12所述的方法，还包括以下步骤:将所述机器人机器移动到所述工地中的一点，在所述点处，在所述地板上做线的形式的布局标记，将所述标记器移动到与所述地板接触，以及移动所述机器人机器，使得所述线被标记在所述地板上。
[0072]构想14、根据构想12或13所述的方法，其中，通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第一位置在所述工地中的位置、将所述靶移动到所述机器上的第二位置、通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第二位置在所述工地中的位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的、并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和所述第二位置之间的矢量的步骤在所述机器人机器在所述工地中静止时执行。
[0073]构想15、根据构想12至15中任一项所述的方法，其中，所述在所述机器上提供靶的步骤包括在所述机器上提供回射靶的步骤。
[0074]构想16、根据构想12至15中任一项所述的方法，其中，所述机器人全站仪在所述工地中的位置是通过测量所述机器人全站仪离开所述工地中的已知参考位置的相对位置来确定。
[0075]构想17、根据构想16所述的方法，其中，所述机器人全站仪离开已知参考位置的相对位置是通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述已知参考位置中的每一个参考位置并确定到所述已知参考位置中的每一个参考位置的距离和方向来确定。
[0076]构想18、根据构想17所述的方法，其中，回射靶放置在所述已知参考位置的每一个参考位置处。
【主权项】
1.一种确定机器人机器在工地的取向的方法，包括: 在所述机器上提供靶， 将所述靶移动到所述机器上的第一位置， 确定所述第一位置在所述工地中的位置， 将所述靶移动到所述机器上的第二位置， 确定所述第二位置在所述工地中的位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的，并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和所述第二位置之间的矢量，以及 确定所述矢量相对于所述工地的取向。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一位置在所述工地中的位置以及确定所述第二位置在所述工地中的位置的步骤由机器人全站仪执行，当所述靶在所述第一位置中和在所述第二位置中时，所述机器人全站仪将激光束指向所述靶。3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一位置在所述工地中的位置、将所述靶移动到所述机器上的第二位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的、并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和所述第二位置之间的矢量、以及确定所述第二位置在所述工地中的位置的步骤在所述机器人机器在所述站点中静止时执行。4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述机器上提供靶的步骤包括在所述机器上提供回射靶的步骤。5.根据权利要求1所述的方法，还包括: 将所述靶移动到所述机器上的所述第一位置和所述第二位置之间的一个或多个位置，所述一个或多个位置相对于所述机器、并且相对于所述第一位置和所述第二位置之间的所述矢量是已知的， 确定所述一个或多个位置在所述工地中的位置，以及 基于所述机器上的所述第一位置、所述第二位置和所述一个或多个位置的位置，确定所述矢量相对于所述工地的取向。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述一个或多个位置位于所述第一位置和所述第二位置之间的所述矢量上。7.一种确定围绕工地移动的机器人机器的位置和取向的方法，所述方法包括: 在所述机器上提供靶， 通过将激光束从机器人全站仪指向所述靶确定所述机器人机器在所述工地中的位置，所述机器人全站仪位于所述工地中的已知位置处， 将所述靶移动到所述机器上的第一位置， 通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第一位置在所述工地中的位置， 将所述靶移动到所述机器上的第二位置， 通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第二位置在所述工地中的位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的，并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和所述第二位置之间的矢量，以及 确定所述矢量相对于所述工地的取向，由此能够确定在所述工地中的所述机器的位置和所述机器的取向。8.根据权利要求7所述的确定围绕工地移动的机器人机器的位置和取向的方法，其中，所述在所述机器上提供靶的步骤包括在所述机器上提供回射靶的步骤。9.根据权利要求7所述的确定围绕工地移动的机器人机器的位置和取向的方法，其中，通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第一位置在所述工地中的位置、将所述靶移动到所述机器上的第二位置、通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第二位置在所述工地中的位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的、并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和所述第二位置之间的矢量的步骤在所述机器人机器在所述工地中静止时执行。10.根据权利要求7所述的确定围绕工地移动的机器人机器的位置和取向的方法，还包括以下步骤: 将所述靶移动到所述机器上的所述第一位置和所述第二位置之间的一个或多个位置，所述一个或多个位置相对于所述机器、并且相对于所述第一位置和所述第二位置之间的所述矢量是已知的， 确定所述一个或多个位置在所述工地中的位置，以及 基于所述机器上的所述第一位置、所述第二位置和所述一个或多个位置的定位，确定所述矢量相对于所述工地的取向。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述一个或多个位置位于所述第一位置和所述第二位置之间的所述矢量上。12.一种控制机器人机器的方法，所述机器人机器围绕工地移动并且通过在期望位置处下降标记器至与地板接触来在所述地板上做布局标记，在所述机器人机器移动时，通过维持所述标记器与所述地板接触，所述机器人机器能够绘制划过所述工地的地板的线，所述方法包括: 提供机器人机器以产生布局标记，所述机器人机器能够围绕工地运动并且通过使所述机器上的标记器与所述工地的地板接触来在所述工地的地板上做布局标记， 在所述机器上提供靶， 通过将激光束从机器人全站仪指向所述靶确定所述机器人机器在所述工地中的位置，所述机器人全站仪位于所述工地中的已知位置处， 将所述靶移动到所述机器上的第一位置， 通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第一位置在所述工地中的位置， 将所述靶移动到所述机器上的第二位置， 通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第二位置在所述工地中的位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的，并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和所述第二位置之间的矢量，以及 确定所述矢量相对于所述工地的取向，由此能够确定在所述工地中的所述机器的位置和所述机器的取向。13.根据权利要求12所述的方法，还包括以下步骤:将所述机器人机器移动到所述工地中的一点，在所述点处，在所述地板上做出线的形式的布局标记，将所述标记器移动到与所述地板接触，以及移动所述机器人机器，使得所述线被标记在所述地板上。14.根据权利要求12所述的方法，其中，通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第一位置在所述工地中的位置、将所述靶移动到所述机器上的第二位置、通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第二位置在所述工地中的位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的、并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和所述第二位置之间的矢量的步骤在所述机器人机器在所述工地中静止时执行。15.根据权利要求12所述的方法，其中，在所述机器上提供靶的步骤包括在所述机器上提供回射靶的步骤。16.根据权利要求12所述的方法，其中，所述机器人全站仪在所述工地中的位置是通过测量所述机器人全站仪离开所述工地中的已知参考位置的相对位置来确定。17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述机器人全站仪离开已知参考位置的相对位置是通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述已知参考位置中的每一个参考位置并确定到所述已知参考位置中的每一个参考位置的距离和方向来确定。18.根据权利要求17所述的方法，其中，回射靶放置在所述已知参考位置的每一个参考位置处。
【专利摘要】一种确定机器人机器在工地的取向的方法考虑了：在机器上提供靶，将该靶移动到所述机器上的第一位置，确定第一位置在工地中的位置，将该靶移动到所述机器上的第二位置，确定第二位置在工地中的位置。第一位置和第二位置相对于该机器是已知的。最后，第一位置和第二位置之间的矢量限定该机器相对于工地的取向。靶可以移动到机器上另外的位置。
【IPC分类】G01S5/16, E02F3/84, E01C19/00, G01C15/00, G05D1/02, B25H7/00
【公开号】CN105008855
【申请号】CN201480013415
【发明人】罗伯特·迈克尔·米勒
【申请人】天宝导航有限公司
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2014年3月12日
【公告号】US9043028, US20140277728, WO2014165269A1