在EKF跟踪器Q1跟踪的物体目标的观测值（RZ，VZ，0 Z)分别分配给对应的物体目标的EKF 跟踪器Q1 (S120)。
[0067] 此外，在剩下的观测值（RZ，VZ，0 z)中，控制单元110将在LKF跟踪器Q2跟踪的物 体目标的观测值（Rz，V z，0 z)分别分配给对应的物体目标的LKF跟踪器Q2 (S130)。
[0068] 在S110读入的每个物体目标的观测值（RZ，VZ，0 z)中，如果存在EKF跟踪器Q1和 LKF跟踪器Q2的任何一个都没跟踪到的新的物体目标的观测值（R z，Vz，0Z)时，控制单元 110在S140判断为肯定判断并转移到S150。
[0069] 在S150,控制单元110对每个新的物体目标生成新的LKF跟踪器Q2。对生成的 LKF跟踪器Q2分别设定对应的新的物体目标的观测值（Rz，V z)作为状态量（R，V)的初始 值。然后，执行到S160。另一方面，如果没有新的物体目标的观测值（RZ，VZ)，在S140判断 为否定，则控制单元110跳过S150执行到S160。
[0070] 执行到S160时，控制单元110对生成完成的全部跟踪器判断是否执行了 S180以 后的处理。这里，当判断为未执行时（在S160为否），则转移到S170。在S170,控制单元 110从生成完成的跟踪器组中选择一个未进行S180以后处理的跟踪器作为处理对象。
[0071 ] 但是，这里提及的所谓生成完成的跟踪器组是指在生成的EKF跟踪器Q1和LKF跟 踪器Q2的一组内这次跟踪处理中新生成的跟踪器以外的跟踪器组。这次跟踪处理中新生 成的跟踪器在S170中从选择对象除外。
[0072] 若在S170选择了处理对象的跟踪器，则控制单元110执行到S180,判断该选择的 跟踪器跟踪的物体目标是否被消去。物体目标是否消去的判断可以通过判断与该跟踪器对 应的物体目标的观测值（R Z，VZ，0Z)是否连续缺少规定次数以上来实现。
[0073] 当判断为物体目标消去时（在S180为是），控制单元110消去这个跟踪器，在结束 对应的物体目标的跟踪后，执行到S160,切换处理对象的跟踪器。
[0074] 另一方面，当判断为物体目标未消去时（在S180为否），控制单元110执行更新 处理对象的跟踪器的处理（S190)。即，使处理对象的跟踪器计算出根据观测值（R Z，VZ，0Z) 的当前时刻的状态量的事后推定值（S190)。由此，更新处理对象的跟踪器保持的物体目标 的状态量。
[0075] 当处理对象的跟踪器是EKF跟踪器Q1时，利用这个跟踪器计算出（更新）基于扩 展卡尔曼滤波器的物体目标的状态量（X，Y，Vx，Vy)的事后推定值。状态量Y表示将本车 辆的前后方向设为Y轴时XY坐标系中的物体目标的位置的Y坐标，状态量X表示XY坐标 系中物体目标的位置X坐标。X轴方向是与Y轴正交的方向且与地面平行的方向（换言之， 天线元件51的排列方向）。Vy表示物体目标相对本车辆的相对速度在Y轴方向上的分量， Vx表示物体目标相对本车辆的相对速度在X轴方向上的分量。
[0076] 状态量（X，Y，Vx，Vy)的更新根据观测值（Rz，Vz，0 z)以及状态量（X，Y，Vx，Vy) 的事前推定值执行。在状态量的初始值设定后的初次更新时，使用与初始值对应的状态量 (X，Y，Vx，Vy)的事前推定值。
[0077] 当由于不能够从雷达装置10取得与跟踪对象的物体目标对应的观测值，而未将 新的观测值（R z，Vz，0 z)分配给处理对象的跟踪器时，如众所周知，控制单元110视为状态 量（X，Y，Vx，Vy)的事前推定值对应于观测值（R z，Vz，0 z)，并更新状态量（X，Y，Vx，Vy)。
[0078] 此外，当处理对象的跟踪器是LKF跟踪器Q2时，利用这个跟踪器，计算出（更新） 基于线性卡尔曼滤波器的物体目标的状态量（R，V)的事后推定值。状态量（R，V)的更新 基于观测值（R Z，VZ)以及状态量（R，V)的事前推定值进行。如上所述，当推定状态量（R，V) 时，不使用方位9的观测值9 z。
[0079] 由LKF跟踪器Q2计算出的状态量（R，V)的事后推定值作为观测值（Rz，V z)的修 正值（R。，V。）用于后续的处理。控制单元110将在S190由LKF跟踪器Q2计算出的事后推 定值（H)以及与观测值（R Z，VZ) -同观测到的方位0的观测值0Z共同作为与观测值 (Rz，Vz，0 z)对应的修正后的观测值（Rc，Vc，0z)，并存储在例如RAM115等。此外，在步骤 S190,控制单元110将处理对象跟踪器的当前的更新次数存储在例如RAM115等。
[0080] 在S190的处理结束时，控制单元110根据处理对象的跟踪器是否是LKF跟踪器Q2 来切换处理（S200)。具体地，当处理对象的跟踪器不是LKF跟踪器Q2而是EKF跟踪器Q1 时（在S200为否），则控制单元110跳过S210和S220执行到S160。
[0081]另一方面，当处理对象跟踪器是LKF跟踪器Q2时（在S200为是），在S210,控制 单元110判断处理对象的跟踪器在S190的更新次数、即利用步骤S190的处理存储在RAM15 等的更新次数是否在规定数（N+1次）以上。
[0082] 然后，当判断为更新次数在规定数以上时（在S210为是），控制单元110执行到 S220,生成代替处理对象的LKF跟踪器Q2的EKF跟踪器Q1，执行包括设定针对该EFK跟踪 器Q1的初始值的流程的图5所示的分析生成处理。然后，转移至S160。另一方面，当更新 次数未达到规定次数时，则控制单元110在S210判断为否定，并跳过S220执行到S160。
[0083] 即，控制单元110依次选择属于上述生成完成的跟踪器组的跟踪器的各个作为处 理对象（S170)，执行S180以后的处理，并更新各跟踪器Q1和Q2保持的物体目标的状态量。 然后，当LKF跟踪器Q2的更新次数在规定次数（N+1)以上时，执行图5所示的分析生成处 理，将这个LKF跟踪器Q2转换为EKF跟踪器Q1。
[0084] 以这种方式，控制单元110通过执行图5所示的分析生成处理对新的物体目标存 储含有修正的观测值（Rc，Vc)的N+1次的观测值（Rc，Vc，0 z)，并根据这些观测值（Rc，Vc， 0 z)生成设定了适当的初始值的EKF跟踪器Q1。然后，对于这个物体目标，执行使用了 EKF 跟踪器Q1的状态推定。
[0085] 接着，使用图5详细说明控制单元110执行的分析生成处理。当开始分析生成处 理时，控制单元110根据修正后的N+1次观测值Vc，使用例如如下公式[1]计算出规定期 间内、即从过去时刻t = 0到当前时刻（推定时）t = NT之间的期间的各时刻t = nT(n = 〇，1，…，N)的位移量S的观测值Sc[n](S310)。
[0086]
[0087] 这个公式[1]所使用的常数T是图4所示的跟踪处理的执行周期T，并与观测值 (Rz，Vz，0z)的采样周期T 一致。这里，在LKF跟踪器Q2的（N+1)次更新得到的（N+1)个 观测值Vc之内，将最初得到的观测值Vc的观测时刻t定义为t = 0。上述公式所使用的观 测值Vc[i]是在时刻t = iT(i = 0，…，n - 1)的观测值Vc。
[0088] 位移量S对应于以在时刻t = 0的物体目标的存在地点为基准地点的距离R方 向的位移量。由于相对距离R的变化量方位9的位移量是微小的，在步骤S310中，控制单 元110将方位9看做是固定的，按照上面公式[1]计算出距离R方向上的位移量8。SP， 在步骤S310,控制单元110计算出从时刻t = 0至对应的时刻t = nT的观测值Vc的时间 积分值，作为处理对象的跟踪器Q2跟踪的物体目标的位移量S相关的各时刻t = nT的观 测值Sc[n]。
[0089] 然后，控制单元110执行使用N+1个观测值Rc[n] (n = 0，…，N)和上述计算出的 N+1个观测值S c[n] (n = 〇,…，N)作为样本的线性回归分析（S330)。但是，观测值Rc[n] 表示在时刻t = nT的观测值Rc。
[0090] 具体地，在步骤S330,控制单元110执行回归分析，该回归分析是使用距离R作为 目标变量且使用位移量S作为解释变量的线性回归分析，使用所述规定期间的所述各时 刻的观测值（Rc)以及所述各时刻的所述观测值（S C)作为样本。距离R与位移量S之间 的关系能够使用在上述基准地点的距离R = R0并用公式R = R0+ s表示。因此，在线性回 归分析中，使用这个关系式R = R0+S作为回归公式，求出使下面公式[2]表示的误差平方 ￡2为最小的回归公式的截距的值R0。
[0091]
[0092] 在S330,控制单元110通过如此执行线性回归分析，计算出使误差平方e2成为最 小的值R0作为在位移量S = 0 (时刻t = 0)时的距离R的推定值Re[0]。
[0093] 然后，控制单元110使用这个推定值R6[0]按照公式R>] =R6[0]+S>]计算出 在各时刻t = nT(n = 1，…，N)的距离R的推定值Rjn]。即，控制