技术总结
本发明公开了一种基于STM32F103控制器控制的平衡车，包括平衡车主体，所述平衡车主体包括脚踏板、控制盒、车轮、连接杆和手握件，所述控制盒安装在脚踏板的上方，所述脚踏板的左、右两端安装有车轮，所述脚踏板的上方通过连接杆安装有手握件，所述控制盒内设有主控模块，所述主控模块通过电导体连接有重力感应模块、倾斜度感应模块、滤波模块、PID控制模块、供电模块和电机驱动模块。本发明结构简单，设计巧妙，使用方便，通过MPU6050倾斜度感应模块来检测小车的倾角，选用STM32F103C8T6为控制核心，来处理传感器测得的数据，最终实现及车身的平衡控制，在无人干预的情况下小车可以实现自主平衡，并且在遇到适量外界干扰的情况下小车也能自动调节并恢复平衡。
技术研发人员：谢军;丁富舜
受保护的技术使用者：南京晓庄学院
文档号码：201610746140
技术研发日：2016.08.29
技术公布日：2016.11.16