促动器的控制装置及控制方法与流程

本发明涉及促动器的控制装置及控制方法，该促动器的控制装置及控制方法进行反馈控制，通过反馈促动器的控制量来调整操作量。

背景技术：

在以往的促动器的控制装置中，有例如在车辆用变速装置的油供给系统中将线性螺线管用作驱动液压控制阀的促动器来控制液压的装置。

在这样的促动器的控制装置中，公知以如下方式进行反馈控制：利用预先存储于存储器的修正系数来修正作为线性螺线管的控制量而由电流传感器检测到的驱动电流的值(以下称为“检测电流值”)，由此降低驱动电流运算部和电流传感器中的电气性质的偏差而使检测电流值接近实际的驱动电流的值即实际电流值，在此基础上，使修正检测电流值而得到的修正电流值接近目标电流值(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10－225179号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

但是，在促动器的控制装置中，如果存储修正系数的存储器、用于运算修正电流值的元件产生了故障、劣化，则检测电流值的修正精度降低而使修正电流值容易背离实际电流值。因此，难以运算出与线性螺线管的实际电流值对应的适当的操作量，所以不但线性螺线管无用地消耗电力而导致燃油效率降低，而且如果修正电流值与实际电流值之间的背离增大，则还有可能在变速时引起换挡顿挫。

本发明是鉴于上述问题点而做出的，其目的在于提供一种使反馈控制系统的可靠性提高的促动器的控制装置及控制方法。

用于解决技术问题的手段

因此，在本发明的促动器的控制装置中，以构成为包含设定与促动器的目标控制量对应的操作量的控制电路、基于设定的操作量向促动器进行电力供给的驱动电路和检测促动器的控制量的传感器为前提，在控制电路中设置有对由传感器检测到的控制量进行修正的第一修正部，在驱动电路中设置有对由传感器检测到的控制量进行修正的第二修正部，控制电路进行反馈控制，所述反馈控制反馈由第一修正部修正过的控制量或者由第二修正部修正过的控制量中的任一方来调整操作量。

另外，在本发明的促动器的控制方法中，以基于根据促动器的目标控制量设定的操作量控制向促动器的电力供给为前提，促动器的控制器具有对检测到的促动器的控制量进行修正的第一修正部和对检测到的促动器的控制量进行修正的第二修正部，进行反馈控制，所述反馈控制反馈由第一修正部修正过的控制量及由第二修正部修正过的控制量中的任一方来调整操作量。

发明效果

根据本发明的促动器的控制装置及控制方法，在反馈控制系统中，将对作为反馈量的控制量进行修正的修正系统设为双重，所以能够针对存储修正系数的存储器及用于运算修正电流值的元件的故障、劣化，提高反馈控制系统的可靠性。

附图说明

图1是车辆用变速装置中的油供给系统的概略结构图。

图2是促动器的控制装置的功能框图。

图3是表示将修正系数作为对象的异常诊断处理的流程图。

图4是表示将修正电流值作为对象的异常诊断处理的流程图。

图5是表示将平均电流值作为对象的异常诊断处理的流程图。

图6是表示综合诊断处理的流程图。

图7是表示异常时处理的具体例的表。

图8是表示促动器的控制装置的其他例子的功能框图。

具体实施方式

以下，对本发明的实施方式进行详细说明。

图1是表示本发明一实施方式的车辆用变速装置中的油供给系统的概略结构图。

在作为本车辆的动力源的发动机(内燃机)1中，设置有用于传递旋转输出的发动机输出轴1a，该发动机输出轴1a经由变矩器2向无级变速器3的变速器输入轴3a连接。在变矩器2中，设置有根据车速将发动机输出轴1a与变速器输入轴3a直接耦合的锁止机构(省略图示)。

无级变速器3包含主带轮3b及副带轮3c和卷绕在这些带轮之间的带3d，由变速器输入轴3a引起的主带轮3b的旋转经由带3d向副带轮3c传递，副带轮3c的旋转经由变速器输出轴3e向省略图示的驱动轮传递。

在无级变速器3中，通过使主带轮3b的一对可动圆锥板及副带轮3c的一对可动圆锥板在各自的工作油的液压控制下沿轴向移动而改变主带轮3b及副带轮3c与带3d接触的位置的半径，能够使主带轮3b和副带轮3c的带轮比(旋转比)变化，使变速比无级地变化。

在无级变速器3的壳体底部设置有存储油的油盘4，存储于油盘4的油被设置于无级变速器3的壳体内的液压泵5吸入加压。液压泵5由变速器输入轴3a驱动，即，实质上是由发动机1的旋转输出驱动。由液压泵5吸入、加压后的油被作为工作油而从液压泵5经由管路压控制部6向主带轮3b、副带轮3c及变矩器2的锁止机构供给。

在主带轮3b设置有输入侧带轮压控制部7，经过了管路压控制部6的油进一步经由输入侧带轮压控制部7向主带轮3b供给。在副带轮3c设置有输出侧带轮压控制部8，经过了管路压控制部6的油进一步经由输出侧带轮压控制部8向副带轮3c供给。在变矩器2设置有锁止压控制部9，经过了管路压控制部6的油进一步经由锁止压控制部9向锁止机构供给。

在管路压控制部6、输入侧带轮压控制部7、输出侧带轮压控制部8及锁止压控制部9，作为驱动用于对来自液压泵5的排出压进行调压的液压控制阀的促动器，分别安装有线性螺线管。并且，利用控制单元(促动器的控制装置)10，个别地控制各线性螺线管的驱动。

图2是控制单元10的功能框图。

控制单元10构成为包含内置有计算机的微型控制器(图中简写为“μc”，以下相同)100和作为特定用途用集成电路的asic(applicationspecificintegratedcircuit(专用集成电路))200，微型控制器100经由asic200与内置于输入侧带轮压控制部7的线性螺线管7a电连接。

微型控制器100构成设定目标电流值作为线性螺线管7a的目标控制量、并运算与该目标电流值对应的操作量的控制电路。另外，asic200构成基于由微型控制器100运算出的操作量向线性螺线管7a进行电力供给的驱动电路。并且，微型控制器100构成为，进行基于目标电流值和作为线性螺线管7a的控制量的驱动电流调整操作量的电流反馈控制。

另外，控制单元10在asic200与线性螺线管7a之间具有检测线性螺线管7a的驱动电流的电流传感器300，电流传感器300将检测信号向asic200输出。对于电流传感器300，可以使用例如串联连接在asic200与线性螺线管7a之间的分流电阻等已知的电流检测器件。

注意，在图2中，作为与微型控制器100经由asic200连接的线性螺线管，为了方便说明，例示了内置于输入侧带轮压控制部7的线性螺线管7a，但是即使将内置于输入侧带轮压控制部7的线性螺线管7a替换为安装于管路压控制部6、输出侧带轮压控制部8或锁止压控制部9的其他线性螺线管，情况与以下的说明也是相同的。

首先，asic200具有输出驱动器202、平均电流运算部204、修正部(第二修正部)206、rom(read-onlymemory(只读存储器))等非易失性存储器208和ram(randomaccessmemory(随机存储器))等易失性存储器210。

输出驱动器202将在微型控制器100中如后述那样运算出的操作量的指示信号经由输入端口212输入，并基于该指示信号导通/截断内置的开关元件，控制从电源对线性螺线管7a的电力供给。

平均电流运算部204具有将从电流传感器300向asic200输出的针对线性螺线管7a的驱动电流的模拟检测信号转换为数字值的a/d(analogtodigital(模数转换))转换器。平均电流运算部204为了降低噪音影响等所导致的电流偏差，每隔规定时间或者每隔规定a/d转换次数对由a/d转换器转换为数字值的检测电流值求平均而运算平均电流值。

平均电流运算部204将所得到的平均电流值输送到修正部206，并且经由进行spi(serialperipheralinterface(串行外围设备接口))通信等的通信接口214向微型控制器100输出。

修正部206构成为，经由易失性存储器210读取预先存储于非易失性存储器208的修正系数(以下称为“asic修正系数”)，并运算出利用该asic修正系数修正了平均电流值的修正电流值(以下称为“asic修正电流值”)。因此，修正部206通过平均电流值的修正，对作为控制量的驱动电流(检测电流值)进行修正。在修正部206运算出的asic修正电流值被经由通信接口214向微型控制器100输出。

预先存储于非易失性存储器208的asic修正系数是为了降低平均电流值与在线性螺线管7a中流通的实际的驱动电流的值(以下称为“实际电流值”)的背离而如上所述地用于修正平均电流值的、根据电流传感器300和asic200的平均电流运算部204等与驱动电流的检测有关的元件、电路中的电气性质的偏差而定的控制单元10的特征值。

非易失性存储器208的种类并不特别限定，在需要改写asic修正系数的情况下，可以使用能够写入及擦去的eeprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory(电可擦可编程只读存储器))或闪存。对于后述微型控制器100中的非易失性存储器来说也是相同的。

asic200中的修正部206、非易失性存储器208及易失性存储器210构成了一个修正平均电流值的修正系统。

其次，微型控制器100具有目标电流运算部102、减法部104、占空比运算部106、异常诊断部108、修正部110、反馈(图中简写为“fb”)量选择部112、rom等非易失性存储器114和ram等易失性存储器116。

目标电流运算部102、减法部104、占空比运算部106、异常诊断部108、修正部(第一修正部)110及反馈量选择部112中的处理是内置于微型控制器100的计算机的cpu(centralprocessingunit(中央处理器))等经由易失性存储器116读取非易失性存储器114中存储的程序并执行而实现的。注意，目标电流运算部102、减法部104、占空比运算部106、异常诊断部108、修正部110及反馈量选择部112中的处理也可以通过硬件结构实现。

目标电流运算部102基于由驾驶员操作的选择杆的操作信号、来自发动机控制单元的与车辆运转状态有关的输入信号等来自外部的驱动信号，确定从输入侧带轮压控制部7向主带轮3b供给的油的目标液压，并设定目标电流值作为与目标液压对应的线性螺线管7a的目标控制量。

目标电流值的设定例如可以通过如下手段进行：预先在非易失性存储器114存储将从输入侧带轮压控制部7向主带轮3b供给的油的液压与线性螺线管7a的电流值对应的图表，在车辆运转中，参照从非易失性存储器114读取到易失性存储器116的图表运算出与目标液压对应的电流值。

修正部110经由进行spi通信等的通信接口118从asic200读取由asic200的平均电流运算部204运算出的平均电流值。并且，修正部110构成为，经由易失性存储器116读取预先存储于非易失性存储器114的修正系数(以下称为“μc修正系数”)，运算出利用该μc修正系数修正了平均电流值的修正电流值(以下称为“μc修正电流值”)。因此，修正部110通过平均电流值的修正来修正作为控制量的驱动电流(检测电流值)。

μc修正系数是与asic修正系数相同的值，另外，使用该μc修正系数的平均电流值的修正方法也与使用asic修正系数的平均电流值的修正方法相同。

微型控制器100中，修正部110、非易失性存储器114及易失性存储器116除了构成在asic200中构成的平均电流值的修正系统以外，还构成修正平均电流值的其他修正系统。

异常诊断部108经由易失性存储器116读取μc修正系数，并且经由易失性存储器210及通信接口214、118从非易失性存储器208读取asic修正系数，由此对读取的两个修正系数进行比较，诊断从非易失性存储器114向易失性存储器116或从非易失性存储器208向易失性存储器210进行的修正系数的数据传送、或者非易失性存储器114、208或易失性存储器116、210中的修正系数的存储是否产生了异常。这样的诊断在异常诊断部108中是电流反馈控制是否产生了异常的诊断基准之一。

另外，异常诊断部108经由通信接口118读取由asic200的修正部206运算出的asic修正电流值，将其与由微型控制器100的修正部110运算出的μc修正电流值比较，诊断修正部110、206中的平均电流值的修正、即与修正电流值的运算有关的处理是否产生了异常。这样的诊断在异常诊断部108中是电流反馈控制是否产生了异常的诊断基准之一。

而且，异常诊断部108经由通信接口118从asic200读取由asic200的平均电流运算部204得到的平均电流值，由此如后所述，比较选择asic修正电流值或μc修正电流值作为反馈量的情况下各自的平均电流值，诊断从控制单元10对线性螺线管7a的输出是否产生了异常。这样的诊断在异常诊断部108中是电流反馈控制是否产生了异常的诊断基准之一。

此外，异常诊断部108诊断线性螺线管7a的作为促动器的输出是否产生了异常。

例如，异常诊断部108能够将作为目标电流运算部102中的目标电流值的设定基础的目标液压与从输入侧带轮压控制部7向主带轮3b供给的油的液压比较，基于该比较结果对线性螺线管7a的输出进行异常诊断。或者，异常诊断部108可以构成为能够检测线性螺线管7a对输入侧带轮压控制部7的液压控制阀的开阀度，将检测到的开阀度与产生目标液压的开阀度进行比较，从而对线性螺线管7a的作为促动器的输出进行异常诊断。

并且，异常诊断部108基于前述异常诊断的结果，对占空比运算部106、反馈量选择部112进行异常时处理。

反馈量选择部112选择由微型控制器100的修正部110运算出的μc修正电流值或者由asic200的修正部206运算出的asic修正电流值中的任一者作为反馈量。即，反馈量选择部112选择利用asic200的修正部206修正平均电流值的asic修正方式和利用微型控制器100的修正部110通过执行程序来修正平均电流值的微型控制器修正方式中的任一者。

更具体地说，反馈量选择部112为了异常诊断而构成为，以规定的实施时间比率或规定的实施次数比率切换两个修正方式。例如，反馈量选择部112以通过asic修正方式连续选择三次asic修正电流值后，通过微型控制器修正方式选择一次μc修正电流值等方式切换修正方式。由此，在异常诊断部108中，能够将通过asic修正方式和微型控制器修正方式两种修正方式运算出的平均电流值进行比较。在以下说明中，将实施时间比率或者实施次数比率相对多的一方的修正方式称为主设定修正方式，将相对少的另一修正方式称为副设定修正方式。主设定修正方式标准地用于电流反馈控制，副设定修正方式用于与主设定修正方式就平均电流值进行比较。这样，反馈量选择部112可以说进行修正方式的主、副设定。

另外，在异常诊断部108未实施异常时处理的情况下，为了提高异常诊断的诊断精度，反馈量选择部112将主设定修正方式切换为副设定修正方式，并且将副设定修正方式切换为主设定修正方式。

而且，作为异常诊断部108所实施的异常时处理，反馈量选择部112将主设定修正方式切换为副设定修正方式，并且将副设定修正方式切换为主设定修正方式。

减法部104运算由目标电流运算部102设定的目标电流值与由反馈量选择部112选择的修正电流值(asic修正电流值或者μc修正电流值中的任一者)之间的偏差。

占空比运算部106基于由减法部104运算出的、目标电流值与修正电流值之间的偏差，通过比例积分控制(pi控制)、比例积分微分控制(pid控制)等公知的运算处理方法，运算出输出驱动器202中的开关元件的导通、截断的占空比。并且，占空比运算部106将该占空比的pwm信号作为操作量的指示信号而经由输出端口120向asic200输出。

图3是表示在微型控制器100中以将车辆的点火开关钥匙导通(on)为契机，每隔规定时间δt1实施的以修正系数为对象的异常诊断处理的流程图。

在步骤1001(图中简写为“s1001”，以下相同)中，在异常诊断部108中，经由易失性存储器210及通信接口214、118从asic200的非易失性存储器208读取asic修正系数。

在步骤1002中，在异常诊断部108中，经由易失性存储器116从微型控制器100的非易失性存储器114读取μc修正系数。

在步骤1003中，在异常诊断部108中，将asic修正系数与μc修正系数进行比较，判定两个修正系数是否一致。

asic修正系数及μc修正系数在存储于非易失性存储器114、208时是一致的，所以只要判定为asic修正系数与μc修正系数不一致，则从非易失性存储器114向易失性存储器116或从非易失性存储器208向易失性存储器210进行的修正系数的数据传送、或者非易失性存储器114、208或易失性存储器116、210的存储就有可能产生了异常。

因此，在步骤1003中，在判定为asic修正系数与μc修正系数一致的情况下，诊断为修正系数的存储、数据传送正常，进入步骤1004(是)，另一方面，在判定为asic修正系数与μc修正系数不一致的情况下，诊断为修正系数的存储、数据传送异常，进入步骤1005(否)。

在步骤1004中，在异常诊断部108中，将与修正系数的存储、数据传送有关的表示异常、正常状态的修正系数状态标志f1设为表示正常状态的值(例如0)，并存储于易失性存储器116。

在步骤1005中，在异常诊断部108中，将与修正系数的存储、数据传送有关的表示异常、正常状态的修正系数状态标志f1设为表示异常状态的值(例如1)，并存储于易失性存储器116。

图4是表示在微型控制器100中以将车辆的点火开关钥匙导通(on)时为契机，每隔规定时间δt2实施的以修正电流值为对象的异常诊断处理的流程图。

在步骤2001中，异常诊断部108经由通信接口214、118获取由修正部206运算出的asic修正电流值。

在步骤2002中，异常诊断部108获取由修正部110运算出的μc修正电流值。

在步骤2003中，在异常诊断部108中，将asic修正电流值与μc修正电流值进行比较，判定asic修正电流值与μc修正电流值之间的偏差(绝对值)是否小于规定值α(α＞0)。规定值α是划分在步骤2001中获取的asic修正电流值与在步骤2002中获取的μc修正电流值之间是否有明显差异的阈值。

如前所述，即使读取到修正部110及修正部206的修正系数一致，只要在修正部110及修正部206中运算出的两个修正电流值有明显的差异，则修正部110或者修正部206中的修正电流值的运算处理就有可能产生了异常。

因此，在步骤2003中，在判定为asic修正电流值与μc修正电流值之间的偏差(绝对值)小于规定值α的情况下，诊断为修正部110及修正部206中的修正电流值的运算处理正常，进入步骤2004(是)，另一方面，在判定为asic修正电流值与μc修正电流值之间的偏差(绝对值)为规定值α以上的情况下，诊断为修正部110或者修正部206中的修正电流值的运算处理产生了异常，进入步骤2005(否)。

在步骤2004中，在异常诊断部108中，将与修正电流值的运算处理有关的表示异常、正常状态的修正电流值状态标志f2设为表示正常状态的值(例如0)，并存储于易失性存储器116。

在步骤2005中，在异常诊断部108中，判定asic修正电流值与μc修正电流值之间的偏差(绝对值)处于规定值α以上的状态是否连续地持续了规定时间t1。这是考虑到检测电流值甚至平均电流值、修正电流值会受到暂时性的噪音等的影响而导致asic修正电流值与μc修正电流值之间的偏差(绝对值)变为规定值α以上，是为了抑制误诊断。

因此，在步骤2005中，在判定为asic修正电流值与μc修正电流值之间的偏差(绝对值)处于规定值α以上的状态连续地持续了规定时间t1的情况下，诊断为修正部110或者修正部206中的修正电流值的运算处理产生了异常，进入步骤2006(是)。另一方面，在判断为asic修正电流值与μc修正电流值之间的偏差(绝对值)处于规定值α以上的状态没有连续地持续规定时间t1的情况下，为了再次诊断修正部110及修正部206中的修正电流值的运算处理是否产生了异常，返回步骤2001(否)。

在步骤2006中，在异常诊断部108中，将与修正电流值的运算处理有关的表示异常、正常状态的修正电流值状态标志f2设为表示异常状态的值(例如1)，并存储于易失性存储器116。

图5是表示在微型控制器100中以将车辆的点火开关钥匙导通(on)为契机，在对线性螺线管7a的通电状态是不为过渡状态的稳定状态时实施的、以平均电流值为对象的异常诊断处理的流程图。

在步骤3001中，在异常诊断部108中，获取在通过主设定修正方式实施电流反馈控制时利用平均电流运算部204运算出的平均电流值(以下称为“主电流值”)。

另外，与步骤3001相同，在步骤3003中，在异常诊断部108中，获取在通过副设定修正方式实施电流反馈控制时利用平均电流运算部204运算出的平均电流值(以下称为“副电流值”)。

在步骤3002中，判定步骤3001的处理是否已经连续地实施了规定次数n1。在判定为步骤3001已经连续地实施了规定次数n1的情况下，进入步骤3002(是)。另一方面，在判定为步骤3001没有连续地实施规定次数n1的情况下，返回步骤3001(否)。

另外，与步骤3002相同，在步骤3004中，在判定为步骤3003的处理已经连续地实施了规定次数n2的情况下，进入步骤3005(是)，另一方面，在判定为步骤3003没有连续地实施规定次数n2的情况下，返回步骤3003(否)。

规定次数n2是比规定次数n1小的1以上的自然数(n1＞n2≥1)，规定次数n1及规定次数n2是在平均电流运算部204中运算平均电流值时的平均次数(例如规定a/d转换次数等)的倍数。另外，规定次数n1与规定次数n2之间的比率是规定的实施次数比率，该规定的实施次数比率是在反馈量选择部112中切换两个修正方式的基准。对于主电流值及副电流值而言，也可以以能够明确判断出主电流值与副电流值之间的程度差的方式进行运算处理。例如，也可以使用对在步骤2001中获取的主电流值按规定次数n1求平均或者取有效值的再平均电流值或者有效电流值、和对在步骤2003中获取的副电流值按规定次数n2求平均或者取有效值的再平均电流值或者有效电流值。或者，作为主电流值及副电流值的代表值，也可以使用在步骤2001中获取的主电流值的最大电流值及最小电流值、在步骤2003中获取的副电流值的最大电流值及最小电流值。

在步骤3005中，在异常诊断部108中，判定主电流值与副电流值之间的偏差(绝对值)是否小于规定值β(β＞0)。规定值β例如是主电流值或者副电流值的0.5％等、划分在步骤3001中获取的主电流值与在步骤3003中获取的副电流值之间是否有明显差异的阈值。

如前所述，即使通过图3的以修正系数为对象的异常诊断处理诊断为修正系数的存储、数据传送正常，并且通过图4的以修正电流值为对象的异常诊断处理诊断为修正部110及修正部206中的修正电流值的运算处理正常，只要在步骤3001中获取的主电流值与在步骤3003中获取的副电流值之间有明显差异，就也有可能根据修正方式的不同而在电流反馈控制中正在产生了某些异常。

因此，在步骤3005中，在判定为主电流值与副电流值之间的偏差(绝对值)小于规定值β(β＞0)的情况下，诊断为电流反馈控制正常，进入步骤3006(是)，另一方面，在判定为主电流值与副电流值之间的偏差(绝对值)处于规定值β(β＞0)以上的情况下，诊断为有可能在电流反馈控制中产生了某些异常，进入步骤3009(否)。

在步骤3006中，在异常诊断部108中，将表示电流反馈控制整体的异常、正常状态的反馈状态标志f3设为表示正常状态的值(例如0)，并存储于易失性存储器116。

在步骤3007中，异常诊断部108判定在后述异常时处理中是否有对修正方式的主、副设定的切换。之所以进行这样的判定，是因为在作为后述异常时处理而切换了修正方式的主、副设定的情况下，若在下一步骤3008中进一步切换主、副设定，则将不再实施异常时处理。

因此，在步骤3007中，在判定为在异常时处理中尚未进行修正方式的主、副设定的切换的情况下，进入进行主、副设定的切换的步骤3008(是)。另一方面，在步骤3007中，在判定为在异常时处理中已经进行了对修正方式的主、副设定的切换的情况下，为了维持异常时处理，省略步骤3008，结束以平均电流值为对象的异常诊断处理(否)。

通过由异常诊断部108从易失性存储器116中读取值根据主、副设定的切换而变化的标志，能够判断出在异常时处理中是否进行了修正方式的主、副设定的切换。

在步骤3008中，切换各修正方式的主、副设定。例如，在主设定修正方式为asic修正方式，并且副设定修正方式为微型控制器修正方式的情况下，在本步骤中，将主设定修正方式切换为微型控制器修正方式，并且将副设定修正方式切换为asic修正方式。

之所以在步骤3008中切换修正方式的主、副设定，是因为即使通过本异常诊断处理诊断为电流反馈控制正常，也认为通过切换各修正方式的主、副设定还会诊断为异常，所以是为了提高诊断精度。

在步骤3009中，在异常诊断部108中，判定主电流值与副电流值之间的偏差(绝对值)处于规定值β以上的状态是否连续地持续了规定时间t2。这是考虑到检测电流值甚至平均电流值、修正电流值会受到暂时性的噪音等的影响而导致主电流值与副电流值之间的偏差(绝对值)变为规定值β以上，是为了抑制误诊断。

因此，在步骤3009中，在判定为主电流值与副电流值之间的偏差(绝对值)处于规定值β以上的状态连续地持续了规定时间t2的情况下，诊断为电流反馈控制产生了某些异常，进入步骤3010(是)，另一方面，在判定为主电流值与副电流值之间的偏差(绝对值)处于规定值β以上的状态没有连续地持续规定时间t2的情况下，为了再次诊断电流反馈控制是否产生了某些异常，返回步骤3001(否)。

在步骤3010中，在异常诊断部108中，将表示电流反馈控制整体的异常、正常状态的反馈状态标志f3设为表示异常状态的值(例如1)，并存储于易失性存储器116。

图6是表示在微型控制器100中以将车辆的点火开关钥匙导通(on)为契机，每隔规定时间δt3实施的综合诊断处理的流程图。

在步骤4001中，异常诊断部108判定修正系数状态标志f1、修正电流值状态标志f2及反馈状态标志f3三个标志是否全为0，综合性地诊断asic修正方式或者微型控制器修正方式是否正常。

在判定为修正系数状态标志f1、修正电流值状态标志f2及反馈状态标志f3的所有的标志正常的情况下，进行在任一修正方式中都没有异常这一诊断，并结束综合诊断处理(是)。

另一方面，在判定为修正系数状态标志f1、修正电流值状态标志f2及反馈状态标志f3中至少一个异常的情况下，进行在asic修正方式或者微型控制器修正方式中的至少一个存在异常这一诊断，进入用于进行异常时处理的步骤4002(否)。注意，异常时处理的内容见后述。

图7是表示异常时处理的具体例的表，其根据对线性螺线管7a的输出是否产生了异常进行诊断的线性螺线管输出诊断的诊断有无或者诊断结果，示出了三个异常时处理的方式。

如前所述，可以由异常诊断部108例如将作为目标电流运算部102中的目标电流值的设定基础的目标液压与从输入侧带轮压控制部7向主带轮3b供给的油的供给液压比较，并基于该比较结果来进行线性螺线管输出诊断。例如，也可以在目标液压与供给液压之间的差为规定值以上的情况下，诊断为线性螺线管7a的输出产生了异常。

在方式1的异常时处理中，不实施线性螺线管输出诊断，或者无关乎线性螺线管输出诊断的诊断结果，立即停止线性螺线管7a的输出。这样的异常时处理是线性螺线管7a的驱动控制中的失效保险处理，其优先切实地防止在持续驱动线性螺线管7a的情况下可能产生的重大不良模式。

例如，通过使异常诊断部108对占空比运算部106发出强制使占空比为0的指示，能够使线性螺线管7a的输出停止。或者，也可以设置开闭电源－线性螺线管7a之间的电力供给线的开关，通过使微型控制器100的异常诊断部108向该开关输出成为开状态的打开信号，切断从电源对线性螺线管7a的电力供给，使线性螺线管7a的输出停止。

在方式2的异常时处理中，在线性螺线管输出诊断的诊断结果正常的情况下，首先，切换修正方式的主、副设定。通过这样的异常时处理，如果线性螺线管输出诊断的诊断结果正常，则不立刻使线性螺线管7a的输出停止，而是切换修正方式的主、副设定并进一步诊断线性螺线管7a的输出，由此谋求维持无级变速器3中的变速功能。另一方面，在即使这样地切换修正方式的主、副设定，线性螺线管输出诊断的诊断结果也异常的情况下，为了防止因线性螺线管7a的持续驱动而可能产生的重大不良模式，实施使线性螺线管7a的输出立即停止的失效保险处理。

注意，如前所述，在作为异常时处理而切换过修正方式的主、副设定的情况下，在图5的异常诊断处理中的步骤3007中，禁止修正方式的主、副设定的切换。

在方式3的异常时处理中，在线性螺线管输出诊断的诊断结果正常的情况下，不进行线性螺线管7a的停止及修正方式的主、副设定的切换，优先维持无级变速器3的变速功能。另一方面，在线性螺线管输出诊断的诊断结果为异常的情况下，首先，切换修正方式的主、副设定并进一步诊断线性螺线管7a的输出，由此谋求维持无级变速器3中的变速功能。在即使这样地切换修正方式的主、副设定，线性螺线管输出诊断的诊断结果也不正常的情况下，为了防止因线性螺线管7a的持续驱动而可能产生的重大不良模式，实施使线性螺线管7a的输出立即停止的失效保险处理。

根据这样的控制单元10，在电流反馈控制中，将对作为反馈量的平均电流值进行修正的修正系统设为双重，所以能够针对存储修正系数的存储器及用于运算修正电流值的元件的故障、劣化等，提高电流反馈控制系统的可靠性。

另外，在修正系统中，通过对修正系数、修正电流值及平均电流值进行比较，能够进行修正系数的存储、数据传送和修正运算处理的异常诊断，而且，通过基于诊断结果来实施异常时处理，能够通过与线性螺线管7a的实际电流值对应的适当操作量的运算来抑制线性螺线管7a中的电力消耗，另外，能够降低变速时的换挡顿挫。

在前述实施方式中，作为本发明的促动器的控制装置及促动器的控制方法，对车辆用变速装置的油供给系统中的对线性螺线管7a的驱动进行控制的控制单元10进行了说明。但是，本发明的促动器的控制装置及促动器的控制方法的应用例并不限于前述实施方式，只要是进行反馈控制、即反馈促动器的控制量来调整操作量就能够应用。

例如，改变发动机1的进气门及排气门中的至少一方的气门正时的可变气门正时机构(vtc：valvetimingcontrolsystem)中的使凸轮轴相对于曲轴的旋转位相变化的电动促动器；改变发动机1的活塞的上死点位置的压缩比可变机构(vcr：variablecompressionrationsystem)中的使活塞与曲轴之间的最长距离变化的电动促动器、或者使发动机1的冷却水循环的电动水泵等对电动促动器的驱动输出(控制量)进行反馈控制的控制装置中，能够应用本发明的促动器的控制装置及控制方法。

在前述实施方式中，作为本发明的促动器的控制装置及控制方法，以将线性螺线管7a的驱动电流作为控制量向输入侧反馈的电流反馈控制的控制单元10为一例进行了说明，但是还能够应用在反馈对促动器的施加电压等其他控制量来调整操作量的控制装置中。

对于前述实施方式中的控制单元10的结构，也可以如图8所示，在asic200与线性螺线管7a之间追加电流传感器302，并且为微型控制器100追加与平均电流运算部204相同功能的平均电流运算部122。并且，在这样的结构中，可以将电流传感器300的检测信号向asic200输出而利用平均电流运算部204运算出平均电流值，将电流传感器302的检测信号向微型控制器100输出而利用平均电流运算部122运算出平均电流值，在异常诊断部108中，比较两个平均电流值。由此，基于两个平均电流值的比较结果，能够诊断为目标电流值与修正电流值因电流传感器300或者电流传感器302的异常而发生了背离，通过适当分开使用电流传感器300及电流传感器302，能够使电流反馈控制系统的可靠性提高。

在前述实施方式的异常诊断后处理中，在步骤4001中，在修正系数状态标志f1、修正电流值状态标志f2及反馈状态标志f3这三个标志全为0的情况下，进行了asic修正方式及微型控制器修正方式为正常这样的综合性诊断。但是，还可以如下：判定修正系数状态标志f1是否为0，如果正常，则针对修正电流值或者平均电流值中的任一方诊断是否存在异常，由此综合性地诊断asic修正方式及微型控制器修正方式是否正常。因此，在步骤4001中，也可以在修正系数状态标志f1以及修正电流值状态标志f2或反馈状态标志f3中的任一方两者全为0的情况下，进行asic修正方式及微型控制器修正方式为正常这样的综合性诊断。

作为前述实施方式的异常时处理，也可以限制驾驶员对无级变速器3的变速操作而进行维持无级变速器3的一部分变速功能的失效弱化处理。

在前述实施方式中，平均电流值的修正系统为了具有冗余性而被设置为微型控制器100和asic200，形成为双重，但并不限于微型控制器100及asic200，只要在控制单元10的内部设置为双重即可。另外，平均电流值的修正系统并不限于双重，也可以形成三重以上的多重系统。

附图标记说明

7a…线性螺线管、10…控制单元、100…微型控制器、102…目标电流运算部、104…减法部、106…占空比运算部、108…异常诊断部、110…修正部、112…反馈量选择部、114…非易失性存储器、116…易失性存储器、200…asic、202…输出驱动器、204…平均电流运算部、206…修正部、208…非易失性存储器、210…易失性存储器、300…电流传感器。