112的输出信号用于偏移估计而不采用，能够防止偏移估计精度的劣化。
[0112]另外，也可以是，参数控制部170根据保持状态判定部130的判定结果来变更时间间隔410中的适合于偏移的区间420的个数的阈值。
[0113]在此，以角速度传感器112的X轴的输出信号的偏移估计为例子具体进行说明。例如，说明以下的例子，即角速度传感器112以100Hz的采样间隔更新输出信号，偏移估计部160用于偏移估计的时间间隔410为1秒钟，而且将该时间间隔410分割为五个区间420来执行偏移估计。
[0114]角速度传感器112在1秒钟的时间间隔410中以100Hz执行采样，因此该时间间隔410的采样数据为100个。而且，每一个区间420的角速度传感器的数据为200ms的时间间隔的量、即20个。
[0115]然后，偏移估计部160根据角速度传感器112的20个数据来计算最大值和最小值，如果其差处于预先决定的阈值的范围内，则判断为20个数据是适合于偏移估计的数据。另外，如果最大值与最小值之差处于该阈值的范围外，则偏移估计部160判断为20个数据是不适合于偏移估计的数据而不在偏移估计中使用。
[0116]偏移估计部160针对五个区间420分别执行是否是适合于偏移估计的区间的判断。图10表示判断为四个区间420是适合于偏移估计的区间的例子。S卩，图10是以下的例子:偏移估计部160针对区间420a，以角速度传感器112的输出数据的最大值超过预先决定的阈值而判断为不适合于偏移估计的区间。
[0117]在此，说明偏移估计部160进一步地将用于判断区间420的个数是否为预先决定的个数以上的阈值设定为3的情况。在该情况下，四个区间420被判断为适合于偏移，并且超过个数的阈值，因此偏移估计部160计算四个区间420的角速度传感器112的输出数据即合计800msec的量的80个角速度传感器112的输出数据的平均值来作为偏移。
[0118]在图10中，说明了偏移估计部160基于各个区间420内的角速度传感器112的输出数据的最大值和最小值来判断各个区间420是否适合于偏移估计的例子。代替此或在此基础上，偏移估计部160也可以对每个区间420求出角速度传感器112的输出数据的平均值，基于该平均值判断各个区间420是否适合于偏移估计。
[0119]图11表示本实施方式所涉及的偏移估计部160判断为多个区间420适合于偏移的一个例子。另外，图12表示本实施方式所涉及的偏移估计部160判断为多个区间420不适合于偏移的一个例子。偏移估计部160例如从对四个区间420计算出的四个平均值422中计算最大值和最小值，根据最大值与最小值之差是否处于预先决定的阈值424的范围内，来判断该四个区间420是否适合于偏移估计。
[0120]在图11的例子中，与四个区间420对应的四个平均值422的最大值与最小值之差存在于预先决定的阈值424的范围内，因此偏移估计部160将该四个区间420的角速度传感器112的输出数据用于偏移估计。另外，在图12的例子中，四个平均值422的最大值与最小值之差处于预先决定的阈值424的范围外，因此偏移估计部160判断为该四个区间420不适合于偏移估计，不将四个区间420的角速度传感器112的输出数据用于偏移估计。这样，偏移估计部160基于角速度传感器112的输出数据的最大值、最小值以及平均值，判断是否是适合于偏移估计的数据，因此能够除去因噪声等造成的变动的影响，防止偏移估计精度的劣化。
[0121]另外，偏移估计部160还可以在存在过去估计出的偏移的情况下，基于该过去的偏移和在当前时刻估计出的偏移，来判断当前时刻的偏移。例如，偏移估计部160在相对于一个偏移存在过去估计出的偏移的情况下，在过去估计出的偏移的平均值与一个偏移之差的绝对值比预先决定的阈值小的情况下，输出一个偏移。另外，偏移估计部在过去估计出的偏移的平均值与一个偏移之差的绝对值比预先决定的阈值大的情况下，不输出一个偏移。在该情况下，偏移估计部160可以继续使用在一个偏移的估计的前一个估计中所得的偏移。
[0122]另外，偏移估计部160可以在相对于一个偏移存在过去估计出的偏移的情况下，基于过去估计出的偏移的方差和一个偏移的方差来判断是否输出一个偏移。在此，作为一个例子，一个偏移的方差使用在该一个偏移的估计中所使用的角速度传感器112的输出数据的方差。这样，偏移估计部160在估计出的偏移为与过去的偏移估计值相比突发地有很大不同的值的情况下，设为是由于某些噪声和/或误动作造成的偏移而不采用作为偏移。由此，偏移估计部160能够去除因噪声等造成的变动的影响，防止偏移估计精度劣化。
[0123]图13表示作为本实施方式所涉及的偏移估计装置100发挥功能的计算机1900的硬件结构的一个例子。本实施方式所涉及的计算机1900例如搭载于便携设备10的内部。取而代之，计算机1900也可以位于便携设备10的外部，接收来自便携设备10的传感器输出，将偏移估计结果等发送到便携设备10。在该情况下，作为一个例子，计算机1900通过无线与便携设备10进行发送接收。
[0124]计算机1900具备:具有通过主控制器2082相互连接的CPU 2000、RAM2020、图形控制器2075以及显示装置2080的CPU外围部；通过输入输出控制器2084而与主控制器2082连接的通信接口 2030、存储部2040、输入输出部2060、ROM 2010、卡槽2050以及输入输出芯片2070。
[0125]主控制器2082将RAM 2020与以高传送速率访问RAM 2020的CPU200及图形控制器2075进行连接。CPU 2000基于保存在ROM 2010和RAM 2020中的程序进行动作，来进行各部的控制。图形控制器2075获取CPU 2000等在设置于RAM 2020内的帧缓存器(framebuffer)上生成的图像数据，显示在显示装置2080上。取而代之，图形控制器2075也可以在内部包含保存CPU 2000等生成的图像数据的帧缓存器。
[0126]输入输出控制器2084将主控制器2082与作为比较高速的输入输出装置的通信接口 2030、存储部2040、输入输出部2060进行连接。通信接口 2030经由网络与其它装置通信。存储部2040保存计算机1900内的CPU 2000所使用的程序和数据。存储部2040是非易失性存储器，例如是快闪存储器或硬盘等。
[0127]输入输出部2060与连接器2095连接，与外部进行程序或数据的发送接收，经由RAM 2020提供到存储部2040。输入输出部2060可以以标准化的连接器和通信方式与外部进行发送接收，在该情况下，输入输出部2060可以使用USB、IEEE1394、HDMI (注册商标)或Thunderbolt (注册商标)等的规格。另外，输入输出部2060也可以使用Bluetooth (注册商标)等无线通信规格与外部进行发送接收。
[0128]另外，输入输出控制器2084与ROM 2010、卡槽2050以及输入输出芯片2070这些比较低速的输入输出装置连接。ROM 2010保存计算机1900启动时执行的启动程序和/或依赖于计算机1900的硬件的程序等。卡槽2050从存储卡2090读取程序或数据，经由RAM2020提供到存储部2040。输入输出芯片2070也可以将卡槽2050与输入输出控制器2084连接，并且例如经由并行端口、串行端口、键盘端口、鼠标端口等将各种输入输出装置与输入输出控制器2084连接。
[0129]经由RAM 2020提供到存储部2040的程序由使用者经由输入输出部2060提供或者保存在存储卡2090等记录介质中来提供。程序被从记录介质中读出，经由RAM 2020安装到计算机1900内的存储部2040，在CPU 2000中被执行。
[0130]程序被安装到计算机1900，使计算机1900作为获取部120、保持状态判定部130、步行状态判定部140、模式存储部150、偏移估计部160以及参数控制部170发挥功能。
[0131]在程序中记载的信息处理通过被读入到计算机1900而作为软件与上述各种硬件资源协作的具体手段即获取部120、保持状态判定部130、步行状态判定部140、模式存储部150、偏移估计部160以及参数控制部170发挥功能。然后，通过该具体手段实现本实施方式中的与计算机1900的使用目的相应的信息的运算或加工，由此构建与使用目的相应的特有的偏移估计装置100。
[0132]作为一个例子，在计算机1900与外部的装置等之间进行通信的情况下，CPU 2000执行装载在RAM 2020上的通信程序，基于通信程序所记载的处理内容，对通信接口 2030指示通信处理。通信接口 2030接受CPU 2000的控制，读出存储在RAM 2020、存储部2040、存储卡2090或设置于经由输入输出部2060连接的存储装置等中的发送缓冲区域等的发送数据并发送到网络，或者将从网络接收到的接收数据写入到设置于存储装置上的接收缓冲区域等。这样，通信接口 2030可以通过DMA (direct memory access:直接存储器访问)方式与存储装置之间传输发送接收数据，取而代之，CPU 2000也可以从传输源的存储装置或通信接口 2030读出数据，将数据写入到传输目的地的通信接口 2030或存储装置，由此传输发送接收数据。
[0133]另外，CPU 2000从保存于存储部2040、存储卡2090或经由输入输出部2060连接的存储装置等的文件或数据库等中，通过DMA传输等将全部或必要的部分读入到RAM2020，对RAM 2020上的数据进行各种处理。然后，CPU2000通过DMA传输等将处理结束的数据写回到存储装置。在这样的处理中，视为RAM 2020 —时性地保持存储装置的内容，因此在本实施方式中，将RAM 2020和存储装置等统称为存储器、存储部或存储装置等。本实施方式中的各种程序、数据、表、数据库等各种信息被保存在这样的存储装置上，成为信息处理的对象。