技术特征：
技术总结
本发明提供了一种含故障和异质执行器的单一自适应模糊动态面控制系统。该系统包括：n‑1个虚拟控制器、真实控制器、执行器和模糊系统自适应单元，第个虚拟控制器由一阶滤波器、微分器、比较器、比例控制器、逼近器和求和器构成，真实控制器包括：三个比较器、求和器、一阶滤波器、微分器、三个比例控制器、逼近器、放大器和自动切换单元。第n‑1个虚拟控制器的输出与第n‑1个一阶滤波器相连，第n‑1个一阶滤波器输出信号与真实控制器相连，真实控制器与被控系统的输入端相连。本发明的系统不仅回避了传统反步设计框架下的“复杂度爆炸”和“维数灾”问题，还能够在部分执行器故障、异质执行器的运行条件下保证系统的稳定运行。
技术研发人员：董海荣;高士根;宁滨
受保护的技术使用者：北京交通大学
技术研发日：2016.11.04
技术公布日：2017.08.18