技术总结
一种基于可协作Petri网的可容错柔性小件装配控制方法，包括如下步骤：①给出Petri网模型一般性数学定义；②将对于每一个子产品的Petri网工作流描述为一个开链、非循环的Petri网工作流；③将不同子产品之间的Petri网工作流进行组合、连接；定义||表示子产品组合，不同的子产品Petri网组合完成不同的装配协作流程控制任务，并完成不同的目标产品任务；④将装配系统原料供给失败、装配执行动作不到位对系统的影响用容错尺度函数F(C)来表征，F(C)包含可协作Petri网的过渡环节在整个过程的某处p出现原料供给失败表示为在p处减少δ(p)>0，控制Δ(mc)的大小保证装配系统的鲁棒性。本发明工作柔性较好、控制可容错性。
技术研发人员：谭大鹏;张立彬;艾青林;
受保护的技术使用者：浙江工业大学;
技术研发日：2016.04.06
技术公布日：2016.07.13