需要的时间也不同，另外还可能加载路径时需要的时间，往往当所述最短路径发送至所述第五电子设备时，所述第五电子设备已经偏离了所述最短路径，这时就需要重新确定自身位置信息和所述第五电子设备的位置信息，重新计算路径。因此，本发明实施例提供的技术方案正是根据第一位置信息和第一参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置，根据第二位置信息和第二参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置，以避免上述场景中，由于时间延误从而偏离了第四电子设备发送的最短路径的问题。
[0137]具体的，当所述运动参数信息包括以下信息的至少之一:当前速度矢量、平均过弯速度、前一次过弯速度矢量、平均过路口速度、前一次过路口速度矢量时，所述根据所述第一位置信息及所述第一参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置，包括:
[0138]根据所述第一参数信息中速度矢量确定所述第四电子设备载体的运动状态，根据所述运动状态选取运动参数信息，根据选取的运动参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置为:所述第四电子设备的当前位置+所述运动参数信息X (网络延时+计算耗时+加载耗时)；其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置；
[0139]相应的，所述根据所述第二位置信息及所述第二参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置，包括:
[0140]根据所述第二参数信息中速度矢量确定所述第五电子设备载体的运动状态，根据所述运动状态选取运动参数信息，根据选取的运动参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置为:所述第五电子设备的当前位置+所述运动参数信息X (网络延时+计算耗时+加载耗时)；其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置。
[0141]具体的，所述根据所述第一参数信息中速度矢量确定所述第四电子设备载体的运动状态。以第四电子设备为例，获取所述第四电子设备的速度矢量，根据所述速度矢量并根据所述第四电子设备的当前位置确定所述第四电子设备的运动状态。在每个路的路口通常会设置有锚点，当所述第四电子设备载体运动至路口时触发锚点，使所述第四电子设备重新获取自身的当前位置及第一运动参数；当所述第四电子设备的速度不为零，且速度的方向与预设地图中道路方向相同时，确定所述第四电子设备载体的运动状态为过路口状态，则根据所述过路口状态可选取运动参数信息为平均过路口速度或前一次过路口速度矢量；当所述第四电子设备的速度不为零，且速度的方向与预设地图中道路方向不相同时，确定所述第四电子设备载体的运动状态为转弯状态，则根据所述转弯状态可选取运动参数信息为平均过弯速度或前一次过弯速度矢量等等；可根据不同的运动状态设置对应的参数信肩、O
[0142]所述根据所述第一位置信息及所述第一参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置，包括:
[0143]所述第一预测位置确定为:所述第四电子设备的当前位置+当前速度矢量X (网络延时+计算耗时+加载耗时)+0.5 X加速度X (网络延时+计算耗时+加载耗时)2 ;其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置；
[0144]相应的，所述根据所述第二位置信息及所述第二参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置，包括:
[0145]所述第二预测位置确定为:所述第五电子设备的当前位置+当前速度矢量X (网络延时+计算耗时+加载耗时)+0.5 X加速度X (网络延时+计算耗时+加载耗时)2 ;其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置。
[0146]具体的，以第四电子设备为例，当所述第四电子设备载体触发路口锚点时，将所述第四电子设备载体的运动看作是匀加速直线运动或匀加速直线运动，根据获取到的所述第四电子设备的当前位置、当前速度矢量和加速度，确定所述第四电子设备的第一预测位置。
[0147]步骤605:根据所述第一预测位置和所述第二预测位置确定所述第四电子设备和所述第五电子设备之间的第一最短路径。
[0148]这里，所述第四电子设备确定所述第一预测位置和所述第二预测位置后，根据预设的地图信息，计算所述第一预测位置和所述第二预测位置之间的路径，选取其中的最短路径作为第一最短路径。
[0149]步骤606:将所述第一最短路径发送至所述第五电子设备，以使所述第四电子设备载体和/或所述第五电子设备载体按所述第一最短路径运动。
[0150]本实施例中，所述第四电子设备将所述第一最短路径发送至所述第五电子设备，具体的哪个电子设备按所述第一最短路径运动可根据实景场景确定；例如，当所述第五电子设备与所述第四电子设备建立的连接为汇合模式的连接时，则所述第四电子设备将所述第一最短路径发送至所述第五电子设备，以使所述第五电子设备载体和所述第四电子设备载体按所述第一最短路径运动；当所述第五电子设备与所述第四电子设备建立的连接为跟随模式的连接，且所述第五电子设备跟随所述第四电子设备时，则所述第四电子设备将所述第一最短路径发送至所述第五电子设备，以使所述第五电子设备载体按所述第一最短路径运动；反之，若所述第四电子设备跟随所述第五电子设备时，则所述第四电子设备将所述第一最短路径发送至所述第五电子设备，但却是所述第四电子设备载体按所述第一最短路径运动。
[0151]在本实施例中，不仅实现了针对移动目标的导航，而且通过对预测位置的计算，避免新的路径推送至电子设备时，所述电子设备已经偏离了所述新的路径，从而导致路径反复计算又反复失效的死循环，实现了路径计算的智能化。
[0152]图7为本发明实施例七的导航方法的流程示意图；本发明实施例应用于第四电子设备中，所述第四电子设备能够与第五电子设备进行通讯；如图7所示，所述导航方法包括:
[0153]步骤701:发送第一消息，所述第一消息用于建立与所述第五电子设备的汇合导航模式的连接。
[0154]这里，由于本实施例记载的方法应用于第四电子设备中，则步骤501也可以描述为:第四电子设备发送第一消息，所述第一消息用于建立与所述第五电子设备的汇合导航模式的连接。
[0155]步骤702:接收到所述第五电子设备的响应消息后，分别获取所述第四电子设备和所述第五电子设备的位置信息。
[0156]本实施例中，所述响应消息中携带有所述第五电子设备的标识，所述第四电子设备根据所述第五电子设备的标识获取所述第五电子设备的位置信息；具体的，所述当前位置的获取与步骤502中位置信息的获取方式相同，此处不在赘述。
[0157]这里，所述位置信息可以是预测位置信息；所述分别获取所述第四电子设备和所述第五电子设备的位置信息，包括:
[0158]获取所述第四电子设备的第一位置信息及第一参数信息；所述第一位置信息表征所述第四电子设备的当前位置；所述第一参数信息表征所述第四电子设备的运动参数信息；
[0159]获取所述第五电子设备的第二位置信息及第二参数信息；所述第二位置信息表征所述第五电子设备的当前位置；所述第二参数信息表征所述第五电子设备的运动参数信息；
[0160]根据所述第一位置信息及所述第一参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置；根据所述第二位置信息及所述第二参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置。
[0161]其中，所述运动参数信息包括以下信息的至少之一:当前速度矢量、平均过弯速度、前一次过弯速度矢量、平均过路口速度、前一次过路口速度矢量；
[0162]所述根据所述第一位置信息及所述第一参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置，包括:
[0163]根据所述第一参数信息中速度矢量确定所述第四电子设备载体的运动状态，根据所述运动状态选取运动参数信息，根据选取的运动参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置为:所述第四电子设备的当前位置+所述运动参数信息X (网络延时+计算耗时+加载耗时)；其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置；
[0164]相应的，所述根据所述第二位置信息及所述第二参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置，包括:
[0165]根据所述第二参数信息中速度矢量确定所述第五电子设备载体的运动状态，根据所述运动状态选取运动参数信息，根据选取的运动参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置为:所述第五电子设备的当前位置+所述运动参数信息X (网络延时+计算耗时+加载耗时)；其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置。
[0166]其中，所述运动参数信息包括:当前速度矢量、加速度；
[0167]所述根据所述第一位置信息及所述第一参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置，包括:
[0168]所述第一预测位置确定为:所述第四电子设备的当前位置+当前速度矢量X (网络延时+计算耗时+加载耗时)+0.5 X加速度X (网络延时+计算耗时+加载耗时)2 ;其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置；
[0169]相应的，所述根据所述第二位置信息及所述第二参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置，包括:
[0170]所述第二预测位置确定为:所述第五电子设备的当前位置+当前速度矢量X (网络延时+计算耗时+加载耗时)+0.5 X加速度X (网络延时+计算耗时+加载耗时)2 ;其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置。
[0171]步骤703:根据所述位置信息确定所述第四电子设备和所述第五电子设备之间的第一最短路径。
[0172]这里，所述第四电子设备根据所述第一预测位置和所述第二预测位置确定所述第四电子设备和所述第五电子设备之间的路径，选择其中的最短路径作为第一最短路径。
[0173]步骤704:将所述第一最短路径发送至所述第五电子设备，以使所述第四电子设备载体和所述第五电子设备载体按所述第一最短路径运动。
[0174]步骤705:确定所述第四电子设备和/或所述第五电子设备偏离所述第一最短路径时，重新获取所述第四电子设备和所述第五电子设备的位置信息。
[0175]本实施例中，所述第四电子设备和所述第五电子设备建立汇合导航模式的连接，当所述第四电子设备和所述第五电子设备其中至少之一偏离所述第一最短路径时，重新对路径进行计算；其中，确定所述第四电子设备和/或所述第五电子设备偏离所述第一最短路径可采用如下方式:在每个路的路口通常会设置有锚点，当所述第四电子设备载体和/或所述第五电子设备载体运动至路口时触发锚点，使所述第四电子设备和/或所述第五电子设备重新获取自身的当前位置，所述第五电子设备将自身的当前位置发送至所述第四电子设备；所述第四电子设备确定自身的当前位置和/或所述第五电子设备发送的当前位置不在所述第一最短路径中预设锚点的区域范围内时，确定所述第四电子设备和/或所述第五电子设备偏离所述第一最短路径。
[0176]这里，所述位置信息为可以是预测位置信息；所述预测位置信息的获取方法与步骤702相同，此处不在赘述。
[0177]步骤706:根据所述位置信息重新确定所述第四电子设备和所述第五电子设备之间的第二最短路径。
[0178]这里，所述第二最短路径的确定方法与步骤703中所述第一最短路径的确定方法相同，此处不再赘述。
[0179]步骤707:将所述第二最短路径发送至所述第五电子设备，以使所述第四电子设备载体和所述第五电子设备载体按所述第二最短路径运动。
[0180]在本实施例中，不仅实现了针对移动目标的导航，而且通过对预测位置的计算，避免新的路径推送至电子设备时，所述电子设备已经偏离了所述新的路径，从而导致路径反复计算又反复失效的死循环，实现了路径计算的智能化；另外增加了汇合导航模式，使导航的应用场景更多样。
[0181]图8为本发明实施例八的导航方法的流程示意图；本发明实施例应用于第四电子设备中，所述第四电子设备能够与第五电子设备进行通讯；本实施例中，所述第四电子设备和所述第五电子设备处于跟随导航模式，且所述第四电子设备载体跟随所述第五电子设备载体；如图8所示，所述导航方法包括:
[0182]步骤801:发送第一消息，所述第一消息用于建立与所述第五电子设备的跟随导航模式的连接。
[0183]这里，由于本实施例记载的方法应用于第四电子设备中，则步骤501也可以描述为:第四电子设备发送第一消息，所述第一消息用于建立与所述第五电子设备的跟随导航模式的连接。
[0184]步骤802:接收到所述第五电子设备的响应消息后，分别获取所述第四电子设备和所述第五电子设备的位置信息。
[0185]本实施例中，所述响应消息中携带有所述第五电子设备的标识，所述第四电子设备根据所述第五电子设备的标识获取所述第五电子设备的位置信息；具体的，所述当前位置的获取与步骤502中位置信息的获取方式相同，此处不在赘述。
[0186]这里，所述位置信息可以是预测位置信息；所述分别获取所述第四电子设备和所述第五电子设备的位置信息，包括:
[0187]获取所述第四电子设备的第一位置信息及第一参数信息；所述第一位置信息表征所述第四电子设备的当前位置；所述第一参数信息表征所述第四电子设备的运动参数信息；
[0188]获取所述第五电子设备的第二位置信息及第二参数信息；所述第二位置信息表征所述第五电子设备的当前位置；所述第二参数信息表征所述第五电子设备的运动参数信息；
[0189]根据所述第一位置信息及所述第一参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置；根据所述第二位置信息及所述第二参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置。
[0190]其中，所述运动参数信息包括以下信息的至少之一:当前速度矢量、平均过弯速度、前一次过弯速度矢量、平均过路口速度、前一次过路口速度矢量；
[0191]所述根据所述第一位置信息及所述第一参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置，包括:
[0192]根据所述第一参数信息中速度矢量确定所述第四电子设备载体的运动状态，根据所述运动状态选取运动参数信息，根据选取的运动参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置为:所述第四电子设备的当前位置+所述运动参数信息X (网络延时+计算耗时+加载耗时)；其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置；
[0193]相应的，所述根据所述第二位置信息及所述第二参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置，包括:
[0194]根据所述第二参数信息中速度矢量确定所述第五电子设备载体的运动状态，根据所述运动状态选取运动参数信息，根据选取的运动参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置为:所述第五电子设备的当前位置+所述运动参数信息X (网络延时+计算耗时+加载耗时)；其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置。
[0195]其中，所述运动参数信息包括:当前速度矢量、加速度；
[0196]所述根据所述第一位置信息及所述第一参数信息确定所述第四电子设备的第一预测位置，包括:
[0197]所述第一预测位置确定为:所述第四电子设备的当前位置+当前速度矢量X (网络延时+计算耗时+加载耗时)+0.5 X加速度X (网络延时+计算耗时+加载耗时)2 ;其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置；
[0198]相应的，所述根据所述第二位置信息及所述第二参数信息确定所述第五电子设备的第二预测位置，包括:
[0199]所述第二预测位置确定为:所述第五电子设备的当前位置+当前速度矢量X (网络延时+计算耗时+加载耗时)+0.5 X加速度X (网络延时+计算耗时+加载耗时)2 ;其中，所述网络延时、计算耗时和加载耗时为预先检测并配置。
[0200]步骤803:根据所述位置信息确定所述第四电子设备和所述第五电子设备之间的第一最短路径，以使所述第四电子设备载体按所述第一最短路径运动。
[0201]这里，所述第四电子设备根据所述第一预测位置和所述第二预测位置确定所述第四电子设备和所述第五电子设备之间的路径，选择其中的最短路径作为第一最短路径。
[0202]本实施例中，由于是所述第四电子设备跟随所述第五电子设备，因此，所述第四电子设备确定所述第一最短路径后，可不必将所述第一最短路径发送至所述第五电子设备。
[0203]步骤804:实时获取所述第五电子设备的位置信息，当所述第五电子设备的位置信息在任意预设锚点区域范围内时，重新获取所述第四电子设备和所述第五电子设备的位置信息。
[0204]步骤805:根据所述位置信息重新确定所述第四电子设备和所述第五电子设备之间的第三最短路径，以使所述第四电子设备载体按所述第三最短路径运动。
[0205]这里，所述第三最短路径的确定方法与步骤803中所述第一最短路径的确定方法相同，此处不再赘述。
[0206]在本实施例中，不仅实现了针对移动目标的导航，而且通过对预测位置的计算，避免新的路径推