专利名称：搬运车管理装置和搬运车管理系统及搬运车管理方法
技术领域：
本发明涉及到一种对搬运车指示到目标位置为止的行走路径的搬运车管理装置和搬运车管理系统及搬运车管理方法。
背景技术：
在现有技术中，这种装置例如包括日本专利申请公表公报2005-92823号所述的装置。具体而言，管理在搬运路径上行走的多个搬运车现在的位置，对特定的搬运车搜索到目标位置为止的所有路径，求得这些路径的总路径长度。并且，根据总路径长度决定可最短时间内到达目标位置的行走路径，并将该行走路径指示给搬运车。
但是，即使根据总路径长度预先决定可最短时间内到达的行走路径，当在该行走路径中发生堵塞时，搬运车会卷入到堵塞中。因此在上述现有的构造中，堵塞发生次数越多，卷入堵塞的可能性越高，存在易于发生到目标位置的到达时间大幅落后的情况。
发明内容
本发明的目的在于提供一种通过降低搬运车卷入到堵塞的可能性而可提高短时间内使搬运车到达目标位置的可能性的搬运车管理装置和搬运车管理系统及搬运车管理方法。
为了实现上述目的，本发明提供一种搬运车管理装置，具有搬运车位置检测部，分别检测出在搬运路径上行走的多个搬运车现在的位置；路径搜索部，搜索从上述多个搬运车中特定的搬运车的出发位置到目标位置为止的所有路径；
堵塞判断部，根据上述各搬运车现在的位置判断由上述路径搜索部搜索的各路径中的堵塞状况；路径长度计算部，求出上述路径搜索部搜索的各路径的总路径长度；路径决定部，根据上述堵塞状况和上述总路径长度决定可以最短时间到达上述目标位置的行走路径；和行走路径指示部，对上述特定的搬运车指示上述行走路径。
根据上述构造，根据堵塞状况和总路径长度预先决定可最短时间到达的行走路径，使搬运车在该行走路径上行走，从而可降低搬运车卷入到堵塞的可能性。这样一来，和仅由总路径长度决定行走路径、并在卷入到堵塞时停止行走直到堵塞消除为止待机的现有技术相比，可提高短时间内使搬运车到达目标位置的可能性。
上述路径决定部判断上述堵塞状况的程度，从该程度最轻的路径中，决定上述总路径长度最短的路径作为上述行走路径。
根据上述构造，可进一步降低搬运车卷入到堵塞的可能性，因此可进一步提高短时间内使搬运车到达目标位置的可能性。
上述路径决定部根据阈值判断上述堵塞状况的程度，当该堵塞状况为该阈值以上的程度时，在预定期间内降低该阈值。
根据上述构造，当堵塞状态为阈值以上时，堵塞状况为重度程度，因此在到经过预定时间为止的期间内，降低阈值而易于判断为重度的堵塞状况，从而可禁止重度的堵塞状况充分消除之前被选择为行走路径。这样一来，可防止频繁地变为重度的堵塞状况。
根据本发明，提供一种搬运车管理系统，具有搬运路径，具有一个以上的合流部及分支部中的至少一方；
多个搬运车，根据行走路径在上述搬运路径上行走；和具有上述构造的搬运车管理装置。
根据本发明，提供一种搬运车管理方法，具有以下步骤搬运车位置检测步骤，分别检测出在搬运路径上行走的多个搬运车现在的位置；路径搜索步骤，搜索从上述多个搬运车中特定的搬运车的出发位置到目标位置为止的所有路径；堵塞判断步骤，根据上述各搬运车现在的位置判断由上述路径搜索步骤搜索的各路径中的堵塞状况；路径长度计算步骤，求出上述路径搜索步骤中搜索的各路径的总路径长度；路径决定步骤，根据上述堵塞状况和上述总路径长度决定可以最短时间到达上述目标位置的行走路径；和行走路径指示步骤，对上述特定的搬运车指示上述行走路径。
图1是本发明的一个实施例的搬运车管理系统的概要构造图。
图2是表示图1中的搬运车管理装置的框图。
图3是图1中的搬运车数据表的说明图。
图4是图1中的路径搜索数据表的说明图。
图5是图1中的布局数据表的说明图。
图6是图1中的路径长度数据表的说明图。
图7是图1中的堵塞状况数据表的说明图。
图8是图1中的行走路径数据表的说明图。
图9及图10是表示上述搬运车管理系统中的搬运路径的示意图。
图11是表示由上述搬运车管理装置执行的路径设定程序的流程图。
图12是表示由上述搬运车管理装置执行的堵塞判断程序的流程图。
图13是表示由上述搬运车管理装置执行的路径决定程序的流程图。
图14是表示由上述搬运车管理装置执行的行走程序的流程图。
具体实施例方式
以下参照附图详细说明本发明的实施例。
本发明的一个实施例的搬运车管理系统如图1所示，具有自动行走式的搬运车3；作为搬运车3的行走轨道而形成的搬运路径1(参照图9)；和搬运车管理装置11，管理搬运车3的运行状况，对搬运车3指示到目标位置为止的行走路径。
搬运路径1中可行走地设有多个搬运车3。搬运路径1连接半导体制造装置等多个站点2。并且，搬运路径1具有搬运车3从二个方向集合的合流部4；搬运车可选择性地在二个方向前进的分支部5。这样一来，搬运路径1通过组合合流部4及分支部5，可选择多条从现在的位置到站点2等目标位置为止的行走路径。并且，搬运路径1只要是具有一个以上的合流部4及分支部5的至少一方即可。并且，合流部4和分支部5也可是三个方向以上。
上述搬运车3如图1所示具有控制基板31、行走位置检测传感器39、前方检测传感器40、行走驱动机构38。行走位置检测传感器39检测图9的传送路径1上设置的未图示的标签，输出表示现在的位置的信号。并且，前方检测传感器40检测搬运车3的前方存在的其他搬运车3等的障碍物，输出表示障碍物的信号。行走驱动机构38由马达、行走辊等构成，可使搬运车3行走及停止。
上述行走驱动机构38、行走位置检测传感器39及前方检测传感器40连接到控制基板31。控制基板31具有以下各种功能驱动控制行走驱动机构38的功能；根据来自行走位置检测传感器39的信号检测现在的位置的功能；根据来自前方检测传感器40的信号避免与前方的搬运车3等障碍物冲撞的功能；根据通过与搬运车管理装置11的数据通信所获得的行走路径控制其行走的功能。
具体而言，控制基板51具有控制各种动作的控制部32、与控制部32连接的通信部41及输入输出部36、与输入输出部36连接的行走驱动部37。输入输出部36读入来自行走位置检测传感器39、前方检测传感器40的各种信号并传送到控制部32，同时将来自控制部32的行走指令信号传送到行走驱动部37。行走驱动部37根据行走指令信号向行走驱动机构38提供行走用电。通信部41可对搬运车管理装置11通过无线方式进行数据通信。
并且，控制部32具有RAM33、ROM34及进行信息处理的CPU35。ROM34中存储图14的行走程序等各种程序及数据。行走程序在作为计算机的CPU35中执行，该CPU35根据从搬运车管理装置11接收的行走路径数据进行行走处理。并且，RAM33暂时存储执行行走程序等程序时使用的行走路径数据等各种数据。
可与上述搬运车3进行数据通信的搬运车管理装置11实施以下搬运车管理方法搜索从在搬运路径1上行走的多个搬运车3中特定的搬运车3的出发位置开始到目标位置为止的所有路径，根据各搬运车3现在的位置求出各路径中的堵塞状况，并求得各路径的总路径长度，根据堵塞状况和总路径长度决定可最短时间到达目标位置的行走路径，并指示给特定的搬运车3。
作为具体示例之一，搬运车管理装置11具有设有显示器、键盘等的信息处理装置13；硬盘装置等大容量存储装置12。大容量存储装置12具有存储搬运路径1的各部分中的堵塞状况的数据的堵塞状态数据存储部14；存储对各搬运车3设定的行走路径的数据的行走路径数据存储部15；存储搬运路径1的各部分中的路径长度的数据的路径长度数据存储部16；存储各搬运车3现在位置的数据的搬运车数据存储部17；存储搬运路径1的各部分及所有部分的数据的布局(layout)数据存储部18；存储搜索从搬运车3的输出位置到目标位置为止的所有路径的结果的路径搜索结果存储部19。对这些存储部14～19稍后详述。
另一方面，信息处理装置13如图2所示，具有搬运车位置检测部21、路径搜索部20、堵塞判断部23、路径长度计算部24、路径决定部25、行走路径指示部27、信息收发部26。搬运车位置检测部21具有分别检测在搬运路径1上行走的多个搬运车3现在的位置并存储到搬运车数据存储部17的功能。路径搜索部20具有搜索从多个搬运车3中特定的搬运车3的出发位置到目标位置为止的所有路径并存储到路径搜索结果存储部19的功能。堵塞判断部23具有根据各搬运车3现在的位置判断路径搜索部20搜索的各路径中的堵塞状况的功能。路径长度计算部24具有求出路径搜索部21搜索的各路径的总路径长度的功能。路径决定部25具有根据堵塞状况和总路径长度决定可在最短时间到达目标位置的行走路径的功能。行走路径指示部27具有对特定的搬运车3通过信息收发部26指示行走路径的功能。
并且，路径决定部25具有从堵塞状况最轻度的路径中将总路径长度最短的路径作为行走路径决定的功能。这样一来，路径决定部25可降低搬运车3卷入到堵塞的可能性。其中，“堵塞状况”包括堵塞状况等级和堵塞发生数量两者。“堵塞状况等级”与根据将搬运路径1划分为多个的各区间的路径长度、及各区间内存在的搬运车3的台数的关系求得的搬运车3的密度相关。当该搬运车台数密度超过阈值时，判断为堵塞，但该阈值根据实绩由经验决定，或者根据履历采用不同的值。并且“堵塞发生数量”表示搬运车3的密度为预定值以上的区间的数量。并且在本实施例中，将站点2、合流部4、分支部5作为搬运路径1划分区域，但不限于此，也可是按照一定距离划分的区间。
进一步，路径决定部25根据阈值判断作为堵塞状况等级的堵塞状况的程度，当搬运车3的密度为阈值以上的程度时，在预定期间内降低阈值。这样一来，路径决定部25在堵塞状况为阈值以上的程度时因堵塞状况是重度程度(堵塞状况等级)，因此在经过预定时间的期间内，降低阈值而易于判断为重度的堵塞状况的程度，从而在重度堵塞状况充分消除为止，可禁止其作为行走路径被选择。这样一来，可防止频繁地变为重度堵塞的状况。
上述堵塞状况等级存在以下二个形态搬运车3之间互相干扰变为停止状态的死锁状态(图10的ST6～ST8的区间)；有可能变为死锁状态的堵塞状态(图9的BP20～ST6的区间)。并且，死锁状态通过某一闭环循环轨道内、与之合流的轨道、及分支的轨道上存在的搬运车的分布状态来判断，当分布状态变为预先定义的该轨道上特有的特定模式时，判断为死锁状态。并且，路径决定部25分别具有死锁状态及堵塞状态的阈值，一边如上所述一样变更这些阈值，一边进行堵塞状况等级的判断。
并且在本实施例中，具有上述各功能的功能块通过软件(图11的路径设定程序、图12的堵塞判断程序、图13的路径决定程序)构成。具体而言，由于具有由计算机执行以下步骤的搬运车管理程序，从而形成具有上述各功能的功能块搬运车位置检测步骤，分别检测在搬运路径1上行走的多个搬运车3现在的位置；路径搜索步骤，搜索从多个搬运车3中特定的搬运车3的出发位置到目标位置为止的所有路径；堵塞判断步骤，根据各搬运车3现在的位置判断路径搜索步骤中搜索的各路径中的堵塞状况；路径长度计算步骤，求出路径搜索步骤中搜索的各路径的总路径长度；路径决定步骤，根据堵塞状况和总路径长度决定可在最短时间到达目标位置的行走路径；行走路径指示步骤，对特定的搬运车3指示行走路径。并且，具有上述各功能的功能块的全部或者一部分也可以由硬件构成。
以下说明搬运车数据存储部17、路径搜索结果存储部19、布局数据存储部18、路径长度数据存储部16、堵塞状况数据存储部14、及行走路径数据存储部15的数据表。
搬运车数据存储部17如图3所示，具有搬运车数据表。该数据表具有搬运车ID栏和现在位置栏。搬运车ID栏是存储作为搬运车3的识别号码的ID号码的区域，具体而言，存储“H001”、“H002”、“H003”等ID号码。并且，现在位置栏存储表示搬运车3现在的位置的数据。这样一来，搬运车数据表可掌握各搬运车3存在于搬运路径1的哪个位置。
路径搜索数据表如图4所示，具有搜索结果栏、搜索结果栏内设定的路径号码栏、堵塞状况栏。搜索结果栏根据从现在位置到目标位置为止的路线的个数而增减。路径号码栏表示搜索结果的具体的区间组合，堵塞状况等级栏表示各区间的堵塞状况等级。这样一来，例如在图4中可知，从现在位置到目标位置为止的路径存在“搜索结果1”和“搜索结果2”二种，“搜索结果1”中的区间“A4”中存在“1”的堵塞状况等级。
布局数据表如图5所示，具有路径点栏、联络地址1栏、联络地址2栏。路径点栏存储表示站点2、合流部4、分支部5构成的区间的前端部及后端部的位置点，联络地址1栏及联络地址2栏存储可从位置点前进的下一位置点。并且，该数据表可进行现在位置到目标位置的搜索。
路径长度数据存储部16如图6所示，具有路径号码栏、路径内容栏、路径长度栏。路径内容栏表示路径号码所示的区间的具体内容，例如如果路径号码是“A1”，则是ST1～BP12的区间。并且，路径长度栏存储表示各区间长度的区间长度数据，路径号码如果是“A1”，则路径长度为L1。
堵塞状况数据存储部14如图7所示，具有路径号码栏、搬运车数栏、搬运车密度栏、堵塞状况等级栏、通过履历栏。搬运车数栏存储路径号码所示的区间内存在的搬运车3的台数。搬运车密度栏存储根据各区间中的搬运车3的台数和区间长度表示单位区间长度内的搬运车3的台数的搬运车密度数据。这样一来，如果搬运车密度数据的值较大，则在该区间中为易于产生死锁的状态。
并且，堵塞状况等级栏存储现在时间下的各区间的等级数据。即，堵塞状况等级栏存储非死锁非堵塞的通常的等级“0”、堵塞状态的等级“1”、死锁状态的等级“2”。通过履历栏存储各区间中的过去的堵塞状况等级的履历数据。即，通过履历栏存储非死锁非堵塞的通常的等级“a”、堵塞状态的等级“b”、死锁状态的等级“c”。
行走路径数据存储部15如图8所示，具有存储了所有搬运车ID的搬运车ID栏、与各搬运车ID建立对应的搬运路径栏，存储各搬运车3实际行走的行走路径。例如，在搬运车ID为“H001”的搬运车3，从ST1的现在位置通过由A1等各路径号码连接的行走路径并到达目标位置ST5，以此进行行走。
接着说明搬运车管理系统的动作。
如图1所示，搬运车管理装置11和搬运车3可通过无线方式在任意时刻进行数据通信。在搬运车管理装置11中，如图11所示，执行路径设定程序，判断是否从搬运车3接收到路径要求信号(S1)。如果未接收到路径要求信号(S1NO)，则结束本程序恢复到未图示的主程序。
并且，主程序并列执行路径设定程序以外的其他控制程序。例如，搬运车3在搬运路径1上行走时检测出标签，将该标签的位置信息发送到搬运车管理装置11时，执行将该位置信息作为搬运车3的现在位置存储到图3的搬运车数据表中的程序。这样一来，搬运车管理装置11实时更新各搬运车3现在的位置。
另一方面，当接收到路径要求信号时(S1YES)，取得该信号中包含的搬运车ID(S2)。并且，如图1及图3所示，根据搬运车数据存储部17的搬运车数据表，取得和搬运车ID对应的现在位置(S3)。之后，将作为搬运车3目的地的目标位置通过操作员的手动操作、或管理信息的自动操作来取得(S4)。
接着进行路径搜索处理。即，根据布局数据存储部18的布局数据表(图5)搜索从现在位置到目标位置的所有路径。并且，将搜索的结果存储到路径搜索结果存储部19的路径搜索数据表(图4)。例如在图4中，存储从ST1的现在位置到ST5的目标位置为止的二种搜索结果1及搜索结果2。
之后，利用路径长度数据表、搬运车数据表、路径决定表执行堵塞判断处理(S6)。即，如图12所示，取得搬运车3现在的位置(A1)，取得包括现在位置在内的路径号码(A2)。之后，向和路径号码对应的搬运车数加“1”，将该搬运车数存储到堵塞状况数据表(图7)(A3)。然后，对全部搬运车3判断是否完成了基于现在位置的搬运车数的加法运算(A4)，如果未完成(A4NO)，则从A1开始再次执行。另一方面，当加法运算完成时(A4YES)，根据堵塞状况数据表取得各区间中的通过履历(A5)，判断从现在起过去的预定期间内有无堵塞(A6)。如果是表示堵塞状态的等级“b”(A6YES)，则将堵塞阈值设定为“S2”，并且将死锁阈值设定为“D1”。即，在堵塞状态的判断中使用较严格的判断基准，对死锁状态的判断则使用通常的判断基准，以此来设定各阈值。通过设定这样的阈值，设定成在恢复堵塞状态难于发生的状态之前作为行走路径而被选择的优先位次变低(A8)，之后执行A11。
另一方面，如果没有堵塞(A6NO)，则判断从现在起过去的预定期间内是否为死锁的状态(A7)。如果是表示死锁状态的等级“c”(A7YES)，则将堵塞阈值设定为“S2”，并且将死锁阈值设定为“D2”。即，在堵塞状态及死锁状态两状态的判断中使用严格的判断基准，以此设定各阈值，从而设定为在恢复成堵塞及死锁难于发生的状态之前使作为行走路径被选择的优选位次变低、或不会被选择(A10)，之后执行A11。
另一方面，当不是死锁状态时，即，如果是表示非死锁非堵塞的通常的等级“a”时(A7NO)，将堵塞阈值设定为“S1”，并且将死锁阈值设定为“D1”。即，在堵塞状态及死锁状态两状态判断中使用通常的判断基准，以此设定各阈值，从而设定成使作为行走路径被选择的优先位次提高(A9)，之后后执行A11。
接着计算出搬运车密度。具体而言，根据在上述A1～A4中取得的图7的堵塞状况数据表的搬运车数据、图6的路径长度数据表的路径长度计算出搬运车密度(A11)。之后比较搬运车密度和死锁阈值，判断搬运车密度是否为死锁阈值以上(A12)。如果搬运车密度为死锁阈值以上(A12YES)，则选择表示死锁状态的“2”(A14)，在图7的堵塞状况数据表中的堵塞状况等级栏中存储“2”(A17)。
另一方面，如果搬运车密度小于死锁阈值(A12NO)，则接着判断搬运车密度是否为堵塞阈值以上(A13)。如果搬运车密度为堵塞阈值以上(A13YES)，则选择堵塞状态的“1”(A16)，在图7的堵塞状况数据表中的堵塞状况等级栏中存储“1”(A17)。另一方面，如果搬运车密度小于堵塞阈值(A13NO)，则选择非死锁状态非堵塞状态的通常状态的“0”(A15)，在图7的堵塞状况数据表中的堵塞状况等级栏中存储“0”(A17)。
之后，判断所有路径的等级设定是否完成(A18)，如果未完成(A18NO)，则从A5开始再执行。而当完成时(A18YES)，结束本程序恢复到图11的路径设定程序。
如上所述，当执行堵塞判断处理时，接着执行路径决定处理(S7)。即，如图13所示，执行路径决定程序，如图4的路径搜索数据表所示，和路径搜索结果的路径号码建立对应，设定图7的堵塞状况数据表的堵塞状况等级(B1)。之后，在设定为不将含有死锁状态的“2”的搜索结果作为行走路径选择的“无效”后(B2)，判断是否存在“无效”以外的有效搜索结果(B3)。当不存在有效的搜索结果时(B1NO)，为了确保消除“无效”为止的等待时间，使待机指令和搬运车ID建立对应并存储到行走路径数据表中后(B4)，结束本程序，恢复到图11的路径设定程序。
另一方面，当存在有效的搜索结果时(B3YES)，计算各搜索结果中的堵塞状况等级的合计值(B5)，计算出各搜索结果中的总路径长度(行走时间)(B6)。之后，为了选择卷入堵塞可能性最低的路径，提取堵塞状况等级为最低值的搜索结果(B7)。并且，在该最低值的搜索结果中，提取总路径长度(行走时间)为最低值的搜索结果，从而选择可以最短时间到达目标位置的路径(B8)。之后，将搜索结果和搬运车ID建立对应并作为行走路径数据存储到图8的行走路径数据表后(B8)，从本程序恢复到图11的路径设定程序。当以上路径决定处理结束时(S7)，将行走路径信号(行走路径数据、搬运车ID等)发送到搬运车3(S8)，从本程序恢复到未图示的主程序。
对于各搬运车3，当需要目标位置的行走路径时，执行图14的行走程序。即，首先将含有自身搬运车ID的路径要求信号发送到搬运车管理装置11(C1)，判断是否接收到来自搬运车管理装置11响应的行走路径信号(C2)。如果未接收到行走路径信号(C1NO)，再次执行C2，直到接收行走路径信号为止一直待机。在接收到行走路径信号时(C2YES)，判断在行走路径信号中是否含有自身的搬运车ID(C3)，如果不包含(C3NO)，则再次执行C2，从而直到接收到指定了自身的行走路径信号为止一直待机。
另一方面，当行走路径信号中含有自身的搬运车ID时(C3YES)，接着从行走路径信号中提取行走路径数据(C4)，判断该行走路径数据的内容是否表示待机指令(C5)。当是待机指令时(C5YES)，在待机预定时间后(C6)，执行C1并将路径要求信号再次发送到搬运车管理装置11，获得最新的行走路径信号。
另一方面，当不是待机信号时(C5NO)，根据行走路径数据行走(C7)，并判断是否到达目标位置(C8)。当未到达时(C8NO)，通过执行C7，根据行走路径数据继续行走，当到达目标位置时(C8YS)结束本程序。
本发明的搬运车管理装置11如图1及图2所示，其构成具有搬运车位置检测部21，分别检测出在搬运路径1上行走的多个搬运车3现在的位置；路径搜索部20，搜索从多个搬运车3中特定的搬运车3的出发位置到目标位置为止的所有路径；堵塞判断部23，根据各搬运车3现在的位置判断由路径搜索部20搜索的各路径中的堵塞状况；路径长度计算部24，求出路径搜索部20搜索的各路径的总路径长度；路径决定部25，根据堵塞状况和总路径长度决定可以最短时间到达目标位置的行走路径；行走路径指示部27，对特定的搬运车3指示上述行走路径。
根据上述构造，通过根据堵塞状况和总路径长度预先决定可最短时间到达的行走路径，使搬运车3在该行走路径上行走，可降低搬运车3卷入到堵塞的可能性。这样一来，和仅由总路径长度决定行走路径、并在卷入到堵塞时停止行走直到堵塞消除为止一直待机的现有技术相比，可提高短时间内使搬运车3到达目标位置的可能性。
路径决定部25判断堵塞状况的程度，从该程度最轻的路径中，将总路径长度最短的路径作为行走路径而决定。
根据上述构造，可进一步降低搬运车3卷入到堵塞的可能性，因此可进一步提高短时间内使搬运车3到达目标位置的可能性。
路径决定部25根据阈值判断堵塞状况的程度，当该堵塞状况为该阈值以上的程度时，在预定期间内降低该阈值。
根据上述构造，当堵塞状态为阈值以上程度时，堵塞状况为重度程度，因此在到经过预定时间为止的期间内，降低阈值，以易于判断为重度的堵塞状况，从而可禁止重度的堵塞状况充分消除之前被选择为行走路径。这样一来，可防止频繁地变为重度的堵塞状况。
并且本发明的搬运车管理系统具有搬运路径1，具有一个以上的合流部4及分支部5的至少一方；多个搬运车3，根据行走路径在搬运路径1上行走；和上述搬运车管理装置11。
根据上述构造，通过根据堵塞状况和总路径长度预先决定可最短时间到达的行走路径，使搬运车在该行走路径上行走，从而可降低搬运车3卷入到堵塞的可能性。这样一来，可提高短时间内使搬运车3到达目标位置的可能性。
本发明的搬运车管理方法构成如下，搜索从在搬运路径1上行走的多个搬运车3中特定的搬运车3的出发位置到目标位置为止的所有路径，根据各搬运车3现在的位置求出各路径中的堵塞状况，并且求出各路径的总路径长度，根据堵塞状况和总路径长度决定可最短时间内到达目标位置的行走路径，并对特定的搬运车3进行指示。
具体而言，具有以下步骤搬运车位置检测步骤(图11的S3、S4)，分别检测出在搬运路径1上行走的多个搬运车3现在的位置；路径搜索步骤(图11的S5)，搜索从多个搬运车中特定的搬运车3的出发位置到目标位置为止的所有路径；堵塞判断步骤(图11的S6，图12的堵塞判断程序)，根据各搬运车3现在的位置判断由路径搜索步骤搜索的各路径中的堵塞状况；路径长度计算步骤(图13的B8)，求出路径搜索步骤中搜索的各路径的总路径长度；路径决定步骤(图13的B6～B9)，根据堵塞状况和总路径长度决定可以最短时间到达目标位置的行走路径；和行走路径指示步骤(图11的S8)，对特定的搬运车3指示行走路径。
根据上述构造，根据堵塞状况和总路径长度预先决定可最短时间到达的行走路径，使搬运车3在该行走路径上行走，从而可降低搬运车3卷入到堵塞的可能性。这样一来，可提高短时间内使搬运车3到达目标位置的可能性。
以上说明了本发明的实施例，但仅是示例了具体例子，并不用于限定本发明，具体构造等可适当设计变更。并且，发明实施例中记载的作用及效果仅列举了本发明产生的最好的作用及效果，不限于本发明的实施例所述的内容。
权利要求
1.搬运车管理装置，具有搬运车位置检测部，分别检测出在搬运路径上行走的多个搬运车现在的位置；路径搜索部，搜索从所述多个搬运车中特定的搬运车的出发位置到目标位置为止的所有路径；堵塞判断部，根据所述各搬运车现在的位置判断由所述路径搜索部搜索的各路径中的堵塞状况；路径长度计算部，求出所述路径搜索部搜索的各路径的总路径长度；路径决定部，根据所述堵塞状况和所述总路径长度决定可以最短时间到达所述目标位置的行走路径；和行走路径指示部，对所述特定的搬运车指示所述行走路径。
2.根据权利要求1所述的搬运车管理装置，其中，所述路径决定部判断所述堵塞状况的程度，从该程度最轻的路径中，决定所述总路径长度最短的路径作为所述行走路径。
3.根据权利要求1所述的搬运车管理装置，其中，所述路径决定部根据阈值判断所述堵塞状况的程度，当该堵塞状况为该阈值以上的程度时，在预定期间内降低该阈值。
4.搬运车管理系统，具有搬运路径，具有一个以上的合流部及分支部中的至少一方；多个搬运车，根据行走路径在所述搬运路径上行走；和具有权利要求1所述的搬运车管理装置。
5.搬运车管理方法，具有以下步骤搬运车位置检测步骤，分别检测出在搬运路径上行走的多个搬运车现在的位置；路径搜索步骤，搜索从所述多个搬运车中特定的搬运车的出发位置到目标位置为止的所有路径；堵塞判断步骤，根据所述各搬运车现在的位置判断由所述路径搜索步骤搜索的各路径中的堵塞状况；路径长度计算步骤，求出所述路径搜索步骤中搜索的各路径的总路径长度；路径决定步骤，根据所述堵塞状况和所述总路径长度决定可以最短时间到达所述目标位置的行走路径；和行走路径指示步骤，对所述特定的搬运车指示所述行走路径。
全文摘要
本发明涉及一种搬运车管理装置和搬运车管理系统及搬运车管理方法，其中搬运车位置检测部分别检测出在搬运路径上行走的多个搬运车现在的位置；路径搜索部搜索从所述多个搬运车中特定的搬运车的出发位置到目标位置为止的所有路径；堵塞判断部，根据所述各搬运车现在的位置判断由所述路径搜索部搜索的各路径中的堵塞状况；路径长度计算部求出所述路径搜索部搜索的各路径的总路径长度；路径决定部根据所述堵塞状况和所述总路径长度决定可以最短时间到达所述目标位置的行走路径；行走路径指示部对所述特定的搬运车指示所述行走路径。
文档编号G05D1/02GK101042588SQ20071008724
公开日2007年9月26日 申请日期2007年3月22日 优先权日2006年3月22日
发明者吉田正义 申请人:亚仕帝科技股份有限公司