技术总结
本发明公开了一种高精度舵机位置控制方法，对当前的电位器电压进行ADC采样，采样的电压值记为当前的舵机位置值；对舵机位置值进行线性插值算法处理，对非线性区间进行线性校准，将校准后的位置线，采用一阶惯性滤波算法，对输出最终ADC采集结果做滤波处理；对位置曲线进行滤波处理，经过线性插值和滤波算法处理，校准后的位置曲线；基于舵机的物理数学模型，构建串级PID控制器，实现以位置控制为外环，速度控制为内环的高精度舵机位置控制算法。本发明可以解决电位器采样非线性和控制不稳定、不精准等问题，通过线性插值和滤波算法对电位器采样进行线性校准，构建串级PID伺服控制系统，实现舵机速度和位置的精准控制。
技术研发人员：柯文德;廖晓文;王锟湃;吴聪龙;谭坤光;王堪佑
受保护的技术使用者：广东石油化工学院
文档号码：201710018701
技术研发日：2017.01.10
技术公布日：2017.05.17