技术总结
本发明公开一种基于时延估计的水下运载器终端滑模控制方法。该方法采用时延估计技术来估算水下运载器闭环控制系统的集总不确定性，使得整个控制算法不依赖于系统模型。在此基础上，将一种快速非奇异终端滑模超平面和一种快速终端滑模趋近律相结合，推导出一种基于时延估计的水下运载器连续快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。该方法不依赖于系统模型易于工程应用，且可以保证较高的控制精度和较快的系统响应，适用于复杂工况下水下运载器轨迹跟踪控制。
技术研发人员：王尧尧;陈柏;吴洪涛
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
文档号码：201610707240
技术研发日：2016.08.23
技术公布日：2016.11.23