技术总结
本发明涉及一种应用于无人机植保的自动避障方法及系统，该方法包括：基于与地块多边形相交的线状障碍物，将地块多边形分割为多个任务区；对于所述任务区，计算第一有效任务区和第二有效任务区；所述第一有效任务区的任一边作为起始航段时，其外移喷幅宽度对应的边界为无人机喷洒所允许达到的最大边界；所述第二有效任务区的任一边作为航段一端时，其延伸喷步宽度对应的边界为无人机喷洒所允许达到的最大边界；基于第一有效任务区计算起始航段和航段数量，基于各航段与第二有效任务区边界的交点获取各航段的端点。本发明提高了无人机避障方法的效率；此外，由于在计算有效任务区时考虑到无人机的喷幅和喷步，还提高了无人机避障方法的准确性。
技术研发人员：于雷易;刘阳锋;梁志生
受保护的技术使用者：北京艾森博航空科技股份有限公司
文档号码：201710035812
技术研发日：2017.01.18
技术公布日：2017.05.31