技术总结
本发明公开了一种基于速度障碍圆弧法的无人飞行器避障方法，主要包括以下步骤：构建二维速度障碍锥；建立速度障碍圆弧；定义已知障碍物的威胁等级，并进行避碰判断；求解速度障碍圆弧参数；求解避障方向。并将已知障碍物划分为三个等级的威胁障碍物，对于一级威胁障碍物，需要进行避碰；对于二级威胁障碍物，需要分析二级威胁障碍物在无人飞行器避碰过程中产生的影响；对于三级威胁障碍物，不需要对障碍物进行避碰。该方法能够有效避免现有避障算法中因忽略“潜在危险”障碍而带来的影响，并能解决多障碍避碰的复杂问题，该方法大幅度提高了无人飞行器在复杂环境下的自主避障能力。
技术研发人员：杨秀霞;周硙硙;张毅;华伟;梁勇;赵贺伟;罗超
受保护的技术使用者：中国人民解放军海军航空工程学院
文档号码：201610935282
技术研发日：2016.10.25
技术公布日：2017.01.04