个修正后的观测值（R。，^计算出物体目标的距离R的推 定值然而，控制单元110也可以不使用由LKF跟踪器Q2修正后的观测值而是 使用从雷达装置10得到的观测值（R z，Vz)进行推定值艮的计算。
[0125] 即，在分析生成处理的S310~S340步骤，控制单元110也可以使用观测值（R Z，VZ) 代替观测值（RdV。）执行与使用观测值（R。，^时同样的处理，从而计算出距离R的推定值 Re。
[0126] 此外，在上述实施方式中，为了对EKF跟踪器Q1设定初始值，控制单元110根据 S310~S340的流程计算出距离R的推定值M旦在本公开内容中，可以活用该计算技术达 到设定初始值以外的目的。
[0127] 即，当距离R的观测精度比速度V的观测精度差时，由S310~S340的流程计算距 离R的推定值艮的技术是利用速度V的高观测精度对距离R的观测值R 2进行高精度修正 的技术。因此，本公开内容并不限制为初始值的设定，也可以活用为仅修正观测值Rz。
[0128] 此外，在上述实施方式中，说明了使用扩展卡尔曼滤波器（线性卡尔曼滤波器或 非线性卡尔曼滤波器）作为状态推定滤波器，进行物体目标的状态推定的情形，当然也可 以使用其他种类的状态推定滤波器。
[0129][对应关系]
[0130] 本实施方式的驾驶辅助ECU100对应于推定装置的一例，雷达装置10对应于观测 装置的一例。此外，驾驶辅助E⑶100的控制单元110执行的S310的处理对应于由位移量 计算单元实现的处理的一例，控制单元110执行的S330, S340的处理对应于由距离推定单 元实现的处理的一例。
[0131] 此外，控制单元110执行的S130~S150，S190的处理对应于由修正单元实现的处 理的一例，控制单元110执行的S350~S370的处理对应于由位置推定单元实现的处理的 一例，S350的处理对应于由变换单元实现的处理的一例。
[0132] 此外，控制单元110执行的S190所实现的EKF跟踪器Q1保持状态量的更新处理 对应于由状态推定单元实现的处理的一例，控制单元110执行的S390的处理对应于由初始 值设定单元实现的处理的一例。
[0133] 符号说明
[0134] 1…车载系统；10…雷达装置；20…发送电路；30…分配器；40…发送天线；50…接 收天线；51…天线元件；60…接收电路；61…混频器；70…处理单元；80…输出单元；100… 驾驶辅助ECU ;110…控制单元；111…CPU ;113…ROM ;115…RAM ;120…输入单元；200…控 制对象；BT…差拍信号；F1…分配功能；F2…修正功能；F3…回归分析功能；F4-EKF跟踪 器生成功能；Kl，K2…车辆；L…本地信号；Sr…接收信号；Ss…发送信号；Ql，Q2…跟踪器。
【主权项】
1. 一种推定装置，其特征在于，具有： 位移量算出单元（110, S310)，其根据观测至前方物体的距离（R)以及所述前方物体 的速度（V)的观测装置（10)在规定期间内的多个时刻分别观测的所述速度（V)的观测 值（Vz)，按每个所述时刻，计算出所述观测值（V z)从所述期间的开始时刻到对应的时刻为 止的时间积分值，作为从所述开始时刻到所述对应的时刻为止的与所述前方物体的位移量 (S )相关的观测值（S z); 距离推定单元（110, S330，S340)，其执行回归分析，并将通过该回归分析计算出的遵循 回归公式的所述位移量（S)为零时的所述距离（R)的值推定为是在所述开始时刻至所述 前方物体的所述距离（R)的值，其中，所述回归分析使用所述距离（R)作为目标变量并且使 用所述位移量（S)作为解释变量，并使用由所述观测装置在所述规定期间内观测的所述 各时刻的所述距离（R)的观测值（R z)以及所述各时刻的所述观测值（Sz)作为样本。2. 根据权利要求1所述的推定装置，其特征在于， 还具有修正单元（ll〇，S130~S150，S190)，该修正单元根据使用了基于线性状态空间 模型的状态推定滤波器的所述前方物体的状态推定来修正所述各时刻的所述观测值（Rz) 以及所述观测值（V z)，所述位移量算出单元计算出由所述修正单元修正后的所述观测值 (VJ的时间积分值（S作为所述各时刻的观测值（S z)，所述距离推定单元使用所述修正 单元修正后的所述各时刻的观测值（R。）以及所述各时刻的所述观测值（S作为样本以执 行所述回归分析。3. 根据权利要求2所述的推定装置，其特征在于， 基于所述线性状态空间模型的状态推定滤波器是线性卡尔曼滤波器。4. 根据权利要求1所述的推定装置，其特征在于， 所述距离推定单元将所述推定的在所述开始时刻的所述距离（R)与所述各时刻的所 述观测值（S z)的相加值推定为在所述各时刻至所述前方物体的所述距离（R)。5. 根据权利要求2所述的推定装置，其特征在于， 所述距离推定单元将所述推定的在所述开始时刻的所述距离（R)与所述各时刻的所 述观测值（S z)的相加值推定为在所述各时刻至所述前方物体的所述距离（R)。6. 根据权利要求3所述的推定装置，其特征在于， 所述距离推定单元将所述推定的在所述开始时刻的所述距离（R)与所述各时刻的所 述观测值（S z)的相加值推定为在所述各时刻至所述前方物体的所述距离（R)。7. 根据权利要求4所述的推定装置，其特征在于， 所述观测装置是还观测所述前方物体的方位9的装置， 所述推定装置还具有位置推定单元（110, S350~S370)，该位置推定单元基于所述距 离推定单元推定的在所述各时刻的所述距离（R)与所述观测装置观测的所述方位（0)的 观测值（9 z)，推定直角坐标系中的在所述各时刻（t)的所述前方物体的位置{P(t)}。8. 根据权利要求7所述的推定装置，其特征在于， 所述位置推定单元具有变换单元（110, S350)，该变换单元将所述距离推定单元推定的 在所述各时刻的所述距离（R)以及由所述观测值（9 z)确定的极坐标系中的所述各时刻的 所述前方物体的位置（R，9 z)变换为作为所述直角坐标系的XY坐标系中的所述各时刻的 所述前方物体的位置（XZ，Y Z)，所述位置推定单元通过使用由所述变换得到的所述各时刻的 所述位置（XZ，YZ)的X坐标（Xz)作为样本的回归分析，计算出表示时刻⑴与所述前方物体 的位置的X坐标之间的对应关系的函数{X(t)}，并且通过使用所述各时刻的所述位置（Xz， Yz)的Y坐标（Y z)作为样本的回归分析，计算出表示时刻⑴与所述前方物体的位置的Y坐 标之间的对应关系的函数{Y(t)}，由此推定在所述各时刻的所述前方物体的位置{P(t)= (X(t)，Y(t))}〇9. 根据权利要求7所述的推定装置，其特征在于，还具有： 状态推定单元（110, S190, Ql)，该状态推定单元使用基于非线性状态空间模型的状态 推定滤波器来推定所述前方物体的位置以及速度；和初始值设定单元（110, S390)，作为与 所述前方物体的位置以及速度相关的初始值，该初始值设定单元对所述状态推定单元使用 的所述状态推定滤波器设定根据由所述位置推定单元推定的所述位置{P(t)}确定的与所 述初始值对应的时刻的位置以及速度。10. 根据权利要求8所述的推定装置，其特征在于，还具有： 状态推定单元（110, S190, Ql)，该状态推定单元使用基于非线性状态空间模型的状态 推定滤波器来推定所述前方物体的位置以及速度；和初始值设定单元（110, S390)，作为与 所述前方物体的位置以及速度相关的初始值，该初始值设定单元对所述状态推定单元使用 的所述状态推定滤波器设定根据由所述位置推定单元推定的所述位置{P(t)}确定的与所 述初始值对应的时刻的位置以及速度。11. 根据权利要求10所述的推定装置，其特征在于， 基于所述非线性状态空间模型的状态推定滤波器是非线性卡尔曼滤波器。12. 根据权利要求11所述的推定装置，其特征在于， 所述非线性卡尔曼滤波器是扩展卡尔曼滤波器。13. 根据权利要求1所述的推定装置，其特征在于， 所述观测装置发射雷达波并接收反射波，根据所述反射波的接收信号中含有的频率信 息观测所述前方物体的所述速度（V)，根据所述接收信号中含有的相位信息观测至所述前 方物体的所述距离（R)。14. 根据权利要求1所述的推定装置，其特征在于， 所述观测装置以双频CW(双频连续波）方式发射雷达波，接收基于所述前方物体进行 的所述雷达波的反射的反射波，并根据所述反射波的接收信号观测至所述前方物体的所述 距离（R)以及所述前方物体的速度（V)。
【专利摘要】推定装置具有距离推定部，其执行使用由观测装置在规定期间内得到的各时刻的距离的观测值以及各时刻的观测值作为样本的回归分析，将通过该回归分析计算出的遵循回归公式的位移量为零时的距离的值推定为在开始时刻至前方物体的距离的值。
【IPC分类】G01S13/38, G01S7/32, G01S13/66
【公开号】CN105008954
【申请号】CN201480011993
【发明人】坂本麻衣, 铃木幸一郎
【申请人】株式会社电装
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2014年3月4日
【公告号】WO2014136754A1