一种基于lti不确定模型的极点区域配置的系统控制方法
【专利摘要】一种基于LTI不确定模型的极点区域配置的系统控制方法，涉及系统控制【技术领域】。本发明为解决因为系统不确定性的存在，而不能把闭环系统的极点配置到某些固定点的问题。本发明方法首先得到包含不确定性的LTI模型，再根据稳定性和暂态性能要求，选取合适的区域，并用QLMI方式表示为矩阵的形式，然后根据系统稳定条件和小增益定理，即可求得极点配置的控制器。本发明方法采用的D区域表示方法相比较常规的表示方法有明显优势，它更具一般性、更有利于进行鲁棒分析和综合。该方法建立的LTI被控对象模型，考虑了控制系统中必然会存在的结构、非结构不确定性，基于此模型设计的控制器具有更强的鲁棒性，受到外界干扰时，系统的受影响的程度较小。
【专利说明】—种基于LTI不确定模型的极点区域配置的系统控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种基于LTI不确定模型的极点区域配置的系统控制方法，涉及系统控制【技术领域】。
【背景技术】
[0002]在传统的现代控制理论中，由于没有考虑到模型的不确定性，所谓的极点配置就是把极点配置到某些特定的点上。然而实际系统中存在大量不确定性，如模型不确定性(又称为结构不确定性)和非结构不确定性。因为闭环极点随着被控对象的变化而变化，而不确定性的存在必然导致被控对象的变化，此时若把系统的极点配置到某些固定的点上显然比较困难。然而，仍然有可能把闭环极点配置于某个区域，并且，从鲁棒控制性能的角度看，如果能将闭环极点配置在设定的某个D区域内，就可以起保证闭环系统动态响应的品质。基于以上问题，研究基于LTI不确定模型的极点区域配置方法是非常有意义的。
【发明内容】
[0003]本发明为解决因为系统不确定性的存在，而不能把闭环系统的极点配置到某些固定点的问题，提出了一种改进的基于LTI不确定模型的极点区域配置的系统控制方法。
[0004]本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是:
[0005]一种基于LTI不确定模型的极点区域配置的系统控制方法，所述系统控制方法针对被控对象的不确定性将极点配置到特定的区域，该特定的区域用QLMI方法表示，具体步骤如下:
[0006]步骤一、建立包含参数不确定性的被控对象LTI模型:
【权利要求】
1.一种基于LTI不确定模型的极点区域配置的系统控制方法，其特点在于:所述系统控制方法针对被控对象的不确定性将极点配置到特定的区域，该特定的区域用QLMI方法表示，具体步骤如下: 步骤一、建立包含参数不确定性的被控对象LTI模型:
【文档编号】G05B13/04GK103558763SQ201310585291
【公开日】2014年2月5日 申请日期:2013年11月19日 优先权日:2013年11月19日
【发明者】陈雪芹, 胡芳芳, 孙亚辉, 斯朝铭 申请人:哈尔滨工业大学