目标车辆的定位信息，以确定目标车辆所属的目标地图瓦片，然后再加载所述目标地图瓦片中的待加载路段的路段信息，这样一来，目标车辆中的电子地图在加载时，只需要根据目标车辆当前所处位置所属的目标地图瓦片，然后加载所处目标地图瓦片所对应路段的路段信息，而不需要加载整条目标路线所对应道路的全部道路信息，降低电子地图的加载时延，满足用户对车载电子地图的低时延加载需求。