技术总结
本发明提供一种无人航道测量船障碍物实时避障系统，它包括船舶定位单元；环境感知单元利用至少2种环境感知传感器感知一定范围内的障碍物信息，将各环境感知传感器检测的障碍物信息进行数据融合，对检测重合的区域进行目标匹配和叠加，并结合船舶实时坐标，生成障碍物地图，以检测到的障碍物位置为中心，以一定半径设置圆形区域作为路径规划线路不可通过的障碍物影响区，从而构成用于路径规划的地图；路径规划单元在设定好的航线上，根据用于路径规划的地图，进行规划行驶路径；控制单元控制船舶按照规划好的行驶路径航行。本发明使无人船能够自主行驶、自主感知、自主规划、自主避障和自主回归航线，提高了无人航道测量船安全系数和工作效率。
技术研发人员：吴青;骆天骄;谢朔;初秀民;陈德山;余必秀
受保护的技术使用者：武汉理工大学
文档号码：201710096327
技术研发日：2017.02.22
技术公布日：2017.06.30