本发明涉及一种机器人自驾仪设计方法，具体涉及一种微小型机器人嵌入式自驾仪设计方法，属于智能电子产品技术领域。
背景技术：
近些年的大量地区冲突、局部战争、反恐行动等事实留给人们一个很大的启示：以微小型机器人为载体的武器平台正逐渐成为高科技环境下非对称战争和快速作战任务的新宠.微小型飞行器、微小型地面移动机器人、微小型水下航行体等微小型系统在侦察、太空探测、反恐防爆、海洋开发等领域有着广阔的应用前景，因而其发展正在成为国内外研究人员关注的焦点，分析上述各平台，其构成不外乎机构本体和控制系统两大部分，机构本体在体现微小型机器人特色的同时，也决定了其必然是无人系统，而使用环境的恶劣又要求机器人具备一定的自主能力，因此自动驾驶成为微小型机器人控制系统必须解决的问题.相比常规飞机、导弹，微小型机器人的自动驾驶仪具有以下特点：功能集中、小体积、低功耗；目前，国外比较成熟产品有小型无人机自驾仪AP50, MP2028等；国内这方面的研究相对落后，基本上是系统级集成，CPU多为PC104(体积大、功耗高)或单片机(运算能力有限)，另外，现有的自驾仪基本上都是针对某一类型机器人设计的，不能跨领域使用。
技术实现要素：
（一）要解决的技术问题
为解决上述问题，本发明提出了一种微小型机器人嵌入式自驾仪设计方法，既能满足多种类型微小型机器人的实际需要，又节约资源。
（二）技术方案
本发明的微小型机器人嵌入式自驾仪设计方法，包括以下步骤：
第一步：上位机监控，响应控制台发出的指令；
第二步：通讯总线，现场总线，用于和机载其它单元信息交互；
第三步：传感器集成，直接集成姿态、位置、深度、高度、速度、加速度等传感器，或者预留接口；
第四步：脉宽调制，调整舵机或舰机的输出角度，从而控制平台的姿态或航向；
第五步：A/D采集，监视工作电压、电流等A/D量，系统报警或状态记录；
第六步： I/O监控，对外围开关量的监控；
第七步：数据记录，设定参数的存储、航线的定制或相关监控数据的记录；
第八步：通讯协议，便于机载总线上及机器人与上位机间的信息可靠、高效传递；
第九步：信息处理，各传感器输出数据的提取、处理及多传感器信息融合；
第十步：控制算法，包括姿态和航向稳定算法和定轨迹航行算法。
（三）有益效果
与现有技术相比，本发明的微小型机器人嵌入式自驾仪设计方法，既能满足多种类型微小型机器人的实际需要，又节约资源。
具体实施方式
一种微小型机器人嵌入式自驾仪设计方法，包括以下步骤：
第一步：上位机监控，响应控制台发出的指令；
第二步：通讯总线，现场总线，用于和机载其它单元信息交互；
第三步：传感器集成，直接集成姿态、位置、深度、高度、速度、加速度等传感器，或者预留接口；
第四步：脉宽调制，调整舵机或舰机的输出角度，从而控制平台的姿态或航向；
第五步：A/D采集，监视工作电压、电流等A/D量，系统报警或状态记录；
第六步： I/O监控，对外围开关量的监控；
第七步：数据记录，设定参数的存储、航线的定制或相关监控数据的记录；
第八步：通讯协议，便于机载总线上及机器人与上位机间的信息可靠、高效传递；
第九步：信息处理，各传感器输出数据的提取、处理及多传感器信息融合；
第十步：控制算法，包括姿态和航向稳定算法和定轨迹航行算法。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。