一种电动执行机构的无制动智能控制方法
【专利摘要】一种电动执行机构的无制动智能控制方法，具体包括以下步骤：1）当前停止在初始运行位置S2，得到运行至最终停止位置S3的命令后，给电机供电，执行机构开始运行；2）在步骤1）中电机通电时间内执行机构运行距离S0上的运行过程中，实时检测当前的运行距离S与运行时间T，计算得出速度V0；3）根据速度V0查找V0-S1对照表，得到本次电机失电后，执行机构滑行距离S1，同时对比上次运行时的S1’进行参考校准；4）根据有效S1值得到电机供电时长T0=S0/V0；5）最终记录本次S1值作为新的S1’值，用于下次校准使用。本发明的有益效果是：得到电机滑行的距离，从而提前停止对电机的供电，即当电机从运行到停止后，将刚好停在指定位置，实现无制动的智能控制方法。
【专利说明】一种电动执行机构的无制动智能控制方法
[0001]
【技术领域】
[0002] 本发明属于电动执行机构【技术领域】，尤其是涉及一种电动执行机构的无制动智能 控制方法。
【背景技术】
[0003] 电动执行机构的工作方式简单的说就是运行和停止，如何将运行中的电机精确的 停止在所需要的位置，这也决定了电动执行机构本身精度的高低。
[0004] 目前，所有的电动执行机构的停止方式分为有制动和无制动两种。有制动一般方 式较多，如直流制动、机械制动、反向制动等方法，所有的单速电机均需要一种制动方式，才 能使执行机构停止在所需要的位置。而无制动的方式则全部用于调速电机中，由于其速度 可调，因此可以在低速运行至所需位置停止下来，而无需额外的制动。
[0005] 由于电机在运行中突然停止供电后，电机会因为其惯性向前滑行一段距离，如果 存在制动功能，则会最大限度的减小电机向前滑行的距离，从而实现精确控制。但是对于一 些外部的因素，如全行程距离的变化、电机的负载变化等，都会影响滑行距离的变化。对于 有制动功能的电动执行结构来说无法克服这些外部因素，进而影响了运行中的电机精确的 停止在所需要的位置。
【发明内容】
[0006] 本发明的目的是提供一种电动执行机构的无制动智能控制方法，其可实现普通的 单速电机在无制动的情况下，比较精确的停止在指定位置；通过该方法可以得到得到电机 滑行的距离，从而提前停止对电机的供电。
[0007] 本发明的技术方案是：一种电动执行机构的无制动智能控制方法，通过对电动执 行机构运行中几个变量进行实时采集，来精确计算电机从失电到静止的滑行距离，具体包 括以下步骤： 1) 电动执行机构当前停止在初始运行位置S2,在得到运行至最终停止位置S3的命令 后，给电机供电，执行机构开始运行； 2) 在步骤1)中电机通电时间内执行机构运行距离SO上的运行过程中，实时检测当前 的运行距离S与运行时间T，计算得出速度V0=S/T ; 3) 根据速度VO查找VO-Sl对照表，得到本次电机失电后，执行机构滑行距离S1，同时 对比上次运行时的S1'进行参考校准(一般Sl与S1'的差值不超过3,超过3的舍弃一次， 仍按S1'值计算）； 4) 根据有效Sl值得到电机供电时长T0=S0/V0 ; 5) 最终记录本次SI值作为新的S1'值，用于下次校准使用。
[0008] 所述VO-Sl对照表为速度与滑行距离的对照表。
[0009] 在步骤2)中的计算得出的运行速度公式为V0=S/T。
[0010] 本发明具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，通过进行软件计算，得 到电机滑行的距离，从而提前停止对电机的供电，这样当电机从运行到停止后，将刚好停在 指定位置，实现无制动的智能控制方法。
【专利附图】
【附图说明】
[0011] 图1是本发明的流程图。
[0012] 图2是本发明的实施例的时序图。
[0013]
【具体实施方式】
[0014] 本方法可实现普通的单速电机在无制动的情况下，比较精确的停止在指定位置。 由于电机在运行中突然停止供电后，电机会因为其惯性向前滑行一段距离，如果存在制动 功能，则会最大限度的减小电机向前滑行的距离，从而实现精确控制。而本方法将从另一个 角度来看待电机惯性滑行的现象，基本原理就是通过进行软件计算，得到电机滑行的距离， 从而提前停止对电机的供电，这样当电机从运行到停止后，将刚好停在指定位置，实现无制 动的智能控制方法。
[0015] 如图1、2所示，从基本原理可知，计算电机从失电到静止的滑行距离是否精确，是 此控制方法的关键，而外部的一些因素，如全行程距离的变化、电机的负载变化等，都会影 响滑行距离的变化。本方法会通过软件对电动执行机构运行中几个变量进行实时采集， 图中TO为本次电机通电运行时间，SO为本次通电时间内执行机构运行的距离，T1为电 机失电的瞬间，Sl为本次电机失电后，执行机构滑行的距离，S2为执行机构初始运行位置， S3为执行机构最终停止位置。因此从图中可知，如果执行机构当前停在S2位置，现需要其 运行至S3位置，那么只需要在执行机构运行至Tl时刻，停止给电机供电，执行机构将自动 滑行至S3指定位置。
[0016] 经过试验，我们发现，Sl的滑行距离，与其在SO内的运行速度VO有关，根据公式 V0=S/T可得到其运行速度。而运行时间T和运行距离S两个变量是在执行机构的运行过程 中，软件对其进行实时采集的。而VO与Sl的关系，我们则通过试验总结出一个速度与滑行 距离的对照表。具体如下：
【权利要求】
1. 一种电动执行机构的无制动智能控制方法，其特征在于：通过对电动执行机构运 行中几个变量进行实时采集，来精确计算电机从失电到静止的滑行距离，具体包括W下步 骤： 1) 电动执行机构当前停止在初始运行位置S2,在得到运行至最终停止位置S3的命令 后，给电机供电，执行机构开始运行； 2) 在步骤1)中电机通电时间内执行机构运行距离SO上的运行过程中，实时检测当前 的运行距离S与运行时间T，计算得出速度V0=S/T ; 3) 根据速度VO查找V0-S1对照表，得到本次电机失电后，执行机构滑行距离S1，同时 对比上次运行时的sr进行参考校准； 4) 根据有效S1值得到电机供电时长T0=S0/V0 ; 5) 最终记录本次S1值作为新的sr值，用于下次校准使用。
2. 根据权利要求1所述的一种电动执行机构的无制动智能控制方法，其特征在于：步 骤3)中的S1与sr的差值不超过3,超过3的舍弃一次，仍按sr值计算。
【文档编号】G05B19/18GK104460507SQ201410655917
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年11月18日 优先权日:2014年11月18日
【发明者】刘伟, 张中远, 安文彬, 宋喆, 王丹 申请人:天津市津达执行器有限公司