一种无人机的高精度跟随方法及其系统与流程

文档序号:12460749阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种无人机的高精度跟随方法,应用于无人机的高精度跟随系统,其特征在于,所述无人机的高精度跟随系统包括无人机与VR眼镜;所述方法包括以下步骤:

所述VR眼镜向所述无人机发送初始位置信息,所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度;

所述无人机获取自身的起始位置信息并计算所述起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系;其中,所述起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度;所述相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值;

所述VR眼镜实时向所述无人机发送当前位置信息,所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度;

所述无人机计算目标位置信息并到达所述目标位置信息对应的位置;其中,所述目标位置信息与所述当前位置信息满足所述相对位置关系,从而使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持所述相对位置关系。

2.根据权利要求1所述无人机的高精度跟随方法,其特征在于,所述VR眼镜实时向所述无人机发送当前位置信息包括:

所述VR眼镜每秒向所述无人机发送8至10次当前位置信息。

3.根据权利要求1所述无人机的高精度跟随方法,其特征在于,计算所述无人机的起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系包括:

将所述初始经纬度和初始海拔高度转换为三维坐标,获取x轴、y轴和z轴对应的第一数值;

将所述起始经纬度和起始海拔高度转换为三维坐标,获取x轴、y轴和z轴对应的第二数值;

计算所述x轴对应的第二数值与第一数值之差,记作水平距离差;计算所述y轴对应的第二数值与第一数值之差,记作垂直距离差;所述经纬度差值包括所述水平距离差与垂直距离差;计算所述z轴对应的第二数值与第一数值之差,记作所述海拔高度差值。

4.根据权利要求3所述无人机的高精度跟随方法,其特征在于,所述目标位置信息的计算包括:

将所述当前经纬度和当前海拔高度转换为三维坐标,三维坐标,获取x轴、y轴和z轴对应的第三数值;

将所述x轴对应的第三数值与所述水平距离差之和作为x轴对应的第四数值;将所述y轴对应的第三数值与所述垂直距离差之和作为y轴对应的第四数值;将所述z轴对应的第三数值与所述海拔高度差值之和作为z轴对应的第四数值;

将由所述x轴对应的第四数值、y轴对应的第四数值和z轴对应的第四数值组成的三维坐标转换为目标经纬度和目标海拔高度;所述目标位置信息包括所述目标经纬度和目标海拔高度。

5.一种无人机的高精度跟随系统,其特征在于,包括VR眼镜及无人机;所述无人机包括:

接收模块,用于接收所述VR眼镜实时发出的初始位置信息,所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度;

位置传感模块,用于获取所述无人机的起始位置信息,所述起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度;

相对位置计算模块,用于计算所述起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系;所述相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值;

所述接收模块还用于接收所述VR眼镜发出的当前位置信息,所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度;

目标位置控制模块,用于计算目标位置信息并使所述无人机到达所述目标位置信息对应的位置;其中,所述目标位置信息与所述当前位置信息满足所述相对位置关系,从而使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持所述相对位置关系。

6.根据权利要求5所述无人机的高精度跟随系统,其特征在于,所述相对位置计算模块用于:

将所述初始经纬度和初始海拔高度转换为三维坐标,获取x轴、y轴和z轴对应的第一数值;

将所述起始经纬度和起始海拔高度转换为三维坐标,获取x轴、y轴和z轴对应的第二数值;

计算所述x轴对应的第二数值与第一数值之差,记作水平距离差;计算所述y轴对应的第二数值与第一数值之差,记作垂直距离差;所述经纬度差值包括所述水平距离差与垂直距离差;计算所述z轴对应的第二数值与第一数值之差,记作所述海拔高度差值。

7.根据权利要求6所述无人机的高精度跟随系统,其特征在于,所述目标位置控制模块用于:

将所述当前经纬度和当前海拔高度转换为三维坐标,三维坐标,获取x轴、y轴和z轴对应的第三数值;

将所述x轴对应的第三数值与所述水平距离差之和作为x轴对应的第四数值;将所述y轴对应的第三数值与所述垂直距离差之和作为y轴对应的第四数值;将所述z轴对应的第三数值与所述海拔高度差值之和作为z轴对应的第四数值;

将由所述x轴对应的第四数值、y轴对应的第四数值和z轴对应的第四数值组成的三维坐标转换为目标经纬度和目标海拔高度;所述目标位置信息包括所述目标经纬度和目标海拔高度。

8.根据权利要求5所述无人机的高精度跟随系统,其特征在于,所述VR眼镜包括:

GPS模块,用于获取所述VR眼镜的初始位置信息及当前位置信息;其中,所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度;所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度;

发送模块,用于实时向所述无人机发送所述初始位置信息及当前位置信息。

9.根据权利要求8所述无人机的高精度跟随系统,其特征在于,所述发送模块,用于每秒向所述无人机发送8至10次当前位置信息。

10.根据权利要求8所述无人机的高精度跟随系统,其特征在于,所述VR眼镜还包括气压高度计,用于测量VR眼镜的初始海拔高度与当前海拔高度。

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