1.一种ARM单片机调节马达力矩和角度的系统，其特征在于，包括ARM单片机控制板（1）、伺服马达驱动器（2）、伺服马达（3）和扭力传感器（5），伺服马达驱动器（2）与伺服马达（3）连接，所述伺服马达（3）设有马达转轴（4），所述马达转轴（4）上安装有扭力传感器（5）；所述ARM单片机控制板（1）与扭力传感器（5）电性连接，ARM单片机控制板（1）与伺服马达驱动器（2）电性连接。
2.一种如权利要求1所述的ARM单片机调节马达力矩和角度的方法，其特征在于，包括以下步骤：
1）设置伺服马达驱动器（2）：
2）设计单片机控制板（1）的工作程序：
a．ARM单片机控制板（1）通过扭力传感器（5）连续检测马达转轴（4）上的转矩信号；
b．根据工作要求的转矩值与步骤a的值的差别来调整ARM单片机控制板（1）的输出转矩限制信号；
c．ARM单片机控制板（1）输出脉冲作为位置信号；
d．ARM单片机控制板（1）输出电平作为符号信号；
e．ARM单片机控制板（1）检测伺服马达驱动器（2）的报警信号；
f．ARM单片机控制板（1）输出电平作为伺服马达驱动器（2）的使能信号。
3.根据权利要求1所述的ARM单片机调节马达力矩和角度的方法，其特征在于，所述步骤1）具体包括：
一、设置伺服马达驱动器（2）的模拟转矩限位输入增益为适当值；
二、设置伺服马达驱动器（2）的转矩限位模式；
三、设置伺服马达驱动器（2）的位置偏差过大值；
四、设置伺服马达驱动器（2）的指令脉冲输入模式。
4.根据权利要求3所述的ARM单片机调节马达力矩和角度的方法，其特征在于，所述步骤二：选择采用外部信号来限制转矩的模式。
5.根据权利要求1所述的ARM单片机调节马达力矩和角度的方法，其特征在于，所述步骤三：设为位置偏差报警无效。
6.根据权利要求1所述的ARM单片机调节马达力矩和角度的方法，其特征在于，所述步骤四：设为“脉冲+符号”的输入方式。