一种并联机器人位置的测量装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种测量装置，尤其涉及一种并联机器人位置的测量装置。
【背景技术】
[0002]目前，二自由度平面并联机器人末端操作器的位置坐标无法直接读出，手动测量精度不高。国标GB/T 12642规定工业机器人位姿检测包含位姿精确度和位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度和距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位姿特性漂移、互换性。并且在其中的多项指标需要各测量负载100%、50%、30%、10%时的值。目前比较成熟的检测工业机器人位姿的方法主要有激光跟踪仪法、三坐标机测量法、视觉成像法等。激光跟踪仪如莱卡AT901搭配特殊附件能够大范围精确检测位姿特性，但是其存在价格高昂、存在检测死角等问题。三坐标机测量法又分便携式检测与固定式检测两种，便携式检测如R0MER绝对臂测量机能够较好地完成测量工作，但是其价格较高、精度只能达到50微米不满足高精度测量的要求，固定式三坐标机测量精度高可以满足精度要求，但是存在效率低、不能进行现场测量等问题。视觉成像法如WLS qFLASH紧凑型白光拍照式测量系统能够进行立体成像，但是也存在价格高、精度不高等问题。总之，现在的检测方法普遍存在仪器价格高、各自存在局限性等问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种可直接读出并联机器人位置坐标的测量装置。
[0004]实现上述目的的技术方案是:一种并联机器人位置的测量装置，包括呈垂直状态的纵向支架和横向支架，所述纵向支架上设有纵向刻度尺，所述纵向支架的侧面设有纵向槽口，纵向槽口内设有可纵向移动的纵向读数装置。
[0005]进一步的，横向支架上表面和侧面分别设有横向刻度尺和横向槽口，所述横向槽口内设有可横向移动的横向读数装置。
[0006]进一步的，纵向读数装置包含用于直接读出目标点纵向坐标值的纵向读数器和纵向激光发射器。
[0007]进一步的，横向读数装置包含用于直接读出目标点横向坐标值的横向读数器和横向激光发射器。
[0008]采用上述技术方案后，在二自由度平面并联机器人的运动范围里可以直观标出平面坐标，直接精确读出目标点的坐标值。
【附图说明】
[0009]图1是本实用新型的结构示意图；
[0010]其中:1.纵向支架；2.纵向刻度尺；3.纵向槽口 ；4.纵向读数装置；4-1.纵向读数器；4-2.纵向激光发射器；7.横向读数装置；7-1.横向读数器；7-2.横向激光发射器；8.横向槽口 ；9.横向刻度尺；10.横向支架。
【具体实施方式】
[0011]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
[0012]如图1所示:一种并联机器人位置的测量装置，包括呈垂直状态的纵向支架1和横向支架10，所述纵向支架1上设有纵向刻度尺2，其特征在于:所述纵向支架1的侧面设有纵向槽口 3，纵向槽口 3内设有可纵向移动的纵向读数装置4。
[0013]进一步的，横向支架10上表面和侧面分别设有横向刻度尺9和横向槽口 8，所述横向槽口 8内设有可横向移动的横向读数装置7。
[0014]进一步的，纵向读数装置4包含用于直接读出目标点纵向坐标值的纵向读数器
4-1和纵向激光发射器4-2。
[0015]进一步的，横向读数装置7包含用于直接读出目标点横向坐标值的横向读数器7-1和横向激光发射器7-2。
[0016]本实用新型的工作原理:根据并联机器人的运动模型，分析其运动范围，如图1所示，纵向支架上制作有纵向刻度尺，横向支架上制作有横向刻度尺。用户在使用的时候，打开并调节测量装置上的纵向激光发射器4-2和横向激光发射器7-2，将光线聚焦到末端操作器中心点，此时，纵向激光发射器4-2和横向激光发射器7-2分别对应的纵向读数器4-1和横向读数器7-1所指示的刻度值即为并联机器人末端操作器位置的坐标值。
[0017]以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
【主权项】
1.一种并联机器人位置的测量装置，包括呈垂直状态的纵向支架(1)和横向支架(10)，所述纵向支架⑴上设有纵向刻度尺(2)，其特征在于:所述纵向支架⑴的侧面设有纵向槽口(3)，纵向槽口(3)内设有可纵向移动的纵向读数装置(4)。2.根据权利要求1所述的一种并联机器人位置的测量装置，其特征在于:横向支架(10)上表面和侧面分别设有横向刻度尺(9)和横向槽口(8)，所述横向槽口⑶内设有可横向移动的横向读数装置(7)。3.根据权利要求1所述的一种并联机器人位置的测量装置，其特征在于:纵向读数装置(4)包含用于直接读出目标点纵向坐标值的纵向读数器(4-1)和纵向激光发射器(4-2)。4.根据权利要求2所述的一种并联机器人位置的测量装置，其特征在于:横向读数装置(7)包含用于直接读出目标点横向坐标值的横向读数器(7-1)和横向激光发射器(7-2)。
【专利摘要】本实用新型涉及一种并联机器人位置的测量装置，包括呈垂直状态的纵向支架(1)和横向支架(10)，所述纵向支架(1)上设有纵向刻度尺(2)，其特征在于：所述纵向支架(1)的侧面设有纵向槽口(3)，纵向槽口(3)内设有可纵向移动的纵向读数装置(4)。采用上述技术方案后，在二自由度平面并联机器人的运动范围里可以直观标出平面坐标，直接精确读出目标点的坐标值。
【IPC分类】G01B11/00
【公开号】CN205066691
【申请号】CN201520830415
【发明人】许文稼, 王斌, 陈小艳, 汪励
【申请人】常州机电职业技术学院
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年10月23日