一种基于PLVC控制器的自动调平系统虚腿消除方法与流程

本发明属于发射车自动调平领域，具体涉及一种基于PLVC控制器的自动调平系统虚腿消除方法。

背景技术：

虚腿是指在发射平台自动调平系统中某条调平支腿处于非受力或者非完全受力状态。以往常见的虚腿消除方法有以下几种：1)手动消除法：即在发现虚腿后，通过手动调节调平支腿的方式进行人工消除，此种方式简单直观，但无法实现自动控制，且耗时较长；2)程序消除法：即在调平算法中尽量避免虚腿的出现，理论上不会产生虚腿，但在实际过程中可能会因为某些恶劣因素产生虚腿，虚腿的存在大大影响发射平台的稳定性和发射安全性。

技术实现要素：

本发明提出一种基于PLVC控制器的自动调平系统虚腿消除方法，能够实时检测支腿受力情况，判断支腿是否处于非受力或者非完全受力状态，即是否存在虚腿；还能通过PLVC控制器对处于虚腿状态的支腿进行调节，最终消除虚腿。

考虑到现有技术的上述问题，根据本发明公开的一个方面，本发明采用以下技术方案：

一种基于PLVC控制器的自动调平系统虚腿消除方法，包括以下步骤：

1)自动调平系统中，在完成支腿预支撑后，通过在各个调平支腿上布置安装压力传感器，压力传感器连接PLVC控制器，PLVC控制器连接驱动各个调平支腿工作的比例阀；

2)设定各支腿承受压力的允许范围为(F_o-M，F_o+N)，F_o为虚腿判断值，根据自动调平系统载荷确定，M、N为根据自动调平系统实际要求确定的压力范围值；

3)压力传感器检测并获取各支腿承受的压力大小F_i，PLVC控制器通过比较F_i是否小于(F_o-M)，若F_i小于(F_o-M)，则判断该支腿处于虚腿状态；

4)在判断完虚腿之后，PLVC控制器向比例阀发出控制指令，比例阀驱动该调平支腿，自动执行消除虚腿的动作；

5)重复执行步骤3)-4)，通过多次闭环调节保证其他支腿的压力均处在(F_o-M，F_o+N)范围内，最终达到没有虚腿的稳定状态。

有益效果：

1)使自动调平系统具备虚腿实时检测的能力；

2)采用闭环控制，能够达到快速消除虚腿的目的；

3)有效保障发射平台稳定性，提高发射安全性。

附图说明

图1自动调平系统结构示意图

图2虚腿消除闭环控制流程图

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

本发明在发射车原有的自动调平系统的基础上，增加一定数量的压力传感器，安装于原有的调平支腿上，控制器只需增加一定数量的AI采集通道，便能完成对各个支腿受力情况的检测，并达到消除虚腿的目的，参见附图1。

本发明的工作原理参见附图2：在执行调平动作的过程中，调平支腿逐渐接触地面，压力传感器将支腿受力大小以模拟量信号的形式传送给PLVC控制器，支腿承受的压力大小设为F_i，此时四条调平支腿的承受的压力值分别为F₁、F₂、F₃、F₄，并设置虚腿判断值为F_o，设定正常压力允许范围为(F_o-M，F_o+N)，PLVC控制器根据压力值反馈，可以判断哪条支腿处于虚腿状态，再结合支腿消除算法，自动执行消除虚腿的动作，继续充实该支腿，直至消除虚腿，并且通过多次闭环调节保证其他支腿压力在(F_o-M，F_o+N)，达到没有虚腿的稳定状态。