专利名称：串级增益自调度pid控制器的制作方法
技术领域：
本发明涉及发电厂安全控制技术领域，尤其涉及一种串级増益自调度PID控制
O
背景技术：
在发电厂有许多复杂的生产过程，对此大多采用了广义的串级控制回路，而机组的运行エ况及燃料供应等的变化，如负荷变化，煤质变化，就会造成生产控制对象的动态特性较大幅度的变化，使得控制对象显现出參数的时变、非线性。现在发电厂大都采用的分散控制系统(DCQ进行全厂控制，DCS中主要采用常规的PID (比例-积分-微分)控制器进行闭环控制，这些PID控制是建立在对象动态特性不变或近似不变的基础上的，当对象特性变化严重吋，如不改变控制器參数，控制品质是无法保证的。过去PID控制器的參数整定是由经验取值预设，再依据试运行的响应波形做手动调整，这种做法往往经验多于科学，既费时，又难以达到最佳的整定值，由于控制器微分作用不好调整往往把微分环节去棹，达不到微分预测控制的作用。而串级回路PID控制參数的整定更是一件耗时、费カ的工作。人们提出了千差万別的PID控制器整定方法。虽然具有PID自整定功能的回路控制器已有商业化产品，但是如何在DCS中实现复杂回路PID參数的整定还是本领域中普遍面对的ー个技术难题。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于提供一种能够对串级内外回路的P、I、D參数进行自动实时整定的串级增益自调度PID控制器。一种串级増益自调度PID控制器，包括PID増益自调度内控制回路、PID增益自调度外控制回路，以及分别连接所述PID増益自调度内控制回路和所述PID増益自调度外控制回路的检测整定回路；所述PID増益自调度内控制回路包括内回路PID增益自调度控制器和内回路控制模式切換开关，所述内回路控制模式切換开关的输入端连接所述内回路 PID增益自调度控制器的输出端，其控制端连接所述检测整定回路的输出端；所述PID増益自调度外控制回路包括外回路PID增益自调度控制器和外回路控制模式切換开关，所述外回路控制模式切換开关的输入端连接所述外回路PID增益自调度控制器的输出端，其控制端连接所述检测整定回路的输出端；所述检测整定回路接收内回路和外回路的综合测量信号，并将其分別与内、外回路的设定值比较，根据比较结果输出模式切換控制信号至所述内回路控制模式切換开关和所述外回路控制模式切換开关。与现有技术相比较，本发明的串级增益自调度PID控制器利用各DCS中固有的模块，通过新增所述检测整定回路、所述内回路控制模式切換开关和所述外回路控制模式切换开关，并通过适当模块的搭接，实现广义串级回路的继电反馈控制，测取过程的临界震荡信息，可以不需建立受控系统数学模型，在闭环控制中就能自动的按所要求的稳定裕度整定出串级内、外回路的P、I、D參数；并根据实测运行ェ况信号及偏差信号的变化，自动、实时地推理出内、外回路最佳的P、I、D參数，最大限度的缩短控制系统的过渡时间，减小其动态偏差及静态偏差，并使系统具有较好的鲁棒性(Robust)。
图1是本发明串级增益自调度PID控制器的结构简图；图2是本发明串级增益自调度PID控制器中检测整定回路的结构示意图；图3是本实施例中检测整定回路中的两位控制器的结构示意图；图4是本发明串级增益自调度PID控制器的详细结构示意图；图5是本发明串级增益自调度PID控制器中各PID控制器的运算时序图；图6是本发明串级增益自调度PID控制器调整给水控制參数的增益调度隶属函数示意图。
具体实施例方式请參阅图1，图1是本发明串级增益自调度PID控制器的结构简图。所述串级増益自调度PID控制器，包括PID増益自调度内控制回路10、检测整定回路20和PID増益自调度外控制回路30，所述检测整定回路20分别连接所述PID増益自调度内控制回路10和所述PID増益自调度外控制回路30 ；所述PID増益自调度内控制回路10包括内回路PID增益自调度控制器和内回路控制模式切換开关15，所述内回路控制模式切換开关15的输入端连接所述内回路PID増益自调度控制器的输出端，其控制端连接所述检测整定回路20的输出端；所述PID増益自调度外控制回路30包括外回路PID增益自调度控制器和外回路控制模式切換开关35，所述外回路控制模式切換开关35的输入端连接所述外回路PID増益自调度控制器的输出端，其控制端连接所述检测整定回路20的输出端；所述检测整定回路20接收对内回路和外回路的综合测量信号，并将其分別与内、 外回路的设定值比较，根据比较结果输出模式切換控制信号至所述内回路控制模式切換开关15和所述外回路控制模式切換开关35。本发明的串级增益自调度PID控制器中，所述检测整定回路20通过获取所述内回路和外回路的综合测量信号，并以此为依据进行PID控制器模式的切換，实现滞环继电反馈控制，在需要检测受控系统控制特性吋，使控制系统产生小幅度的临界振荡。对原有的内回路PID増益自调度控制器进行改迸，増加所述内回路控制模式切換开关15，使它增加滞环继电反馈控制(即两位控制)功能；对原有的外回路PID增益自调度控制器进行改进，增加所述外回路控制模式切換开关35，使它也增加滞环继电型反馈控制(即两位控制)功能。所述PID増益自调度内控制回路和所述PID増益自调度外控制回路可分别通过 SPAM或Z-N等整定方法计算出所要求稳定裕度的比例(P)、积分(I)、微分⑶參数，或通过模型辨识方法计算出回路控制对象的模型參数，用内模控制器的整定方法计算出满足标称性能及稳定性能要求的P、I、D等參数，各按输入的多组P、I、D參数及其实测运行エ况信号，自动调配P、I、D參数，经控制器控制非线性受控系统，以使系统在整个工作范围内，获得理想的动静态控制品质。请參阅图2，图2是本发明串级增益自调度PID控制器中检测整定回路的结构示意图。在本实施例中，所述检测整定回路20包括測量信号选择切換开关21、设定信号选择切換开关22和两位控制器23 ；所述测量信号选择切換开关21的两个输入端分别输入所述内回路的综合测量信号和所述外回路的综合测量信号；所述设定信号选择切換开关22的两个输入端分别输入所述内回路的设定值信号和所述外回路的设定值信号；所述两位控制器23的两个输入端分别连接所述测量信号选择切換开关和所述设定信号选择切換开关的输出端；所述两位控制器23的输出端连接至所述内回路控制模式切換开关15和所述外回路控制模式切換开关35的控制端B ；所述两位控制器23分別将所述内回路和外回路的综合测量信号与对应的设定值比较，根据比较结果输出所述模式切換控制信号。在一个实施例中，所述两位控制器23可以依据测量值与设定值的偏差变化情況，持续发出交替的高位或低位的输出信号作为所述模式切換控制信号，实现继电反馈控制功能。请进一歩參阅图3，图3是本实施例中检测整定回路中的两位控制器的结构示意图。其中，所述两位控制器23包括偏差报警模块231、RS触发器232和两位输出值切换开关233 ；所述偏差报警模块231的输入端分别连接所述测量信号选择切換开关21和所述设定信号选择切換开关22的输出端，其两个输出端连接至所述RS触发器232的输入端；所述RS触发器232的输出端连接至所述两位输出值切換开关233的控制端；所述两位输出值切換开关233的两个输入端分别输入高电位信号Oh和低电位信号01 ；所述偏差报警模块231将所述内回路、外回路的综合测量信号与设定值比较，在比较获得的偏差值达到报警值吋，对所述RS触发器232发出报警信号；所述RS触发器232 根据所述报警信号对所述两位输出值切換开关输出开关控制信号；所述两位输出值切換开关233在所述开关控制信号的控制下，选择输出所述高电位信号和低电位信号作为所述模式切換控制信号。在进行继电反馈控制时，所述内回路、外回路的测量值与设定值送到所述偏差报警模块231进行运算，一旦偏差值超过了预先设定的死区，所述偏差报警模块231就发出高或低报警，通过所述RS触发器232发出切換信号，切換信号控制所述两位输出值切換开关 233输出高位输出或低位输出。这样ー来，所述两位控制器23就能依据测量值与设定值的偏差变化情況，持续发出交替的高位或低位输出信号实现继电反馈控制功能。请參阅图4，图4是本发明串级增益自调度PID控制器的详细结构示意图。所述PID増益自调度内控制回路10还包括内回路比例參数增益自调度计算模块 12、内回路积分參数增益自调度计算模块13和内回路微分參数增益自调度计算模块14 ；所述内回路PID增益自调度控制器11的外置比例參数输入端连接所述内回路比例參数增益自调度计算模块12 ；其外置积分參数输入端连接所述内回路积分參数増益自调度计算模块13 ；其外置微分參数输入端连接所述内回路微分參数增益自调度计算模块14。
各个增益自调度计算模块，依据当前运行的エ况偏离各典型エ况的程度，采用智能推理规则从输入的多组P、I、D參数中，推算出当前エ况下满足控制稳定性要求P、I、D控制參数。推算出对应当前エ况的P、I、D等參数分別送到各回路控制器的控制參数外给定端。通过所述内回路比例參数增益自调度计算模块12、内回路积分參数増益自调度计算模块13和内回路微分參数增益自调度计算模块14，使PID増益自调度内控制回路10具有P、 I、D參数增益自调度功能。在实际运行吋，内回路的综合测量信号接到所述内回路PID增益自调度控制器11 的測量端PV，由外回路送来的综合控制信号连接到所述内回路PID增益自调度控制器11 的设定端SP。内回路运行エ况信号分別接到所述内回路比例參数增益自调度计算模块12、 所述内回路积分參数增益自调度计算模块13和所述内回路微分參数增益自调度计算模块 14 ；所述内回路PID增益自调度控制器11的输出端(01 接到所述内回路控制模式切換开关15的A端(PID)，所述检测整定回路20的两位控制器23的输出接到所述内回路控制模式切換开关15的B端(ON-OFF)，所述内回路控制模式切換开关15的输出接到执行设备。进ー步地，所述PID増益自调度外控制回路30还可包括外回路比例參数增益自调度计算模块32、外回路积分參数增益自调度计算模块33和外回路微分參数增益自调度计算模块33 ；所述外回路PID增益自调度控制器31的外置比例參数输入端连接所述外回路比例參数增益自调度计算模块32 ；其外置积分參数输入端连接所述外回路积分參数增益自调度计算模块33;其外置微分參数输入端连接所述外回路微分參数增益自调度计算模块34。各个增益自调度计算模块，依据当前运行的エ况偏离各典型エ况的程度，采用智能推理规则从输入的多组P、I、D參数中，推算出当前エ况下满足控制稳定性要求P、I、D控制參数。推算出对应当前エ况的P、I、D等參数分別送到各回路控制器的控制參数外给定端。通过所述外回路比例參数增益自调度计算模块32、外回路积分參数増益自调度计算模块33和外回路微分參数增益自调度计算模块33，使所述PID増益自调度外控制回路30具有P、I、D參数增益自调度功能。在实际运行吋，外回路的综合测量信号接到所述外回路PID增益自调度控制器31 的測量端PV，由外回路送来的综合控制信号连接到所述外回路PID增益自调度控制器31 的设定端SP ；外回路运行エ况信号分別接到所述外回路比例參数增益自调度计算模块32、 所述外回路积分參数增益自调度计算模块33和所述外回路微分參数增益自调度计算模块 33。所述外回路PID增益自调度控制器31的输出端OTl接到所述外回路控制模式切換开关35的A端(PID)，所述检测整定回路20中的两位控制器23的输出接到所述外回路控制模式切換开关35的B端(ON-OFF)。进ー步地，可设置所述外回路控制模式切換开关35的输出OTl连接所述设定信号选择切換开关22的一个输入端A，输出外回路的设定值；所述外回路控制模式切換开关35 的输出OTl还连接至所述内回路PID增益自调度控制器11的设定端SP，作为所述内回路 PID增益自调度控制器11的设定信号。下面说明采用本发明，进行PID參数整定的方法
对于复杂エ业受控系统，当某个典型エ况需要检测广义串级受控系统控制特性时，执行以下操作1.所述检测整定回路20将内回路的各PID控制器11切換到检测模式下即通过适当调整偏差报警模块的死区、两位切換开关的高位输出(Oh)及低位输出值(O1),使所述检测整定回路20实现继电反馈控制功能。2.获取该PID控制器的开关控制状态及控制系统的测量值。3.通过检测到的内回路的临界振荡的到达峰值的时间Tp及到达谷值的时间Tv ； 上半波时间Tmax及下半波时间Tmin、临界振荡的峰值Vmax及谷值Vmin，就可以计算出控制系统临界振荡的周期时间T(T = ΤΜΧ+ΤΜΙΝ)和临界振荡的幅值V(V = Vmax-Vmin)。测取出临界振荡周期T和幅值V，峰值时间Tp及谷值时间Tv。如图5所示。4.将测得的临界振荡周期T和幅值V，与其相应的滞环继电器型开关控制的滞环幅(H)和滞环宽度(e)等继电反馈控制參数，就可以采用Z-N整定方法计算出该回路的比例(P)、积分(I)、微分(D)数值；也可以设定所要求的相角稳定裕度(Qm)和幅值稳定裕度 (Am)，采用SPAM整定方法计算出所要求稳定裕度的P、I、D參数；还可以通过模型辨识方法计算出回路控制对象的模型參数，用内模控制器的整定方法计算出满足标称性能及稳定性能要求的P、I、D等參数。5.而后将计算出来的P、I、D等參数及本エ况引导參数η的数值等分别填入各智能増益自调度计算模块对应该エ况的控制律中，从而形成完善的全エ况的模糊P、I、D參数自调整控制律。并将内回路切回到PID控制模式。同吋，将所述外回路PID增益自调度控制器31的所述外回路控制模式切換开关 35切換到检测模式端，即采用滞环可调的继电反馈控制功能。按1 4的步骤检测、计算出外回路PID增益自调度控制器的比例(P)、积分(I)、微分(D)数值。然后将计算出的比例(P)、积分(I)、微分(D)数值及本エ况引导參数η的数值等，填入到本エ况对应的外回路比例、积分、微分參数自调配模块中。并将外回路切回到PID控制模式。在各典型エ况下，采用以上的步骤，通过启动本发明串级增益自调度PID控制器的检测模式，检测、整定、计算、填入不同エ况下比例(P)、积分(I)、微分(D)及其引导參数 n的数数值，就能完善对应非线性系统的全エ况智能P、I、D參数自调整控制率。将在各典型エ况整定出的多组P、I、D參数设置在各个參数増益自调度计算装置， 输入的多组P、I、D參数及典型エ况引导參数为η，采用外给定方式接入各PID控制器，用以在エ况变化时导致受控系统控制特性改变，自动适应地调配P、I、D參数，通过本发明串级增益自调度PID控制器控制非线性受控系统，以使系统在整个工作范围内，获得理想的动静态控制品质。本发明中，各个參数増益自调度计算模块采用Takagi-Sugeno-Kang型智能推理方法，控制律形成如下各个參数增益自调度计算模块，依据当前运行的エ况偏离各典型エ况的程度，采用智能推理规则从输入的多组P、I、D參数中，推算出当前エ况下满足控制稳定性要求P、I、 D控制參数。推算出对应当前エ况的P、I、D等參数分別送到各回路PID控制器的控制參数外给定端。设PID控制器的计算式如下
权利要求
1.一种串级増益自调度PID控制器，其特征在干，包括PID増益自调度内控制回路、 PID増益自调度外控制回路，以及分别连接所述PID増益自调度内控制回路和所述PID増益自调度外控制回路的检测整定回路；所述PID増益自调度内控制回路包括内回路PID増益自调度控制器和内回路控制模式切換开关，所述内回路控制模式切換开关的输入端连接所述内回路PID増益自调度控制器的输出端，其控制端连接所述检测整定回路的输出端；所述PID增益自调度外控制回路包括外回路PID增益自调度控制器和外回路控制模式切換开关，所述外回路控制模式切換开关的输入端连接所述外回路PID增益自调度控制器的输出端，其控制端连接所述检测整定回路的输出端；所述检测整定回路接收内回路和外回路的综合测量信号，并将其分別与内、外回路的设定值比较，根据比较结果输出模式切換控制信号至所述内回路控制模式切換开关和所述外回路控制模式切換开关。
2.如权利要求1所述的串级增益自调度PID控制器，其特征在干，所述PID増益自调度内控制回路还包括内回路比例參数增益自调度计算模块、内回路积分參数增益自调度计算模块和内回路微分參数增益自调度计算模块；所述内回路PID增益自调度控制器的外置比例參数输入端连接所述内回路比例參数增益自调度计算模块；其外置积分參数输入端连接所述内回路积分參数増益自调度计算模块；其外置微分參数输入端连接所述内回路微分參数增益自调度计算模块。
3.如权利要求1所述的串级增益自调度PID控制器，其特征在干，所述PID増益自调度外控制回路还包括外回路比例參数增益自调度计算模块、外回路积分參数增益自调度计算模块和外回路微分參数增益自调度计算模块；所述外回路PID增益自调度控制器的外置比例參数输入端连接所述外回路比例參数增益自调度计算模块；其外置积分參数输入端连接所述外回路积分參数増益自调度计算模块；其外置微分參数输入端连接所述外回路微分參数增益自调度计算模块。
4.如权利要求1至3任一项所述的串级增益自调度PID控制器，其特征在干，所述检测整定回路包括測量信号选择切換开关、设定信号选择切換开关和两位控制器；所述测量信号选择切換开关的两个输入端分别输入所述内回路的综合测量信号和所述外回路的综合测量信号；所述设定信号选择切換开关的两个输入端分别输入所述内回路的设定值信号和所述外回路的设定值信号；所述两位控制器的两个输入端分别连接所述测量信号选择切換开关和所述设定信号选择切換开关的输出端；所述两位控制器的输出端连接至所述内回路控制模式切換开关和所述外回路控制模式切換开关的控制端；所述两位控制器分別将所述内回路和外回路的综合测量信号与对应的设定值比较，根据比较结果输出所述模式切換控制信号。
5.如权利要求4所述的串级增益自调度PID控制器，其特征在干，所述外回路控制模式切換开关的输出端连接所述设定信号选择切換开关的一个输入端，输出外回路的设定值；所述外回路控制模式切換开关的输出端还连接至所述内回路PID增益自调度控制器的设定端。
6.如权利要求4所述的串级增益自调度PID控制器，其特征在干，所述两位控制器包括偏差报警模块、RS触发器和两位输出值切換开关；所述偏差报警模块的输入端分别连接所述测量信号选择切換开关和所述设定信号选择切換开关的输出端，其两个输出端连接至所述RS触发器的输入端； 所述RS触发器的输出端连接至所述两位输出值切換开关的控制端； 所述两位输出值切換开关的两个输入端分别输入高电位信号和低电位信号； 所述偏差报警模块将所述内回路、外回路的综合测量信号与设定值比较，在比较获得的偏差值达到报警值吋，对所述RS触发器发出报警信号；所述RS触发器根据所述报警信号对所述两位输出值切換开关输出开关控制信号；所述两位输出值切換开关在所述开关控制信号的控制下，选择输出所述高电位信号和低电位信号作为所述模式切換控制信号。
7.如权利要求1至3任一项所述的串级增益自调度PID控制器，其特征在干，所述PID 増益自调度外控制回路还包括各个上述參数增益自调度计算模块的输入端连接内、外回路的运行ェ况信号，依据当前运行的ェ况偏离各典型ェ况的程度，采用智能推理规则，从输入的多组P、I、D參数中推算出当前ェ况下满足控制稳定性要求P、I、D控制參数，推算出对应当前ェ况的P、I、D控制參数分別送到所述内、外回路PID增益自调度控制器的控制參数外给定端。
全文摘要
本发明提供一种串级增益自调度PID控制器，通过新增检测整定回路、内回路控制模式切换开关和外回路控制模式切换开关，并通过适当模块的搭接，实现广义串级回路的继电反馈控制，测取过程的临界震荡信息，可以不需建立受控系统数学模型，在闭环控制中就能自动的按所要求的稳定裕度整定出串级内、外回路的P、I、D参数；各内、外回路PID增益自调度控制器按输入的多组P、I、D参数及其实测运行工况信号，自动调配P、I、D参数，最大限度的缩短控制系统的过渡时间，减小其动态偏差及静态偏差，并使系统具有较好的鲁棒性(Robust)。经控制器控制非线性受控系统，以使系统在整个工作范围内，获得理想的动静态控制品质。
文档编号G05B11/42GK102540878SQ201210071610
公开日2012年7月4日 申请日期2012年3月16日 优先权日2012年3月16日
发明者李晓枫, 陈世和 申请人:广东电网公司电力科学研究院