基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人的制作方法
【专利摘要】一种基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，包括有控制单元，控制单元的信号输入端分别连接前置红外探头、后置红外探头、颜色传感器、光照度传感器和无线遥控单元，无线遥控单元连接无线遥控器，控制单元的信号输出端分别连接语音模块和电机驱动单元的信号输入端，电机驱动单元的信号输出端连接用于驱动车轮运行的车轮电机，还设置有用于向机器人提供电源的电池和用于控制电池向机器人提供电源的电源开关按钮，以及用于夜晚照明用的LED灯，光照度传感器设置在LED灯处，LED灯的信号输入端连接控制单元的信号输出端。本发明可以在盲人行走时产生相应的指引作用，通过语音提示确保使用者更清晰了解外界信息。
【专利说明】基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种多功能机器人。特别是涉及一种基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人。
【背景技术】
[0002]随着人类生活水平的提高，盲人的安全问题越来越受到人们的重视，由于无法利用视觉接受一切指引效果，盲人的安全行走只能依靠一些外界手段。现实情况中盲道铺设普及度不达标的情况给盲人出行带来的隐患。人们对于不规则盲道的关注度逐渐提高，对于能够有效改善该状况的交通辅助工具的呼声也越来越高。然而绝大多数辅助工具，如导盲犬、导盲机器人或是成本高或是培训周期长，难于推广。如传统的导盲犬无法避免一些生物弱点，而且有培养周期长，适用范围窄等弱点。
[0003]为了使盲人可以安全的行走，在科技高度发展，城市化脚步日益加快的今天，应该利用一些简易的电子设备来高效，精确地对盲人进行导盲。
【发明内容】
[0004]本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够解决现实情况中盲道铺设普及度不达标的情况给盲人出行带来隐患的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人。
[0005]本发明所采用的技术方案是:一种基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，包括有控制单元，所述控制单元的信号输入端分别连接前置红外探头、后置红外探头、颜色传感器、光照度传感器和无线遥控单元，所述无线遥控单元连接无线遥控器，所述控制单元的信号输出端分别连接语音模块和电机驱动单元的信号输入端，所述电机驱动单元的信号输出端连接用于驱动车轮运行的车轮电机，还设置有用于向机器人提供电源的电池和用于控制电池向所述的机器人提供电源的电源开关按钮，以及用于夜晚照明用的LED灯，所述的光照度传感器设置在所述的LED灯处，所述LED灯的信号输入端连接所述的控制单元的信号输出端。
[0006]还设置有直行矫正按键，所述的直行矫正按键的信号输出端连接所述的控制单元的信号输入端。
[0007]所述的前置红外探头和后置红外探头结构相同，均包括有发光二极管D和三极管T,发光二极管D的一端和三极管T的基极共同通过一个电阻Rl接地，发光二极管D的另一端接电源VCC，三极管T的集电极通过一个电阻R2接电源VCC，三极管T的发射极接地，所述的集电极还连接控制单元的信号输入端。
[0008]所述的电机驱动单元包括有第一驱动芯片Ul和第二驱动芯片U2，所述第一驱动芯片Ul和第二驱动芯片U2为两个结构完全相同的驱动芯片，第一驱动芯片Ul和第二驱动芯片U2均分别连接电源VCC和控制单元的信号输出端。
[0009]所述的无线遥控单元采用一个遥控芯片U3，所述遥控芯片U3的一个管脚分别通过一个电阻R4接电源VCC，以及通过电容C接地，所述遥控芯片U3的信号输出端通过一个接口 JP连接控制单元的信号输入端。
[0010]所述的光照度传感器采用传感器芯片U4，所述传感器芯片U4的信号输出端分别通过两个电阻R5、R6连接电源VCC，以及直接连接控制单元的信号输入端。
[0011]本发明的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，可以在盲人行走时产生相应的指引作用，通过语音提示确保使用者更清晰了解外界信息。在盲道与非盲道上皆可使用，有效解决了现实情况中盲道铺设普及度不达标的情况给盲人出行带来的隐患。在性能上，工作稳定使用放心，耗电量小且采用智能启动设计节能环保，电路结构简洁便于操作。在功能上，两种使用模式为盲人出行增添了多元化选择。前置红外传感器及颜色传感器使机器人更加灵活稳定。在创新上，该智能器材实现无线遥控的娱乐功能，为使用者生活增添更多趣味。为了增加使用的趣味性，盲人可通过无线遥控器控制机器人播放音乐。机器人内部音乐储存器中的音乐都是可通过电脑自主下载更换的。同时，该遥控系统设置自动找寻功能，按下“自动找寻”按钮，机器人将发出警报，提示自身位置，便于盲人寻找。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本发明的结构示意图；
[0013]图2是本发明无线遥控器示意图；
[0014]图3是本发明的结构示意图；
[0015]图4是本发明控制单元电路原理图；
[0016]图5是本发明开关电路原理图；
[0017]图6是本发明控制单元中电阻排的电路原理图；
[0018]图7是本发明控制单元中电源去耦电路原理图；
[0019]图8是本发明语音模块的电路原理图；
[0020]图9是本发明前置红外探头的电路原理图；
[0021]图10是本发明后置红外探头的电路原理图；
[0022]图11是本发明电机驱动单元的电路原理图；
[0023]图12是本发明无线遥控单元的电路原理图；
[0024]图13是本发明颜色传感器的电路原理图；
[0025]图14是本发明光照度传感器的电路原理图。
[0026]图中
[0027]1:LED灯2:电源开关按钮
[0028]3:前置红外探头4:语音模块
[0029]5:电池6:车轮
[0030]7:电机驱动单元8:单片机底座
[0031]9:控制单元10:无线遥控单元
[0032]11:后置红外探头12:颜色传感器
[0033]13:直行矫正按键14:光照度传感器
[0034]15:天线16:按键
[0035]17:遥控器开关18:无线遥控器
【具体实施方式】
[0036]下面结合实施例和附图对本发明的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人做出详细说明。
[0037]利用红外线遇到障碍物反射的原理，可以实现精确测距，从而不断获取外界信息，进行路径规划，然后利用小车的牵引作用，实现基本的导盲任务。为了防止小车在转弯过程中离开盲道区域造成危险，本发明利用颜色传感器对盲道进行循迹。同时，通过红外线测距，可以保持盲人与小车的距离一致，实现智能化控制。
[0038]如图1、图2所示，本发明的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，包括有控制单元9，所述控制单元9的信号输入端分别连接前置红外探头3、后置红外探头U、颜色传感器12、光照度传感器14和无线遥控单元10，所述无线遥控单元10连接无线遥控器18，所述控制单元9的信号输出端分别连接语音模块4和电机驱动单元7的信号输入端，所述电机驱动单元7的信号输出端连接用于驱动车轮6运行的车轮电机，还设置有用于向机器人提供电源的电池5和用于控制电池5向所述的机器人提供电源的电源开关按钮2，以及用于夜晚照明用的LED灯1，所述的光照度传感器14设置在所述的LED灯I处，所述LED灯(I)的信号输入端连接所述的控制单元(9)的信号输出端。本发明的电池可以采用蓄电池供电，外设USB接口，充电便捷。且蓄电池容量大，一次充电可长时使用，环境友好，节能环保。
[0039]还可以设置有直行矫正按键13，所述的直行矫正按键13的信号输出端连接所述的控制单元9的信号输入端。凭借盲道的凸起，一旦导盲小车发生偏离，偏离一侧的按键会被按下。通过左右两侧的按键按下情况来及时调整前进方向。
[0040]如图4、图5、图6、图7所述，本发明的控制单元9，包括有单片机5，所述的单片机5可以采型号用型号为AT89C51或型号为AT89C52的单片机，本实施例采用型号为AT89C51的单片机，型号为AT89C51的单片机是一种低功耗、高性能CMOS 8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S51在众多嵌入式控制应用系统中得到广泛应用，提供了一种灵活性高且价廉的方案。
[0041]如图8所示，语音模块4采用型号为LMD107的语音模块。该模块转换率高，发热小，节约电能，实现多路并且长时间放音。可分段录音、播放，并随时更改语音信息。最多可以录制28段声音。语音模块4在停止或转弯时可以提示盲人注意避障。即可以语音提示盲人前方路况，更加方便盲人及时调整行走速度及方向。
[0042]如图9、图10所示，所述的前置红外探头3和后置红外探头11结构相同，均包括有发光二极管D和三极管T，发光二极管D的一端和三极管T的基极共同通过一个电阻Rl接地，发光二极管D的另一端接电源VCC，三极管T的集电极通过一个电阻R2接电源VCC，三极管T的发射极接地，所述的集电极还连接控制单元9的信号输入端。
[0043]所述的前置红外探头3在小车前部左右各设置一个，可以检测到盲道上有无障碍物以及障碍物的大致方位，并通过语音提示盲人。当小车正前方出现不可绕过的障碍物时，小车会停下，并提示盲人。当小车前方出现可绕行障碍物，小车会躲避并予以提示。所述后置红外探头11设置在车的尾部，不断检测小车与盲人之间的距离。当盲人与小车距离超过0.5米时，小车停止等待盲人，使小车与盲人之间距离始终保持在大概0.5米。
[0044]如图11所示，所述的电机驱动单元7包括有第一驱动芯片Ul和第二驱动芯片U2，所述第一驱动芯片Ul和第二驱动芯片U2为两个结构完全相同的驱动芯片，第一驱动芯片Ul和第二驱动芯片U2均分别连接电源VCC和控制单元9的信号输出端。
[0045]所述的第一驱动芯片Ul和第二驱动芯片U2可以采用型号为L298N或型号为？？？的芯片，本实施例采用型号为L298N的芯片，型号为L298N的芯片可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4.5?7 V电压。L298可驱动2个电动机。
[0046]如图12所示，所述的无线遥控单元10采用一个型号为HWJS的遥控芯片U3，所述遥控芯片U3的一个管脚分别通过一个电阻R4接电源VCC，以及通过电容C接地，所述遥控芯片U3的信号输出端通过一个接口 JP连接控制单元9的信号输入端。盲人使用遥控器控制本发明的小车机器人。如图3所示，遥控器设置有与无线遥控单元10进行通信的天线15，用于盲人输入控制信号的按键16，以及遥控器开关17。遥控器上的按键较大，分布简单，利于盲人记住每个按键的功能。遥控器小巧便捷，相较于小车，可随身携带，并使用红外线技术，可遥控小车发出语音便于盲人寻找。
[0047]如图13所示，颜色传感器12可以采用型号为TCS3200或型号为TCS230的颜色传感器。型号为TCS3200的颜色传感器是一款全彩的颜色检测器,包括了一块TAOSTCS3200RGB感应芯片和4个白光LED灯，TCS3200能在一定的范围内检测和测量几乎所有的可见光。它适合于色度计测量应用领域。比如彩色打印、医疗诊断、计算机彩色监视器校准以及油漆、纺织品、化妆品和印刷材料的过程控制。通过检测盲道RGB值，与非盲道区分实现当小车驶出盲道时，自动转弯并提示盲人的功能。颜色传感器同过辨别盲道与周边道路颜色的不同从而实现循迹，使小车一旦偏离盲道及时作出调整，实现小车始终沿着盲道
、产.、rr.目U进。
[0048]如图14所示，所述的光照度传感器14采用传感器芯片U4，所述传感器芯片U4的信号输出端分别通过两个电阻R5、R6连接电源VCC，以及直接连接控制单元9的信号输入端。
[0049]光照度传感器14采用型号为BH1750的芯片，具有接近于灵敏视觉的分光特性，可对广泛的光亮度进行Ilx的高精对测定，红外线对其影响很小。当夜晚降临时，小车自动打开前方的LED灯，提示路人注意避让盲人。
[0050]本发明的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，可选择不同模式:
[0051]在“盲道行进”模式下，机器人牵引盲人在盲道上行走。通过按键与盲道凸起处触碰引起的电平变化，单片机控制小车在盲道上保持直行。颜色传感器通过识别盲道与非盲道区域颜色差异，控制机器人只沿着盲道行进并自动转弯。
[0052]在“自由行走”模式下，机器人启动在无盲道区域自动规划路径智能导航功能。前置的红外测距模块，通过检测与障碍物的安全距离，实现自主避障，遇到不可绕行障碍物，提示使用者停止，指引盲人在非盲道区域行走。
[0053]在该智能机器人实现上述功能时，都会发出相应的语音提示，提示使用者实时路况，防止受伤。
[0054]当夜晚降临，光照度低于某一阈值时，光照度传感模块控制机器人顶部LED灯自动点売，提不路人避让盲人。
[0055]为了增加使用的趣味性，盲人可通过无线遥控器控制机器人播放音乐。机器人内部音乐储存器中的音乐都是可通过电脑自主下载更换的。同时，该遥控系统设置自动找寻功能，按下“自动找寻”按钮，机器人将发出警报，提示自身位置，便于盲人寻找。
[0056]本发明的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人的工作方式如下:
[0057]开启总开关智能机器人进行上电后，附图1中所示控制单元部分控制智能机器人实现多种功能，具体操作过程如下:
[0058]I)智能启动功能:通过后置红外探头11判断使用者与机器人距离，控制智能机器人启动或者停止，保持机器人与使用者在行进过程中距离始终一致；
[0059]2)自动避障功能:通过两个前置的红外探头3判断机器人与障碍物的距离，将障碍物信息传输给控制单元，由控制单元9控制车轮电机实现车轮速度改变，使智能机器人实现避障功能；
[0060]3)直行校准功能:当安装在附图2底部的直行矫正按键13触碰到盲道突起部分时，控制单元9控制车轮电机6实现速度改变，使智能机器人的行驶路径为一条直线；
[0061]4)语音功能:智能机器人实现智能启动，左转，右转功能时语音模块4都会发出相应语音提示；通过无线遥控器进行操控时，先开启无线遥控器开关17，通过按键16进行操作，天线15发射信号，实现无线遥控单元10发生相应电平变化，促使与之相连接的控制单元9控制语言模块4播放相对应的音频；
[0062]5)颜色传感循迹功能:颜色传感器通过检测盲道RGB值，实现智能机器人在“盲道行走”模式下一直保持在盲道上循迹行进；
[0063]6)夜晚照明功能:设置有夜晚照明的LED灯，当光照度传感器检测到光照度低于某一阈值时，夜晚照明用LED自动点亮。
【权利要求】
1.一种基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，包括有控制单元(9)，其特征在于，所述控制单元(9)的信号输入端分别连接前置红外探头(3)、后置红外探头(11)、颜色传感器(12)、光照度传感器(14)和无线遥控单元(10)，所述无线遥控单元(10)连接无线遥控器(14)，所述控制单元(9)的信号输出端分别连接语音模块⑷和电机驱动单元(7)的信号输入端，所述电机驱动单元(7)的信号输出端连接用于驱动车轮(6)运行的车轮电机，还设置有用于向机器人提供电源的电池(5)和用于控制电池(5)向所述的机器人提供电源的电源开关按钮(2)，以及用于夜晚照明用的LED灯(1)，所述的光照度传感器(14)设置在所述的LED灯(1)处，所述LED灯(1)的信号输入端连接所述的控制单兀(9)的信号输出端。
2.根据权利要求1所述的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，其特征在于，还设置有直行矫正按键(13)，所述的直行矫正按键(13)的信号输出端连接所述的控制单元(9)的信号输入端。
3.根据权利要求1所述的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，其特征在于，所述的前置红外探头(3)和后置红外探头(11)结构相同，均包括有发光二极管D和三极管T，发光二极管D的一端和三极管T的基极共同通过一个电阻R1接地，发光二极管D的另一端接电源VCC，三极管T的集电极通过一个电阻R2接电源VCC，三极管T的发射极接地，所述的集电极还连接控制单元(9)的信号输入端。
4.根据权利要求1所述的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，其特征在于，所述的电机驱动单元(7)包括有第一驱动芯片U1和第二驱动芯片U2，所述第一驱动芯片U1和第二驱动芯片U2为两个结构完全相同的驱动芯片，第一驱动芯片U1和第二驱动芯片U2均分别连接电源VCC和控制单元(9)的信号输出端。
5.根据权利要求1所述的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，其特征在于，所述的无线遥控单元(10)采用一个遥控芯片U3，所述遥控芯片U3的一个管脚分别通过一个电阻R4接电源VCC，以及通过电容C接地，所述遥控芯片U3的信号输出端通过一个接口 JP连接控制单元(9)的信号输入端。
6.根据权利要求1所述的基于红外传感及无线控制实现智能导航的多功能机器人，其特征在于，所述的光照度传感器(14)采用传感器芯片U4，所述传感器芯片U4的信号输出端分别通过两个电阻R5、R6连接电源VCC，以及直接连接控制单元(9)的信号输入端。
【文档编号】G05D1/02GK104317294SQ201410544876
【公开日】2015年1月28日 申请日期:2014年10月15日 优先权日:2014年10月15日
【发明者】王宪, 罗祉婧, 张文婷, 何嘉宁, 陈猛 申请人:天津大学