基于传感器的机器人末端位置获取方法与流程

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于传感器的机器人末端位置获取方法。

背景技术：

重复定位精度测试是工业机器人末端反复多次运行到空间内某一相同点实际位之间的偏差，测量机器人末端位置就是机器人末端在空间中的x、y、z坐标值，一般采用3块千分表，固定在架子上两两相互垂直，分别测量x、y、z轴的坐标值。为方便处理数据，使用工控机采集3块千分表的数据值，将结果保存在EXCEL中。

原有的重复定位精度测试平台，需要与机器人控制柜相连通过特殊的协议来确定探头采集数据的时机，大部分控制柜不支持该协议，导致不能使用原有的重复定位精度测试平台测试。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供一种机器人末端位置获取方法。该测试方法的技术方案为：设置软件参数，开始数据的采集；当机器人接近测试平台的探头时，判断光线传感器是否被触发；光线传感器被触发，判断触发持续时间是否大于软件设置的稳定时间；记录工控机采集的千分表数据后，等待非触发重置光线传感器，进入下次测试。

优选的，所述设置参数之前，将光线传感器的驱动软件拷贝到工控机上。

优选的，所述软件的测试界面包括：扫描间隔、校验次数、稳定时间、状态、开始及结束。

本发明的有益效果为：本技术方案主要解决不使用该协议测试机器人重复定位精度的方法。对于部分机器人无法满足以上需求的机器人，本设计回避了该需求，从而新方法可以测试几乎所有的工业机器人。

附图说明

图1为本发明一种基于传感器的机器人末端位置获取方法流程图。

具体实施方式

本发明技术方案在原有的重复定位精度测试平台的基础上，在测试探头旁边添加了一个光线传感器，用来检测工业机器人末端是否接近探头。

下面结合附图1对本发明的具体实施方式作进一步说明：

S1：设置软件参数，开始数据的采集。

将光线传感器的驱动软件拷贝到工控机上，该软件的测试界面包括：扫描间隔、校验次数、稳定时间、状态(启动情况)、开始及结束。测试之前，根据不同的测试需求，可设置软件的参数，一般的情况下设置的参数及参数说明如下：

扫描间隔：指的是传感器的扫描间隔，一般为100ms(0.1s)，一般情况下，这个参数不建议修改。

校验次数：指触发采集数据之前，传感器连续校验的次数，一般为100次。

稳定时间：指光线传感器开始触发到采集数据的时间，可以理解为撞块接触千分表后需要稳定的时间，也等于扫描间隔X检验次数，一般为10000ms(10s)。在机器人示教作业的时候，接触点的停留时间一定要大于设置的稳定时间。

状态(启动情况)：显示软件的状态，分为“正常”、“开始”、“结束”。软件正常启动后显示为“正常”，按开始键时显示为“开始”，按结束键则显示为“结束”。

开始：点击开始键后软件开始采集数据，此时状态(启动情况)中显示“开始”。

结束：点击结束键后软件结束采集数据，此时状态(启动情况)中显示“开始”。

S2：当机器人接近测试平台的探头时，判断光线传感器是否被触发。

当机器人接近测试平台的探头时，判断光线传感器是否被触发，如果被触发，则继续步骤S3，如果没有被触发，则重复步骤S1。

S3：光线传感器被触发，判断触发持续时间是否大于软件设置的稳定时间。

当光线传感器被触发后，计数开始，判断触发持续时间是否大于软件设置的稳定时间。如大于稳定时间，则进入步骤S4，否则返回步骤S1。

S4：记录工控机采集的千分表数据后，等待非触发重置光线传感器，进入下次测试。

当被触发时间大于设置稳定时间时工控机采集千分表数据，并将数据存入EXCEL表格中，之后等待非触发重置光线传感器，重置后再次进入循环测试。

上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理和最佳实施例，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。