专利名称：烹调加热控制方法
技术领域：
本发明涉及一种烹调加热控制方法，更具体地讲，本发明涉及一种在自动/半自动烹调设备上实现的对烹调加热强度进行自动控制的方法。
背景技术：
现有的自动/半自动烹调设备在实现炒、爆、滑等中式烹调工艺时，碰到的一大难题就是会出现一些不易克服甚至导致烹调失败的问题，例如出品质量尤其是菜肴的烹制火候不稳定、物料粘锅、产生过多油烟、锅具尤其是涂有涂层的锅具易损坏等。产生这些问题的一个重要原因是炒、爆、滑等烹调工艺采用的是急火加热方式，菜肴需要在大火高锅温下快速成熟，而在大火和短时间加热的方式下，温度变化太快，在某些阶段温度还会迅速上升，锅温有时会达到250°C到300°C甚至更高，在这种情况下，烹调物料的加热过程尤其是火候很难得到有效和稳定的控制，使得烹调出品质量不稳定，而且会带来上述的严重问题。如何既满足炒、爆、滑等烹调工艺的大火高温加热需求，又避免上述这些问题的发生，是自动/半自动烹调设备开发过程中必须要面对，和使用这些设备实现炒、爆、滑等中式烹调工艺时必需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种烹调加热控制方法，该烹调加热控制方法可以应用在自动/半自动烹调设备上，在进行炒、爆、滑等急火加热、高温快速成熟类中国菜的烹调时， 通过调控加热功率和加热方式，保证烹调质量。为了实现上述的发明目的，本发明提供了一种在自动/半自动烹调设备中进行的烹调加热控制方法，该烹调设备包括烹调锅具、带有存储装置的控制系统和带有功率调节/ 控制装置的加热系统，该方法是所述的控制系统从存储装置中读取所烹调菜肴的烹调程序并运行之；按照控制系统运行所述烹调程序所发出的指令，向所述烹调设备的烹调锅具内投入烹调物料；所述的控制系统以所述烹调程序中设定的第一功率对烹调物料进行加热；当对上述烹调物料的加热时间达到所述烹调程序中程序时间的目标值，或者烹调设备中传感器所测量并反馈的被加热物相关参数值到达烹调程序中预设的目标值时，所述的控制系统控制所述加热系统的功率调节/控制装置开始将加热功率降低，直至到达第二功率；当以第二功率加热的时间达到所述烹调程序中程序时间的目标值，或者烹调设备中传感器所测量并反馈的被加热物相关参数值到达烹调程序中预设的目标值时，所述的控制系统控制所述的功率调节/控制装置开始将加热功率提升，直至到达第三功率。本烹调加热控制方法可以在整个烹调过程中应用，也可以只涉及一个完整烹调过程中的一段，这一段的之前和之后还可以有其它烹调操作，例如投放物料、加热、调整加热方法和功率等。上述的烹调加热控制方法，所述的将加热功率降低在投入后续烹调物料和将加热功率提升之前实施，其它步骤不一定按照顺序实施，本方法的有些步骤还可以进行不止一次。上述的烹调加热控制方法，所述的烹调物料可以是烹调传热介质例如油/水/汤等，也可以是其它烹调物料，如动物性、植物性原料，以及调味料、酱料等。本文中所述的程序时间可以是预设于程序中的时间，也可以是程序运行中得出的时间，例如经过运算后得出的时间等。所述的被加热物是指烹调物料和/或锅具，所述的被加热物相关参数是指能够表征烹调物料/锅具在烹调过程中的状态、状态变化以及烹调物料成熟度等的参数，最常用的是烹调物料和/或锅具的温度，或者其变化参数，如温升速率等。如上所述的烹调加热控制方法，在降低加热功率至第二功率之前，所述烹调设备的加热系统通常以较大的第一加热功率(烹调术语中所说的大火)对锅具和烹调物料加热。常见的作法是直接开大火用第一功率加热，当然也可以是从较低的加热功率按照某种加热功率提升曲线提升到较大的第一加热功率。所述的降低加热功率的时机通常是锅具到达或即将到达不适宜的温度例如即将出现过热的时候、出现锅具温度上升速率过快的时候、即将投放后续物料而传热介质/锅具温度超过后续投放物料所需温度的时候、或者烹调物料温度达到或超过目标温度的时候等。该时机可以根据程序时间确定，当对上述烹调物料的加热时间达到所述烹调程序中程序时间的目标值时，控制系统发出控制信号，控制所述加热系统的功率调节/控制装置将加热功率降低至第二功率。降低加热功率的时机也可以根据传感器对被加热物相关参数尤其是烹调物料/锅具温度或其变化数据的测量数据确定，当测量数据达到烹调程序中预设的目标值时控制系统发出控制信号，控制所述加热系统的功率调节/控制装置将加热功率降低至第二功率。所述的烹调加热控制方法，还包括按照控制系统运行所述烹调程序所发出的指令，向所述烹调设备的烹调锅具内投入后续烹调物料的步骤。后续物料是指在上述投放烹调物料之后再次投料时所投放的烹调物料，其可以是另一种烹调物料，也可以是出锅后回锅的同一烹调物料。所述的再投料，可以是一次投料，也可以是两次或多次投料。所述烹调设备中控制系统根据程序时间决定投放后续烹调物料的时机，当加热时间达到所述烹调程序中程序时间的目标值时，发出投放后续烹调物料的指令；或者先对被加热物相关参数或其变化进行测量，控制系统根据测量数据决定投放后续烹调物料的时机，当烹调设备中传感器所测量并反馈的被加热物相关参数的值到达烹调程序中预设的目标值时，发出投放后续烹调物料的指令。所述程序时间的目标值和程序中预设的被加热物相关参数的目标值等通常是在制定烹调程序时，按照不同菜肴、烹调物料、物料份量以及烹调工艺的需要，根据实验结果确定的，往往因菜肴、烹调物料、物料份量和烹调工艺而异。本烹调加热控制方法中，优选地，所测量的锅具温度是锅具内壁的温度。当烹调设备中传感器所测量的锅具内壁温度到达烹调程序中预设的温度时，所述的控制系统发出投料信号和/或控制所述加热系统的功率调节/控制装置将加热功率降低/提高。
所述控制系统的存储装置中存储有之前根据菜肴、烹调物料、物料份量以及烹调工艺的加热需要而设定的功率控制曲线，该曲线通常根据实验结果制定。本发明的烹调加热控制方法，所述的控制系统从存储装置中读取所述功率控制曲线，根据曲线中的参数产生控制信号，控制所述加热系统的功率和功率变化。上述的烹调加热控制方法，所述的烹调设备中还包括测量加热功率相关参数的传感器，该传感器测量所述加热系统的加热功率相关参数并反馈给所述的控制系统。所述的加热功率相关参数是能够表征或推算出加热功率或加热强度的物理参数，例如在燃气热值已知且稳定情况下，测量燃气流量和/或压力，以及对于以电为能源的烹调器具，通过测量电路中的电流值等达到测量加热功率的目的。本烹调加热控制方法中，所述的控制系统还包括闭环控制电路，该闭环控制电路根据传感器反馈的被加热物相关参数值和/或加热功率相关参数值，与所述烹调程序中设定的参数目标值对所述加热功率进行闭环控制。所述的闭环控制电路将传感器反馈的被加热物相关参数值和/或加热功率相关参数值与所述烹调程序中设定的参数目标值进行比对，根据比对结果产生对所述加热系统的功率调节/控制装置的控制信号，对所述加热功率进行闭环控制。所述烹调程序中设定的参数目标值也可以是设定于所述功率控制曲线中的。所述的功率控制曲线是功率参数变化曲线，其可以是功率变化曲线、功率相关参数变化曲线、或者是被加热物相关参数变化曲线等。控制系统根据功率参数变化曲线中的参数控制烹调全过程或部分过程的功率调节。所述的控制系统还包括信号转换电路，当通过测量得到的参数值与所述烹调程序中设定的参数目标值或设定于所述功率控制曲线中的参数目标值不是同一种物理量时，该信号转换电路将其转换为同样的物理量，以利于比对。所述的功率控制曲线可以独立地存储在存储装置中，也可以作为所述的烹调程序的一部分，与烹调程序一起存储在存储装置中。控制系统读取功率控制曲线的操作可以是独立的操作，也可以是所述烹调程序运行操作的一部分。所述的功率控制曲线可以是直线，也可以是规则或不规则的、连续或不连续的曲线或折线。优选地，该曲线是直线或包含有直线，对于不同的菜肴、烹调物料、物料份量或烹调需要，该曲线是或包含有斜率不同的直线。所述功率控制曲线的一种特例是垂直线，即所述的功率降低/提升是由一种功率直接调整到另一功率。本烹调加热控制方法实施中常用的一种方式是将加热功率降到某功率后以该功率继续对烹调物料加热，直到投放后续烹调物料和将加热功率提升。当然所述的功率降低过程，也可以不包括稳定在某一较低功率的过程，而是所述的功率降低过程在某一时刻直接转为所述的功率提升过程。本烹调加热控制方法的一种实施特例所述的将加热功率降低是将加热功率降到零，即停止对烹调物料加热。在本烹调加热控制方法的实施中并不排除在所述将功率降低过程中的某些时候出现功率调升的情况，只要功率调整的总趋势/结果是降低的，或者烹调物料/锅具温度在此过程中得以降低即可。这种情况下的功率提升幅度通常小于投放后续烹调物料时的功率提升幅度，在投放后续烹调物料时的功率提升开始时的功率值小于该功率提升后所达到的功率值。实施中的一种例子就是在所述的功率提升之前，小幅度地交替降低功率和提升功率以降低锅温。同样地，在本烹调加热控制方法的实施中也可能出现在所述的功率提升过程中的某些时候功率调降的情况，只要功率调整的总趋势/结果是提升的，或者烹调物料/锅具温度在此过程中得以提高即可。实施中的一种作法就是以交替提升功率和降低功率，但总的提升幅度大于降低幅度的方式提升功率。所述的功率降低和提升过程是一次完成或者是分次完成的，其可以是瞬时完成的，也可以是经过一段时间完成的。功率降低和提升过程的完成方式由控制系统根据所述的烹调程序决定并控制。本烹调加热控制方法，需要将加热功率提升至第三功率通常是因为经过之前步骤降低后的加热功率对于所投放的后续烹调物料是不适宜的加热功率，或者之前的油温/锅温等对于所投放的后续烹调物料是不适宜的温度等。有时将加热功率提升至第三功率与投放后续烹调物料无关，而是由于所述的之前所投放的烹调物料本身的加热需要。如上所述的烹调加热控制方法，所述的控制系统控制功率调节/控制装置在开始将加热功率从第二功率向第三功率提升的同时发出向所述烹调锅具内投入后续烹调物料的指令。有时为了达到特定的效果，所述的控制系统控制功率调节/控制装置在开始将加热功率从第二功率向第三功率提升之后发出向所述烹调锅具内投入后续烹调物料的指令。例如所述的后续烹调物料需要在较高锅温/料温时投放，就需要先将锅温/料温提高到所需温度后再投放后续烹调物料。在实用中，也会有控制系统先发出向所述烹调锅具内投入后续烹调物料的指令， 然后才开始将加热功率从第二功率向第三功率提升的情况出现。例如，所述的后续烹调物料需要在较低锅温/料温时投放，在该物料投放之前将加热功率降低，使得锅具温度降低至或保持在后续烹调物料所需要的温度范围内，然后投放该物料。有时后续烹调物料需要在较低的加热功率下加热一段时间，此种情况下投放该物料后通常保持一段时间较低功率后才开始提升。本发明所述的方法还包括以其它功率对烹调物料进行加热的步骤。本发明中，烹调物料的投入根据控制系统在运行所述烹调程序过程中发出的指令，在适当的时机进行。这种投料通常为自动或半自动的投料，但也可以是根据控制系统发出的指令所进行的手动或人工投料。优选地，烹调设备中的烹调物料投放装置在控制系统的控制下以自动的方式进行投料。所述的烹调设备的控制系统和加热系统的功率调节/控制装置可以是分立而互有连接的，也可以是互相整合的。由于炒、爆、滑等中式烹调工艺采用的是急火加热方式，菜肴需要在大火高锅温下快速成熟，而现有的自动/半自动烹调设备在大火高温下，很容易发生物料粘锅、产生过多油烟、锅具损坏等不易克服的问题，也容易造成烹饪出品质量不稳定。本发明针对这些问题提出了根据程序时间或传感器测量数据自动调整和控制加热功率，尤其是在锅具被大功率加热一段时间后，出现温度过高或温度上升速度太快时自动降低加热功率，投入后续物料
6时再调升加热功率的烹调加热控制方法，使得在用自动/半自动烹调设备进行炒、爆、滑等急火快炒式烹调时，既可以满足烹调工艺所需的大火高温加热，又可以有效地控制烹调物料和锅具的被加热过程，防止过热和升温过快，保证出品质量尤其是菜肴的烹制火候稳定， 可以避免发生严重粘锅、由于过热导致的锅具损坏和大量油烟产生等问题，并有利于节能。下面结合附图和具体实施方式
对本发明做进一步的说明，但这里需要指出的是， 以下的具体实施方式
并非对本发明的限制，凡是包含了本发明烹调加热控制方法主要步骤的其它烹调加热控制方法，也在本发明的保护范围之内。
图1为本烹调加热控制方法一种实施例的加热功率控制过程示意图。图2是本烹调加热控制方法另一种实施例的加热功率控制过程示意图。图3所示为本烹调加热控制方法第三种实施例的加热功率控制过程示意图。图4是本烹调加热控制方法第四种实施例的加热功率控制过程示意图。图5所示为本烹调加热控制方法第五种实施例的加热功率和锅温曲线示意图。图6为本烹调加热控制方法第六种实施例的加热功率控制过程示意图。图7是为实现本烹调加热控制方法而采用的一种自动烹调机的示意图。
具体实施例方式图1是本烹调加热控制方法一种实施例的加热功率控制过程示意图。投放烹调物料之后，所述的控制系统控制加热系统以第一功率对物料加热，当对上述烹调物料的加热时间达到所述烹调程序中程序时间的目标值40秒时，所述的控制系统控制所述加热系统的功率调节/控制装置直接将加热功率降低至第二功率，按照所述烹调程序以第二功率对烹调物料进行的加热达到程序时间的目标值10秒时，所述的控制系统直接将加热功率提升至第三功率，同时发出投放后续烹调物料的指令。图2所示为本烹调加热控制方法另一种实施例的加热功率控制过程示意图。投放烹调物料之后，所述的控制系统控制加热系统以第一功率对物料加热，所述烹调程序中对该烹调物料加热的程序时间目标值为70秒，加热时间到达70秒时，所述的控制系统控制所述加热系统的功率调节/控制装置将加热功率降低至第二功率，该第二功率值为零，即关火或停止加热状态。保持关火状态10秒后，控制系统按照图中所示的加热功率控制曲线控制所述加热系统的功率调节/控制装置，用50秒的时间将加热功率从零功率提升至第三功率。本实施例将加热功率从第二功率提升至第三功率时是以交替提升功率和降低功率方式进行的，出现了如上所述的功率提升过程中的某些时候功率调降的情况，类似的过程，即功率降低过程中的某些时候出现功率调升的情况也很常用，因类似，所以本文不再就该情况特别举例。本实施例将加热功率从第一功率降低至零功率的过程也可以反复实施，即在关火一段时间后再开火，然后再关火，如此反复。图3是本烹调加热控制方法第三种实施例的加热功率控制过程示意图。本实施例是针对滑油烹调工艺的加热功率控制过程。
首先投放烹调油，所述的控制系统控制加热系统以连续提升的方式将加热功率从第一功率提升至第二功率对烹调油加热，对油的加热时间到达所述烹调程序中对烹调油加热的程序时间目标值15秒时，投放主料并在油锅中滑散。继续加热5秒后，所述的控制系统开始按照功率控制参数变化曲线(图示阶梯线部分)以分步的方式将加热功率降低，6秒钟后，加热功率降低至第三功率，控制系统随即开始按照功率控制参数变化曲线(图示向上的弧线部分)提升功率，同时发出将主料出锅的指令，烹调设备的出锅装置将主料出锅、 浙油。经过程序时间4秒钟后，加热功率到达第四功率，控制系统发出将主料回锅的指令， 烹调设备的回锅装置将主料回锅，继续后续烹调操作。图4所示为本烹调加热控制方法第四种实施例的加热功率控制过程示意图。投放烹调物料之后，所述的控制系统控制加热系统以第一功率对物料加热，加热时间到达程序时间目标值35秒时，所述的控制系统开始控制所述加热系统的功率调节/控制装置将加热功率降低，经过一个交替降低功率和提升功率的过程后稳定在第二功率上。5 秒钟时，控制系统发出投放后续烹调物料的指令，4秒后，控制系统按照加热功率控制曲线 (图示的弧线)开始控制所述加热系统的功率调节/控制装置将加热功率从第二功率提升至第三功率。图5为本烹调加热控制方法第五种实施例的加热功率曲线和锅温曲线示意图。本实施例使用的是电磁加热系统。图中上面一条曲线是加热功率曲线，下面一条是锅具温度曲线。如图所示，烹调物料投放后，所述的电磁加热系统按照烹调程序以第一功率4. Ikw对物料加热，此间锅具温度不断上升。本实施例中的被加热物相关参数为锅具内壁温度。当烹调设备中传感器所测量并反馈的锅具内壁温度值到达烹调程序中预设的目标值210°C时，或者当对上述烹调物料的加热时间达到所述烹调程序中程序时间的目标值7秒时，所述的控制系统发出控制信号，控制所述加热系统的功率调节/控制装置将加热功率降低至第二功率2. 9kw。此次功率的降低方式是瞬间降低，但因为本实施例图的采样点是1秒，所以图中在第8秒才显示出降低后的第二功率2. 9kw。在继续对烹调物料加热的过程中，当传感器所测量并反馈的锅具内壁温度值到达烹调程序中预设的目标值172°C时，或者当加热时间达到所述烹调程序中程序时间的目标值4秒时，控制系统按照预存于存贮装置中的加热功率控制曲线(图中所示的向上的斜线)控制所述加热系统的功率调节/控制装置，用两秒时间将加热功率从第二功率2. 9kw提升至第三功率4. 9kw。控制系统在到达所述烹调程序中程序时间2秒时，或者当锅具内壁温度值到达烹调程序中预设的目标值190°C时发出的指令，后续烹调物料被投放到所述的烹调锅具内。本实施例中，所述的控制系统控制功率调节/控制装置开始将加热功率从第二功率向第三功率提升之后发出向所述烹调锅具内投入后续烹调物料的指令。图6为本烹调加热控制方法第六种实施例的加热功率控制过程示意图。本实施例是采用图7所示的自动烹调机实现本烹调加热控制方法，烹制淮扬名菜 “银芽鸡丝”时的加热功率控制过程。该自动烹调机的加热系统是大功率电磁加热系统。自动烹调机的控制系统控制其电磁加热系统以初始功率2kw对烹调油加热，并在 8秒钟内将加热功率提升至第一功率4. 9kw。以第一功率继续对烹调油加热的时间达到所述烹调程序中程序时间的目标值7秒时，控制系统按照功率控制参数变化曲线(图示第一条垂直线)瞬间将加热功率降低至第二功率2. 9kw。以第二功率继续加热3秒，控制系统发出投料指令，控制投料系统7向锅2中投入烹调主料鸡丝并在油锅中滑散，同时开始按照图示第二条斜线提升加热功率，2秒钟后达到第三功率4. 9kw。控制系统控制翻炒机构1划散主料8秒后再次将功率瞬间降低，降到第四功率2. 9kw,主料继续在油中划散2秒钟。然后控制系统控制锅2翻转，将主料和油倾倒于浙油-回锅装置内浙油，并开始按照图示第三条斜线提升加热功率，2秒钟后到达第五功率4. lkw。电磁加热系统以第五功率4. Ikw继续加热，控制系统控制自动烹调机继续后续烹调操作，经主料回锅-翻炒、投放辅料-翻炒、投放调料-翻炒和勾芡等一系列工序后，完成烹调，将成品菜肴出锅。在此实施例中，本烹调加热控制方法被连续使用了两次，即出现了两次降低功率-提升功率过程，分别为第一次从第一功率降到第二功率，然后提升至第三功率和第二次从第三功率降到第四功率，然后提升至第五三功率。本实施例中还出现了另外两个值得注意的实施特例一个是在第一次功率降低-提升过程中，提升后的功率第三功率与降低前的功率第一功率相等，另一个是第二次功率降低-提升过程中，提升后的功率第五功率低于降低前的功率第三功率。值得指出的是，虽然在上述实施例的说明中特别指出了一些加热功率控制曲线， 但实际上图示的加热功率曲线和锅温曲线等，整条或者其中的部分都可以作为加热功率控制曲线使用，只需将该曲线预先存储在所述存储装置中，控制系统从存储装置中读取该曲线，并根据该曲线控制烹调加热全部过程或部分过程。
权利要求
1.一种烹调加热控制方法，该烹调设备包括烹调锅具、带有存储装置的控制系统和带有功率调节/控制装置的加热系统，其特征在于所述的控制系统从存储装置中读取所烹调菜肴的烹调程序并运行之；按照所述控制系统运行所述烹调程序所发出的指令，向所述烹调锅具内投入烹调物料；所述的控制系统以所述烹调程序中设定的第一功率对烹调物料进行加热；当对上述烹调物料的加热时间达到所述烹调程序中程序时间的目标值，或者烹调设备中传感器所测量并反馈的被加热物相关参数值到达烹调程序中预设的目标值时，所述的控制系统控制所述加热系统的功率调节/控制装置开始将加热功率降低，直至到达第二功率；当以第二功率加热的时间达到所述烹调程序中程序时间的目标值，或者烹调设备中传感器所测量并反馈的被加热物相关参数值到达烹调程序中预设的目标值时，所述的控制系统控制所述的功率调节/控制装置开始将加热功率提升，直至到达第三功率。
2.如权利要求1所述的烹调加热控制方法，其特征在于，按照控制系统运行所述烹调程序所发出的指令，向所述烹调设备的烹调锅具内投入后续烹调物料。
3.如权利要求1所述的烹调加热控制方法，其特征在于，所述的控制系统根据程序时间，或者被加热物相关参数的测量数据决定投放后续烹调物料的时机。
4.如权利要求1或3所述的烹调加热控制方法，其特征在于，所述的被加热物相关参数是烹调物料和/或锅具的温度，或所述温度的变化参数。
5.如权利要求1所述的烹调加热控制方法，其特征在于，所述控制系统的存储装置中存储有根据菜肴、烹调物料、物料份量以及烹调工艺的加热需要而设定的功率控制曲线，控制系统从存储装置中读取功率控制曲线，并根据该曲线控制所述加热系统的功率和功率变化。
6.如权利要求1所述的烹调加热控制方法，其特征在于，所述的烹调设备中还包括测量加热功率相关参数的传感器，所述的传感器测量所述加热系统的加热功率相关参数并将测量所得的参数反馈给所述的控制系统。
7.如权利要求1、2或6所述的烹调加热控制方法，其特征在于，所述的控制系统还包括闭环控制电路，该闭环控制电路根据传感器反馈的被加热物相关参数值或加热功率相关参数值，和所述烹调程序中设定的参数目标值对所述加热功率进行闭环控制。
8.如权利要求5所述的烹调加热控制方法，其特征在于，所述的功率控制曲线是直线或包含有直线。
9.如权利要求8所述的烹调加热控制方法，其特征在于，对于不同的菜肴、烹调物料、 物料份量或烹调需要，所述的功率控制曲线是或包含有斜率不同的直线。
10.如权利要求1和3所述的烹调加热控制方法，其特征在于，所述的控制系统控制功率调节/控制装置开始将加热功率从第二功率向第三功率提升的同时或之前发出向所述烹调锅具内投入后续烹调物料的指令。
11.如权利要求1和3所述的烹调加热控制方法，其特征在于，所述的控制系统控制功率调节/控制装置开始将加热功率从第二功率向第三功率提升的同时或之后发出向所述烹调锅具内投入后续烹调物料的指令。
全文摘要
本发明公开了一种烹调加热控制方法，烹调设备包括烹调锅具、带有存储装置的控制系统和带有功率调节/控制装置的加热系统，控制系统读取烹调程序并运行之；运行烹调程序所发出的指令，向烹调锅具内投入烹调物料；以第一功率进行加热；加热时间达到程序时间的目标值，将加热功率降低，直至到达第二功率；当以第二功率加热的时间达到程序时间的目标值时，将加热功率提升，直至到达第三功率。采用本发明方法，既可以满足烹调工艺所需的大火高温加热，又可以有效地控制烹调物料和锅具的被加热过程，防止过热和升温过快，保证出品质量尤其是菜肴的烹制火候稳定，可以避免发生严重粘锅、由于过热导致的锅具损坏和大量油烟产生等问题，并有利于节能。
文档编号G05B19/02GK102375415SQ20101025137
公开日2012年3月14日 申请日期2010年8月10日 优先权日2010年8月10日
发明者刘信羽, 王永涛, 齐宝玲 申请人:深圳市爱可机器人技术有限公司