道路入口内的障碍物的顶角做直线；
[0134]判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点；
[0135]如果是，确定所述顶角与所述交点形成的线段为当前道路入口内的子入口；
[0136]如果否，确定当前道路入口内不存在子入口。
[0137]所述装置中，所述更新单元进一步用于:
[0138]确定在所述用户选择的起点位置对应的每个道路入口内均未搜索到所述终点，且在所述用户选择的起点位置处的每个道路入口内均不存在子入口时，确定所述用户选择的起点为无效起点并提示用户重新选择起点。
[0139]利用本发明实施例提供的基于室内地图的引导路径确定方法及装置，具有以下有益效果:从起点位置对应的各个道路入口开始查找终点，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及用户选择的终点，确定从起点到终点的引导路径，即将确定的能够查找到终点的路线确定为引导路径，不需要预先将室内地图中的所有道路和拐点确定出来，从而能够适应不同的室内地图，即使室内地图中新增或者删除障碍物，或者重新布局室内场景导致室内地图中的道路发生变化，也不需要重新确定新的室内地图中的所有道路和拐点，从而达到高适应性的效果。
[0140]本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0141]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0142]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0143]尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0144]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种基于室内地图的引导路径确定方法，其特征在于，包括: 针对当前道路入口执行以下步骤: 判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点； 如果是，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径； 如果否，若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点保存后，将当前道路入口更新为子入口，并再执行所述判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点的步骤。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径，具体包括: 确定当前道路入口为第一级道路入口时，将用户选择的终点、该第一级道路入口以及用户选择的起点依次连接后的路径，确定为从所述起点到所述终点的引导路径，所述第一级道路入口为用户选择的起点位置处的道路入口，保存的临时拐点为空； 确定当前道路入口为第j级道路入口时，将从所述第j级道路入口以及所述第j级道路入口对应的第j-Ι级道路入口到第二级道路入口对应的第一级道路入口依次连接、再将所述第一级道路入口与所述用户选择的起点连接，并将所述第j级道路入口与用户选择的终点连接，得到从所述起点到所述终点的引导路径;所述第j级道路入口为所述第j-1级道路入口内的子入口，j为大于或等于2的整数，保存的临时拐点为对应的道路入口为所述第j-1级道路入口到所述第一级道路入口。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括: 在如果否的情况下，确定在当前道路入口内存在的各个子入口内均未搜索到所述用户选择的终点时，删除当前道路入口对应的临时拐点。4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点，具体包括: 获取当前道路入口内的视线范围内各个障碍物的坐标，其中，各个障碍物的坐标为各个障碍物在室内地图中的坐标； 判断所述各个障碍物的坐标中是否包含所述终点的坐标； 如果是，确定在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点； 如果否，确定在当前道路入口内未搜索到所述用户选择的终点。5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述确定当前道路入口内存在子入口，具体包括: 从当前道路入口的预设位置向当前道路入口内的障碍物的顶角做直线； 判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点； 如果是，确定所述顶角与所述交点形成的线段为当前道路入口内的子入口； 如果否，确定当前道路入口内不存在子入口。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括: 确定在所述用户选择的起点位置对应的每个道路入口内均未搜索到所述终点，且在所述用户选择的起点位置处的每个道路入口内均不存在子入口时，确定所述用户选择的起点为无效起点并提示用户重新选择起点。7.一种基于室内地图的引导路径确定装置，其特征在于，包括: 判断单元，用于判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点； 确定单元，用于在所述判断单元判断是的情况下，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径； 更新单元，用于在所述判断单元判断否的情况下，若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点保存后，将当前道路入口更新为子入口，并通知判断单元执行判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点的步骤。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于: 确定当前道路入口为该第一级道路入口时，将用户选择的终点、该第一级道路入口以及用户选择的起点依次连接后的路径，确定为从所述起点到所述终点的引导路径，所述第一级道路入口为用户选择的起点位置处的道路入口，保存的临时拐点为空； 确定当前道路入口为第j级道路入口时，将从所述第j级道路入口以及所述第j级道路入口对应的第j-Ι级道路入口到第二级道路入口对应的第一级道路入口依次连接、再将所述第一级道路入口与所述用户选择的起点连接，并将所述第j级道路入口与用户选择的终点连接，得到从所述起点到所述终点的引导路径;所述第j级道路入口为所述第j-Ι级道路入口内的子入口，j为大于或等于2的整数，保存的临时拐点为对应的道路入口为所述第j-ι级道路入口到所述第一级道路入口。9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述更新单元进一步用于: 在所述判断单元判断否的情况下，确定在当前道路入口内存在的各个子入口内均未搜索到所述用户选择的终点时，删除当前道路入口对应的临时拐点。10.如权利要求7-9任一所述的装置，其特征在于，所述判断单元具体用于: 获取当前道路入口内的视线范围内各个障碍物的坐标，其中，各个障碍物的坐标为各个障碍物在室内地图中的坐标； 判断所述各个障碍物的坐标中是否包含所述终点的坐标； 如果是，确定在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点； 如果否，确定在当前道路入口内未搜索到所述用户选择的终点。11.如权利要求7-9任一所述的装置，其特征在于，所述更新单元还用于: 从当前道路入口的预设位置向当前道路入口内的障碍物的顶角做直线； 判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点； 如果是，确定所述顶角与所述交点形成的线段为当前道路入口内的子入口； 如果否，确定当前道路入口内不存在子入口。12.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述更新单元进一步用于: 确定在所述用户选择的起点位置对应的每个道路入口内均未搜索到所述终点，且在所述用户选择的起点位置处的每个道路入口内均不存在子入口时，确定所述用户选择的起点为无效起点并提示用户重新选择起点。
【专利摘要】本发明提供一种基于室内地图的引导路径确定方法及装置，该方法包括：判断是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点；如果是，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及用户选择的终点，确定从起点到终点的引导路径；如果否，若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点保存后，将当前道路入口更新为子入口，并再执行判断是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点的步骤。本发明不需要预先将室内地图中的所有道路和拐点确定出来，即使室内地图中新增或者删除障碍物，或者重新布局室内场景导致室内地图中的道路发生变化，也不需要重新确定新的室内地图中的所有道路和拐点，从而达到高适应性的效果。
【IPC分类】G01C21/20
【公开号】CN105424046
【申请号】CN201510967210
【发明人】陈光磊
【申请人】福建星网锐捷网络有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年12月21日