车辆测距能力评估方法及其系统、设备、介质与流程

本技术属于车辆控制，尤其涉及一种车辆测距能力评估方法及其系统、设备、介质。

背景技术：

1、目前，随着感知、控制、计算机、传感、人工智能等相关科学与技术的进步，智能驾驶车辆已进入人们的生活中，将会影响与改变人类未来交通与通行方式。

2、但目前智能驾驶技术还未成熟，基于现实交通环境的复杂与多变性以及感知技术的局限，以及人员误用或误操作等多种因素的影响，智能车辆的智能驾驶功能还存在大量安全隐患，尤其是智能车辆的智能驾驶功能不足或性能局限，例如智能车辆在测距能力上的不足。因此，如何对智能车辆的测距能力进行评估，是当前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆测距能力评估方法及其系统、设备、介质，能够对智能车辆的测距能力进行准确有效评估。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆测距能力评估方法，该方法包括：获取q个待测距离对应的q个相对真值和q组测量结果，其中，每组测量结果是利用感知系统测距功能对同一待测距离进行多次测距得到的，q为正整数；将q组测量结果中每组测量结果与其对应的相对真值进行作差，得到q组测距偏差值；确定q组测距偏差值中每组测距偏差值对应的测距偏差均值和测距偏差方差，得到q个测距偏差均值和q个测距偏差方差；对q个测距偏差均值和q个测距偏差方差进行分析，得到感知系统测距功能在不同预设相对真值下的目标测距偏差的分布特征；基于分布特征对感知系统测距功能的测距准确度进行评估，得到评估结果。

3、在第一方面的一些可实现方式中，基于分布特征对感知系统测距功能的测距准确度进行评估，得到评估结果，包括：基于分布特征，确定在不同预设相对真值下目标测距偏差的分布离散度或者分布偏差度，得到评估结果。

4、在第一方面的一些可实现方式中，对q个测距偏差均值和q个测距偏差方差进行分析，得到感知系统测距功能对应的目标测距偏差，包括：基于q个测距偏差均值和q个相对真值，确定第一参数；基于q个测距偏差方差和q个相对真值，确定第二参数；结合第一参数和第二参数，得到目标函数；基于目标函数，确定感知系统测距功能在不同预设相对真值下目标测距偏差的分布特征。

5、在第一方面的一些可实现方式中，目标函数为高斯函数，分布特征为正态分布，基于q个测距偏差均值和q个相对真值，确定第一参数，包括：获取预设相对真值对应指数的预设取值范围，预设取值范围包含k个预设取值，k为正整数；基于k个预设取值、q个测距偏差均值和q个相对真值，确定第一参数。

6、在第一方面的一些可实现方式中，基于k个预设取值、q个测距偏差均值和q个相对真值，确定第一参数，包括：对于每个预设取值，基于预设取值、q个测距偏差均值以及q个相对真值，计算预设取值对应的第一系数，得到k个预设取值的k个第一系数；获取预设相对真值为底数，k个预设取值分别为指数时的k个幂；将每个预设取值对应的第一系数和幂相乘，得到第一乘积；将k个预设取值对应的k个第一乘积相加，得到第一参数。

7、在第一方面的一些可实现方式中，基于q个测距偏差方差和q个相对真值，确定第二参数，包括：获取预设相对真值对应指数的预设取值范围，预设取值范围包含k个预设取值；基于k个预设取值、q个测距偏差方差和q个相对真值，确定第二参数。

8、在第一方面的一些可实现方式中，基于k个预设取值、q个测距偏差方差和q个相对真值，确定第二参数，包括：对于每个预设取值，基于预设取值、q个测距偏差方差以及q个相对真值，计算预设取值对应的第二系数，得到k个预设取值的k个第二系数；获取预设相对真值为底数，k个预设取值分别为指数时的k个幂；将每个预设取值对应的第二系数和幂相乘，得到第二乘积；将k个预设取值对应的k个第二乘积相加，得到第二参数。

9、第二方面，本技术实施例提供了一种车辆测距能力评估系统，该系统包括：获取模块，用于获取q个待测距离对应的q个相对真值和q组测量结果，其中，每组测量结果是利用感知系统测距功能对同一待测距离进行多次测距得到的，q为正整数；运算模块，用于将q组测量结果中每组测量结果与其对应的相对真值进行作差，得到q组测距偏差值；确定模块，用于确定q组测距偏差值中每组测距偏差值对应的测距偏差均值和测距偏差方差，得到q个测距偏差均值和q个测距偏差方差；分析模块，用于对q个测距偏差均值和q个测距偏差方差进行分析，得到感知系统测距功能在不同预设相对真值下的目标测距偏差的分布特征；评估模块，用于基于分布特征对感知系统测距功能的测距准确度进行评估，得到评估结果。

10、在第二方面的一些可实现方式中，评估模块具体用于：基于分布特征，确定在不同预设相对真值下目标测距偏差的分布离散度或者分布偏差度，得到评估结果。

11、在第二方面的一些可实现方式中，分析模块包括：确定单元，用于基于q个测距偏差均值和q个相对真值，确定第一参数；确定单元，还用于基于q个测距偏差方差和q个相对真值，确定第二参数；确定单元，还用于结合第一参数和第二参数，得到目标函数；计算单元，用于基于目标函数，确定感知系统测距功能在不同预设相对真值下目标测距偏差的分布特征。

12、在第二方面的一些可实现方式中，确定单元包括：获取子单元，用于获取预设相对真值对应指数的预设取值范围，预设取值范围包含k个预设取值，k为正整数；确定子单元，用于基于k个预设取值、q个测距偏差均值和q个相对真值，确定第一参数。

13、在第二方面的一些可实现方式中，确定子单元具体用于：对于每个预设取值，基于预设取值、q个测距偏差均值以及q个相对真值，计算预设取值对应的第一系数，得到k个预设取值的k个第一系数；获取预设相对真值为底数，k个预设取值分别为指数时的k个幂；将每个预设取值对应的第一系数和幂相乘，得到第一乘积；将k个预设取值对应的k个第一乘积相加，得到第一参数。

14、在第二方面的一些可实现方式中，确定单元包括：获取子单元，用于获取预设相对真值对应指数的预设取值范围，预设取值范围包含k个预设取值；确定子单元，用于基于k个预设取值、q个测距偏差方差和q个相对真值，确定第二参数。

15、在第二方面的一些可实现方式中，确定子单元具体用于：对于每个预设取值，基于预设取值、q个测距偏差方差以及q个相对真值，计算预设取值对应的第二系数，得到k个预设取值的k个第二系数；获取预设相对真值为底数，k个预设取值分别为指数时的k个幂；将每个预设取值对应的第二系数和幂相乘，得到第二乘积；将k个预设取值对应的k个第二乘积相加，得到第二参数。

16、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面的任一项实施例中所示的车辆测距能力评估方法的步骤。

17、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面的任一项实施例中所示的车辆测距能力评估方法的步骤。

18、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面的任一项实施例中所示的车辆测距能力评估方法的步骤。

19、本技术实施例的车辆测距能力评估方法、系统、设备、介质，设定或选取q个被测距离，对于每个被测距离，利用感知系统测距功能对同一待测距离进行多次测距得到一组测量结果，如此可以获取到q个待测距离对应的q个相对真值和q组测量结果。基于此，将q组测量结果中每组测量结果与其对应的相对真值进行作差，可以得到q组测距偏差值，并确定每一组测距偏差值对应的测距偏差均值和测距偏差方差，得到q个测距偏差均值和q个测距偏差方差。通过对q个测距偏差均值和q个测距偏差方差进行分析，得到感知系统测距功能在不同预设相对真值下的目标测距偏差的分布特征，基于该分布特征对感知系统测距功能的测距准确度进行评估，得到评估结果，完成对智能驾驶车辆感知系统测距功能的测距能力评估，便于后期开发人员及时发现系统缺陷并进行系统方案优化或更换，有利于降低系统开发成本，降低开发周期，有效提高智能驾驶系统的预期功能安全性。