控制婴儿车跟随目标物体的方法和装置与流程

本发明涉及智能设备领域，具体涉及一种控制婴儿车跟随目标物体的方法和装置。

背景技术：

本发明人在发明过程中发现，妈妈们带婴儿出行的时候，往往推着婴儿车一起出去，这样就可以将婴儿放进婴儿车内推着婴儿车走路。然而，当妈妈们抱起哭闹的婴儿时，就很难分出手来推婴儿车，给妈妈们的出行带来了不便。现有技术的解决方案是制造出可折叠的婴儿车，让妈妈们能够一手抱着婴儿，一手提着婴儿车，但是现有技术的解决方案同样不够便利。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开实施例提供一种控制婴儿车跟随目标物体的方法和装置，以解决妈妈们很难分出手来推婴儿车的问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制婴儿车跟随目标物体的方法，包括：利用所述婴儿车上安装的摄像装置获取图像；根据所述图像分析所述目标物体的相对位置；以及根据所述目标物体的相对位置发送控制指令，控制所述婴儿车的移动。

可选地，还包括：循环执行所述方法的步骤，直至所述婴儿车和所述目标物体的距离小于设定阈值，发送所述婴儿车停止移动的控制指令。

可选地，所述根据所述图像分析所述目标物体的相对位置包括：计算所述目标物体在所述图像中的位置和所述目标物体在所述图像中的大小；根据所述目标物体在所述图像中的位置变化确定所述目标物体的移动方向；以及根据所述目标物体在所述图像中的大小变化确定所述目标物体和所述婴儿车的距离。

可选地，所述根据所述目标物体的相对位置发送控制指令包括：根据所述目标物体的移动方向发送所述婴儿车转向的控制指令；以及根据所述目标物体和所述婴儿车的距离发送所述婴儿车的移动的控制指令。

可选地，还包括：当所述图像不包含所述目标物体时，发送所述婴儿车停止移动的控制指令。

可选地，还包括：利用所述婴儿车上安装的检测装置，检测障碍物和交通信号灯，并根据障碍物和交通信号灯发送控制信号，以控制所述婴儿车的移动。

可选地，还包括：所述婴儿车接收移动终端发送的控制指令，以控制所述婴儿车的移动。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制婴儿车跟随目标物体的装置，包括：图像获取模块，用于利用所述婴儿车上安装的摄像装置获取图像；位置计算模块，用于根据所述图像分析所述目标物体的相对位置；第一控制模块，用于根据所述目标物体的相对位置发送控制指令，控制所述婴儿车的移动。

可选地，还包括：第一停止模块，用于所述婴儿车和所述目标物体的距离小于设定阈值，发送所述婴儿车停止移动的控制指令。

可选地，其中，所述位置计算模块包括：计算所述目标物体在所述图像中的位置和所述目标物体在所述图像中的大小；根据所述目标物体在所述图像中的位置变化确定所述目标物体的移动方向；以及根据所述目标物体在所述图像中的大小变化确定所述目标物体和所述婴儿车的距离。

可选地，所述第一控制模块包括：根据所述目标物体的移动方向发送所述婴儿车转向的控制指令；以及根据所述目标物体和所述婴儿车的距离发送所述婴儿车的移动的控制指令。

可选地，还包括：第二停止模块，用于当所述图像不包含所述目标物体时，发送所述婴儿车停止移动的控制指令。

可选地，还包括：第二控制模块，用于利用所述婴儿车上安装的检测装置，检测障碍物和交通信号灯，并根据障碍物和交通信号灯发送控制信号，以控制所述婴儿车的移动。

可选地，还包括：通信模块，用于接收移动终端向所述婴儿车发送控制指令，以控制所述婴儿车的移动。

在本公开实施例中，通过婴儿车上的摄像装置获取图像，并根据图像确定目标物体的运动轨迹，根据目标物体的运动轨迹控制婴儿车的移动，从而使婴儿车跟随目标物体移动，从而方便妈妈们带婴儿出行。

附图说明

通过参照以下附图对本公开实施例的描述，本公开实施例的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是根据本公开实施例的控制婴儿车跟随目标物体的方法的流程图；

图2是根据本公开另一实施例的控制婴儿车跟随目标物体的方法的流程图；

图3是图2中步骤202的一个可选的实施方式的流程图；

图4是图2中步骤203的一个可选的实施方式的流程图；

图5是根据本公开实施例的控制婴儿车跟随目标物体的装置的结构图；

图6是根据本公开另一实施例的控制婴儿车跟随目标物体的装置的结构图；

图7是根据本公开实施例的无线信号传输方法的计算机程序产品的结构示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本公开实施例进行描述，但是本公开实施例并不仅仅限于这些实施例。在下文对本公开实施例的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本公开实施例。为了避免混淆本公开实施例的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。

附图中的流程图、框图图示了本公开实施例的系统、方法、装置的可能的体系框架、功能和操作，流程图和框图上的方框可以代表一个、程序段或仅仅是一段代码，所述、程序段和代码都是用来实现规定逻辑功能的可执行指令。也应当注意，所述实现规定逻辑功能的可执行指令可以重新组合，从而生成新的和程序段。因此附图的方框以及方框顺序只是用来更好的图示实施例的过程和步骤，而不应以此作为对发明本身的限制。

图1是根据本公开实施例的控制婴儿车跟随目标物体的方法的流程图。所述方法包括以下步骤。

在步骤101中，利用婴儿车上安装的摄像装置获取图像。

婴儿车上安装的摄像装置可以是光学摄像装置或红外摄像装置。通过摄像装置拍摄婴儿车前方固定视野的图像。由于基于单一摄像头所抓取的2D图像可能无法得到准确的距离信息，因此优选的实施方式采用多个摄像头拍摄多张同步帧的图像。

在步骤102中，根据图像分析目标物体的相对位置。

在本步骤中，根据步骤101中拍摄到的图像计算获得目标物体在图像中的位置和方向，根据多个摄像头拍摄的同步帧的图像分析出目标物体的相对位置。该相对位置包括目标物体和婴儿车对应的方位和距离。

在步骤103中，根据目标物体的相对位置发送控制指令，控制婴儿车的移动。

控制指令包括控制婴儿车左转、右转、偏转固定角度、前进若干距离等多种命令。根据目标物体的相对位置发送控制指令，在该指令的控制下婴儿车移动。例如，婴儿车在正前方2米处，则向婴儿车发送正向行驶的指令，婴儿车接收到该指令后，控制婴儿车上的行走系统向前移动。

在本公开实施例中，通过婴儿车上的摄像装置获取图像，并根据图像确定目标物体的相对位置，根据目标物体的相对位置控制婴儿车的移动，从而使婴儿车跟随目标物体移动。

对于背景技术中的问题，根据本实施例可以将婴儿车的目标物体设定为妈妈，当妈妈带婴儿出行时，在婴儿吵闹时，可以直接抱起婴儿，让婴儿车自动跟着妈妈移动，由此解决了妈妈们出行不便的问题。

在一个优选的实施例中，通过双目摄像头拍摄的同步帧图像构建目标物体在三维空间中的运动轨迹，根据运动轨迹能够发送控制指令，控制婴儿车的移动。

在另一个优选的实施例中，婴儿车和移动终端建立无线通信，通过近距离通信技术(NFC)、红外通信技术或蓝牙通信技术可以建立两者之间的无线链路，移动终端通过该无线链路发送控制指令，婴儿车接收到控制指令后，根据控制指令进行移动。

本发明实施例优选的实施方式是将本实施的方法步骤集成到IC芯片中，将IC芯片设置在婴儿车上，以完成上述实施例的功能。IC芯片可以很小，便于安装，且不影响婴儿车已有的功能。

图2是根据本公开另一实施例的控制婴儿车跟随目标物体的方法的流程图。所述方法包括以下步骤。

在步骤201中，利用婴儿车上安装的摄像装置获取图像。

婴儿车上安装的摄像装置可以是光学摄像装置或红外摄像装置。通过光学摄像装置或红外摄像装置拍摄婴儿车前方固定视野的图像。由于基于单一摄像头所抓取的2D图像可能无法得到准确的距离信息，因此优选的实施方式采用多个摄像头拍摄多张同步帧的图像。

在步骤202中，根据图像分析目标物体的相对位置。

在本步骤中，根据前述的图像计算获得目标物体在图像中的位置和大小，根据多个这样的图像可以分析出目标物体的相对位置。该相对位置包括目标物体和婴儿车对应的方位和距离。

在步骤203中，根据目标物体的相对位置发送控制指令，控制婴儿车。

控制指令包括控制婴儿车左转、右转、偏转固定角度、前进固定距离等多种命令。根据目标物体的相对位置发送控制指令，在该指令的控制下婴儿车移动。

在步骤204中，判断婴儿车和目标物体的距离是否小于设定阈值。如果婴儿车和目标物体的距离小于设定阈值，则执行步骤205，否则执行步骤201。

在步骤205中，发送婴儿车停止移动的指令，控制婴儿车停止移动。

根据上述判断条件，当婴儿车和目标物体的距离小于设定阈值时，控制婴儿车停止移动。

在本公开实施例中，当婴儿车和目标物体的距离小于设定阈值时，控制婴儿车停止，从而使婴儿车跟随目标物体移动，解决了妈妈们带婴儿出行的难题。

在另一个实施例中，在婴儿车上安装多种传感器和感应器，检测外部信息，例如障碍物和交通信号灯颜色等，将这些外部信息和摄像装置拍摄的图像进行综合分析，生成控制指令，以控制婴儿车的移动。例如，当前方有物体阻挡时，控制婴儿车转向移动。

假定摄像装置每次拍摄到的图像使用的焦距不变，则图2中的步骤202可以以图3所示的实施方式实现，步骤203可以以图4所示的实施方式实现。

具体地，图3是图2中步骤202的一个可选的实施方式的流程图，包括步骤2021-2033。

在步骤2021中，计算目标物体在图像中的位置和目标物体在图像中的大小。

根据拍摄到的图像，计算图像中的目标物体在图像中的位置和目标物体在图像中的大小。例如，将图像分为左上角、右上角、左下角和右下角四个区域，检查每次拍摄的目标物体在图像的哪个区域。或者，绘出目标物体的特征点，检查该特征点在图像中的坐标点。另外，由于目标物体和摄像装置的距离也会改变目标物体在图像上的大小，因此在本步骤中，进一步获取目标物体在图像上的大小。

在步骤2022中，根据目标物体在图像中的位置变化确定目标物体的移动方向。

通过按照时间顺序拍摄的图像上的目标物体的变化，或者，特征点在图像上的变化，能够确定目标物体相对于婴儿车的移动方向。例如，通过图像可以分析出目标物体越来越向图像的左上角靠近，可以判断目标物体在婴儿车左侧移动。

在步骤2023中，根据目标物体在图像中的大小变化确定目标物体和婴儿车的距离。

建立目标物体在图像上的大小以及目标物体和摄像装置的距离之间的关联关系，根据该关联关系，根据目标物体在图像上的大小计算出目标物体和摄像装置之间的距离，即为目标物体和婴儿车之间的大致距离。

进一步地，图4是图2中步骤203的一个可选的实施方式的流程图，包括步骤2031-2032。

在步骤2031中，根据目标物体的移动方向发送婴儿车转向的控制指令。

例如，当确定目标物体在婴儿车左侧时，发送婴儿车左转的控制指令，当判断目标物体在婴儿车的右侧时，发送婴儿车右转的控制指令。或者，如果能更准确地判断出婴儿车和目标物体对应的夹角，可以发送婴儿车转动固定角度的控制指令。

在步骤2032中，根据目标物体和婴儿车的距离发送婴儿车的移动的控制指令。

例如，如果确定目标物体距离婴儿车2米，则发送婴儿车移动两米的指令。或者，直接控制婴儿车移动，直至和目标物体的距离小于1米。

在上述实施例中，根据图像分析目标物体对应婴儿车的方位、目标物体和婴儿车的距离，并发送婴儿车转向和移动的控制指令，以控制婴儿的移动，使本公开实施例的方法更具实用性。

在婴儿车的行进过程中，因为需要持续地拍摄图像和发送控制指令，可能会出现以下情况：在前一个控制指令未执行完，又重新接收到新的控制指令，这种情况下，放弃前一个控制指令的执行，开始执行后一个指令。

此外，在婴儿车行进过程中，可能会出现由于遮挡物挡住目标物体或目标物体离开目标物体的拍摄范围导致图像中目标物体消失，这时，优先的实施方式为向婴儿车发送停止移动的指令，令婴儿车停止移动，进行拍摄直到目标物体在图像中出现。

图5是根据本公开实施例的控制婴儿车跟随目标物体的装置的结构图。所述装置包括图像获取模块501、位置计算模块502和第一控制模块503。

图像获取模块501用于利用婴儿车上安装的摄像装置获取图像。摄像装置可以安装在婴儿车的各个部位，以方便拍摄目标物体为宜。

位置计算模块502用于根据图像分析目标物体的相对位置。根据图像可以目标物体的移动方向以及目标物体和摄像装置的距离。

第一控制模块503用于根据目标物体的相对位置发送控制指令，控制婴儿车的移动。控制指令具体根据相对位置调整婴儿车的转向和移动速度。

图6是根据本公开另一实施例的控制婴儿车跟随目标物体的装置的结构图。参考图6，所述装置在图5所示的图像获取模块501、位置计算模块502和第一控制模块503基础上，进一步包括第一停止模块604，第一停止模块604用于婴儿车和目标物体的距离小于设定阈值，发送婴儿车停止移动的控制指令，以控制婴儿车停止移动。

进一步地，上述装置还包括：第二停止模块，用于当图像不包含目标物体时，发送婴儿车停止移动的控制指令。

进一步地，位置计算模块包括：计算目标物体在图像中的位置和目标物体在图像中的大小；根据目标物体在图像中的位置变化确定目标物体的移动方向；根据目标物体在图像中的大小变化确定目标物体和婴儿车的距离。

进一步地，第一控制模块包括：根据目标物体的移动方向发送婴儿车转向的控制指令；以及根据目标物体和婴儿车的距离发送婴儿车的移动的控制指令。

可选地，上述装置还包括：第二停止模块，用于当图像不包含目标物体时，发送婴儿车停止移动的控制指令。

可选地，上述装置还包括：第二控制模块，用于利用婴儿车上安装的检测装置，检测障碍物和交通信号灯，并根据障碍物和交通信号灯发送控制信号，以控制婴儿车的移动。

可选地，还包括：通信模块，用于接收移动终端向所述婴儿车发送控制指令，以控制所述婴儿车的移动。

上述的控制婴儿车跟随目标物体的装置，并根据图像确定目标物体的运动轨迹，根据目标物体的运动轨迹控制婴儿车的移动，从而使婴儿车跟随目标物体移动。

图7是根据本公开实施例的无线信号传输方法的计算机程序产品的结构示意图。图7是根据本公开实施例的控制婴儿车跟随目标物体的装置的计算机程序产品的结构示意图。如图7所示，本公开实施例的计算机程序产品70，可以包括信号承载介质701。信号承载介质701为指令载体，可以包括多个指令7011。例如，指令7011被执行以完成以下的功能：利用婴儿车上安装的摄像装置获取图像；根据图像分析目标物体的相对位置；以及根据目标物体的相对位置发送控制指令，控制婴儿车。

在一些实现中，信号承载介质701可以包括计算机可读介质7012，诸如但不限于硬盘驱动器、压缩盘(CD)、数字通用盘(DVD)、数字带、存储器等。在一些实现中，信号承载介质701可以包括可记录介质7013，诸如但不限于存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD等。在一些实现中，信号承载介质701可以包括通信介质7014，诸如但不限于数字和/或模拟通信介质(例如，光纤线缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。

本公开实施例的计算机程序产品，利用婴儿车上安装的摄像装置获取图像；根据图像分析目标物体的相对位置；以及根据目标物体的相对位置发送控制指令，控制婴儿车，以解决带婴儿出行不便的问题。

本公开实施例结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。

根据本公开实施例的系统和方法可以部署在单个或多个服务器上。例如，可以将不同的模块分别部署在不同的服务器上，形成专用服务器。或者，可以在多个服务器上分布式部署相同的功能单元、或系统，以减轻负载压力。所述服务器包括但不限于在同一个局域网以及通过Internet连接的多个PC机、PC服务器、刀片机、超级计算机等。

以上所述仅为本公开实施例的优选实施例，并不用于限制本公开实施例，对于本领域技术人员而言，本公开实施例可以有各种改动和变化。凡在本公开实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开实施例的保护范围之内。